液壓行駛系統(tǒng)的校正的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本公開涉及一種機器和校正該機器的方法。本公開的實施例涉及作業(yè)車輛上的液壓行駛系統(tǒng)的校正，其中液壓行駛系統(tǒng)由獨立地控制作業(yè)車輛的左側(cè)和右側(cè)的行駛的兩個操作員輸入致動。
【背景技術(shù)】
[0002] 作業(yè)車輛可以具有使作業(yè)車輛能夠移動的液壓行駛系統(tǒng)。所述液壓行駛系統(tǒng)可以包括被液壓馬達驅(qū)動的車輪或履帶。所述液壓馬達可以被閥和可以響應(yīng)操作員的命令的液壓馬達驅(qū)動。操作員可以通過輸入機構(gòu)（例如，腳踏板）的致動來提供這種命令，所述輸入機構(gòu)的致動可以獨立地控制位于機器的左側(cè)的車輪或履帶和位于機器的右側(cè)的車輪或履帶的旋轉(zhuǎn)速度和旋轉(zhuǎn)方向。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 根據(jù)本公開的一個方面，一種校正液壓行駛系統(tǒng)的方法可包括：在校正模式期間，接收第一踏板的第一操作員致動，并且同時接收第二踏板的第二操作員致動，所述第二操作員致動基本上與所述第一操作員致動匹配；還可以包括：在接收步驟期間，感測來自于通過所述第一踏板的致動而被致動的第一液壓閥的多個第一先導(dǎo)壓力；還可以包括：在接收步驟期間，感測來自于通過所述第二踏板的致動而被致動的第二液壓閥的多個第二先導(dǎo)壓力；并且還可以包括：在接收步驟之后，確定第一先導(dǎo)-命令關(guān)系和第二先導(dǎo)-命令關(guān)系，使得對于所述第一踏板和所述第二踏板的多個匹配致動狀態(tài)而言，基于所述第一先導(dǎo)壓力和所述第一先導(dǎo)-命令關(guān)系確定的第一命令與基于所述第二先導(dǎo)壓力和所述第二先導(dǎo)-命令關(guān)系確定的第二命令基本類似。
[0004] 根據(jù)本公開的另一個方面，校正液壓行駛系統(tǒng)的方法還可以包括：基于請求校正該液壓行駛系統(tǒng)的用戶輸入進入校正模式。
[0005] 根據(jù)本公開的另一個方面，校正液壓行駛系統(tǒng)的方法還可以包括：在進入校正模式之后，向用戶顯示指令，以執(zhí)行所述第一踏板和所述第二踏板的匹配致動。
[0006] 根據(jù)本公開的另一個方面，校正液壓行駛系統(tǒng)的方法還可以包括：確定所述第一先導(dǎo)-命令關(guān)系和所述第二先導(dǎo)-命令關(guān)系，使得對于所述第一踏板和所述第二踏板的大多數(shù)匹配致動狀態(tài)而言，所述第一命令在所述第二命令的5%的范圍內(nèi)。
[0007] 根據(jù)本公開的另一個方面，校正液壓行駛系統(tǒng)的方法還可以包括：在所述第一液壓閥和所述第二液壓閥中的每一個都正在產(chǎn)生至少上跳壓力的匹配致動狀態(tài)下，基于所述第一先導(dǎo)壓力和所述第二先導(dǎo)壓力中的較大者確定所述第一先導(dǎo)-命令關(guān)系和所述第二先導(dǎo)-命令關(guān)系中的至少一個。
[0008] 根據(jù)本公開的另一個方面，校正液壓行駛系統(tǒng)的方法還可以包括：在所述第一液壓閥和所述第二液壓閥二者中僅有一個正在產(chǎn)生飽和壓力的匹配致動狀態(tài)下，基于所述第一先導(dǎo)壓力和所述第二先導(dǎo)壓力中的較小者確定所述第一先導(dǎo)-命令關(guān)系和所述第二先導(dǎo)-命令關(guān)系中的至少一個。
[0009]根據(jù)本公開的另一個方面，校正液壓行駛系統(tǒng)的方法還可以包括:確定所述第一先導(dǎo)-命令關(guān)系和所述第二先導(dǎo)-命令關(guān)系，使得對于所述第一踏板和所述第二踏板的大多數(shù)匹配致動狀態(tài)而言，所述第一命令在所述第二命令的5%的范圍內(nèi)。
[0010]根據(jù)本公開的另一個方面，一種作業(yè)車輛可以包括:第一踏板、第一液壓閥、第一液壓栗、第一液壓馬達、第二踏板、第二液壓閥、第二液壓栗、第二液壓馬達和控制器。所述第一液壓閥可以被配置為通過所述第一踏板的致動而被致動。所述第一液壓栗可以配置為以基于第一命令的流率提供第一液壓流。所述所述第一液壓馬達配置為從所述第一液壓栗接收液壓流體，并且旋轉(zhuǎn)地連接至位于所述作業(yè)車輛的第一側(cè)的第一接地車輪或履帶。所述第二液壓閥可以配置為通過所述第二踏板的致動而被致動。所述第二液壓栗可以配置為以基于第二命令的速率提供第二液壓流。所述第二液壓馬達配置為從所述第二液壓栗接收液壓流體，并且旋轉(zhuǎn)地連接至位于所述作業(yè)車輛的第二側(cè)的第二接地車輪或履帶，所述第二側(cè)與所述第一側(cè)相反。所述控制器可以被配置為選擇性地在校正模式中運行，在該校正模式中，所述控制器可以被配置為:在所述第一踏板和所述第二踏板的匹配致動期間，感測來自于所述第一液壓閥的多個第一先導(dǎo)壓力和來自于所述第二液壓閥的多個第二先導(dǎo)壓力，并且確定第一先導(dǎo)-命令關(guān)系和第二先導(dǎo)-命令關(guān)系，使得對于所述第一踏板和所述第二踏板的多個匹配致動狀態(tài)而言，基于所述第一先導(dǎo)壓力和所述第一先導(dǎo)-命令關(guān)系確定的第一命令與基于所述第二先導(dǎo)壓力和所述第二先導(dǎo)-命令關(guān)系確定的第二命令基本類似。
[0011]根據(jù)本公開的另一個方面，所述控制器還配置為選擇性地在所述校正模式中運行，在所述校正模式中，所述控制器配置為:確定第一先導(dǎo)-命令關(guān)系和第二先導(dǎo)-命令關(guān)系，使得對于所述第一踏板和所述第二踏板的大多數(shù)匹配致動狀態(tài)而言，所述第一命令在所述第二命令的5%的范圍內(nèi)。
[0012]根據(jù)本公開的另一個方面，所述控制器還配置為選擇性地在所述校正模式中運行，在所述校正模式中，所述控制器配置為:在所述第一液壓閥和所述第二液壓閥中的每一個都正在產(chǎn)生至少上跳壓力的匹配致動狀態(tài)下，基于所述第一先導(dǎo)壓力和所述第二先導(dǎo)壓力中的較大者確定所述第一先導(dǎo)-命令關(guān)系和所述第二先導(dǎo)-命令關(guān)系中的至少一個；以及在所述第一液壓閥和所述第二液壓閥二者中僅有一個正在產(chǎn)生飽和壓力的匹配致動狀態(tài)下，基于所述第一先導(dǎo)壓力和所述第二先導(dǎo)壓力中的較小者確定所述第一先導(dǎo)-命令關(guān)系和所述第二先導(dǎo)-命令關(guān)系中的至少一個。
[0013]根據(jù)下面的描述和附圖，上述特征和其它特征將變得顯而易見。
【附圖說明】
[0014]附圖的詳細(xì)描述參照附圖，其中:
[0015]圖1是作業(yè)車輛(例如，挖掘機)的透視圖。
[0016]圖2是作業(yè)車輛的液壓行駛系統(tǒng)的多個部分的示意圖。
[0017]圖3是用于液壓行駛系統(tǒng)的校正方法的流程圖。
[0018]圖4A和圖4B是圖示用于未經(jīng)校正的示例性液壓行駛系統(tǒng)的隨踏板位置變化的先導(dǎo)壓力和栗流量的圖。
[0019]圖4C和圖4D是圖示在已進行校正之后的用于圖4A和4B的示例性液壓行駛系統(tǒng)的隨踏板位置變化的先導(dǎo)壓力和栗流量的圖。
[0020]在全部的多個附圖中，相同的附圖標(biāo)記被用來指示相同的元件。
【具體實施方式】
[0021]本公開的實施例可以用在作業(yè)車輛上。圖1是作業(yè)車輛100的透視圖。作業(yè)車輛100圖示為挖掘機，但其可以是可以配備液壓行駛系統(tǒng)的任何作業(yè)車輛，例如，舉幾個例子，它可以是履帶式車輛、小型裝載機、鉸接懸臂式裝載機、自動平地機、滑移裝載機、履帶式伐木歸堆機或履帶式收割機。作業(yè)車輛100包括通過樞轉(zhuǎn)接頭106樞轉(zhuǎn)地安裝在下框架104上的上框架102。樞轉(zhuǎn)接頭106允許上框架102在大致平行于地面的平面中繞下框架104旋轉(zhuǎn)。下框架104包括左履帶108和右履帶110。左履帶108和右履帶110可支撐作業(yè)車輛100并將其沿地表推進。例如，左履帶108和右履帶110可由互相連接的金屬部件形成或由橡膠或聚合物形成。在可替換的實施例中，車輪可以用來支撐作業(yè)車輛100并且代替履帶沿地面推進作業(yè)車輛100。
[0022]如本文中使用的，與作業(yè)車輛100有關(guān)的方向可以參照坐在操作員站110中的操作員:作業(yè)車輛100的左邊是指該操作員的左邊，作業(yè)車輛100的右邊是指該操作員的右邊，作業(yè)車輛100的前面或前部是該操作員面向的方向，作業(yè)車輛100的后面或后部位于該操作員的后面，作業(yè)車輛100的頂部位于該操作員的上面，并且作業(yè)車輛100的底部位于該操作員的下面。
[0023]上框架102為懸臂116的樞轉(zhuǎn)連接提供支撐結(jié)構(gòu)。懸臂116的第一端可樞轉(zhuǎn)地附接到上框架102并且與第一端相反的第二端可樞轉(zhuǎn)地連接到臂114。懸臂116被可樞轉(zhuǎn)地連接至懸臂116和上框架102 二者的兩個液壓缸致動。臂114是第一端可樞轉(zhuǎn)地附接到懸臂116并且與第一端相反的第二端部分地通過連桿樞轉(zhuǎn)地連接至作業(yè)工具112的懸臂。臂114被樞轉(zhuǎn)地連接至懸臂116并且樞轉(zhuǎn)地連接至臂114的液壓缸致動。臂114有時可以被稱為臂、第二懸臂、鏟斗或鏟斗柄。作業(yè)工具112是在一個端部部分地通過連桿樞轉(zhuǎn)地連接至臂114并且在與第一端相反的第二端接合地面或待處理的其他物體的鏟斗。作業(yè)工具112被樞轉(zhuǎn)地連接至臂114并且樞轉(zhuǎn)地連接至連桿的液壓缸致動，通過該連桿，作業(yè)工具112樞轉(zhuǎn)地連接至臂114。致動懸臂116、臂114和作業(yè)工具112的這些液壓缸中的每一個液壓缸都可以在由液壓控制閥組件134傳輸?shù)募訅阂簤毫黧w的作用下伸長或縮回，所述液壓控制閥組件134由一個或多個液壓栗(例如，第一液壓栗122或第二液壓栗124)供給加壓液壓流體。
[0024]上框架102還為發(fā)動機120提供支撐結(jié)構(gòu)，該發(fā)動機驅(qū)動作業(yè)