重復(fù)說明。
[0079]如圖4至圖6所示，發(fā)動(dòng)機(jī)及液壓栗的統(tǒng)合控制裝置還可以包括栗動(dòng)力計(jì)算部62，其從液壓栗的栗扭矩及發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)算出所述液壓栗的栗動(dòng)力。
[0080]如圖5所示，栗動(dòng)力計(jì)算部62還可以包括:推定液壓栗20的栗扭矩的栗扭矩推定部62a ;以及從所述栗扭矩和發(fā)動(dòng)機(jī)10的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)算出液壓栗20的栗動(dòng)力的栗動(dòng)力演算部
62b ο
[0081]栗扭矩推定部62a可以從液壓栗20的排出容積及液壓栗20的排出壓力推定液壓栗20的栗扭矩。
[0082]例如，液壓栗20的排出容積可以由角度傳感器檢測斜板的傾斜角度。不同于此，液壓栗20的排出容積可以把輸入調(diào)節(jié)器22的控制壓力或通過測量試驗(yàn)而獲得的表作為參照來推定。液壓栗20的排出容積可以根據(jù)液壓栗20的排出壓力Pd、反饋壓力Ne及動(dòng)力換檔控制用壓力Pf進(jìn)行計(jì)算。
[0083]液壓栗20的栗扭矩可以根據(jù)以下數(shù)學(xué)式(2)計(jì)算。
[0084]栗扭矩(Torque)=(栗容積(D) X排出壓力(P))/2 J1-------數(shù)學(xué)式(2)
[0085]不同于此，液壓栗20的栗扭矩可以把根據(jù)測量試驗(yàn)而獲得的表作為參照來推定。
[0086]栗動(dòng)力演算部62b可以從由栗扭矩推定部62a獲得的栗扭矩及從發(fā)動(dòng)機(jī)速度傳感器測量的發(fā)動(dòng)機(jī)10的轉(zhuǎn)數(shù)(rpm)來計(jì)算當(dāng)前液壓栗20的栗動(dòng)力。
[0087]液壓栗20的栗動(dòng)力可以根據(jù)以下數(shù)學(xué)式(3)計(jì)算。
[0088]栗動(dòng)力(Power)=排出壓力(P)X排出流量(Q)---------數(shù)學(xué)式(3)
[0089]如圖6所示，動(dòng)力模式判斷部64可以包括:變更指數(shù)計(jì)算部64a，其利用所述算出的栗動(dòng)力的函數(shù)，計(jì)算自動(dòng)模式變更指數(shù)；變動(dòng)基準(zhǔn)設(shè)定部64b，其以當(dāng)前動(dòng)力模式及所述自動(dòng)模式變更指數(shù)為輸入值，設(shè)定動(dòng)力模式變動(dòng)基準(zhǔn)；以及變更指數(shù)判斷部64c，其利用所述算出的自動(dòng)模式變更指數(shù)，判斷是否從所述液壓栗的當(dāng)前動(dòng)力模式變更為其它動(dòng)力模式。
[0090]所述自動(dòng)模式變更指數(shù)可以根據(jù)液壓系統(tǒng)的控制方式，根據(jù)所述栗動(dòng)力和先導(dǎo)壓力或所述栗動(dòng)力和反饋壓力而決定。例如，所述自動(dòng)模式變更指數(shù)可以根據(jù)以下式數(shù)學(xué)(4)進(jìn)行定義。
[0091]自動(dòng)模式變更指數(shù)(Index)= f(栗動(dòng)力(Power), Pi)---------數(shù)學(xué)式(4)
[0092]變動(dòng)基準(zhǔn)設(shè)定部64b可以以當(dāng)前動(dòng)力模式和來自變更指數(shù)計(jì)算部64a的自動(dòng)模式變更指數(shù)為輸入值，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的表，以各模式的基準(zhǔn)時(shí)間(time limit)為輸出值進(jìn)行輸出。
[0093]變更指數(shù)判斷部64c可以根據(jù)變動(dòng)基準(zhǔn)設(shè)定部64b所設(shè)定的動(dòng)力模式變動(dòng)基準(zhǔn)，評價(jià)所述計(jì)算的自動(dòng)模式變更指數(shù)，決定液壓栗20的當(dāng)前動(dòng)力模式的變更與否。
[0094]例如，I)當(dāng)自動(dòng)模式變更指數(shù)大于當(dāng)前動(dòng)力模式的上限(upper limit)時(shí)(高負(fù)載、作業(yè)者輸入值小時(shí))，可以保持當(dāng)前動(dòng)力模式。2)當(dāng)自動(dòng)模式變更指數(shù)小于當(dāng)前動(dòng)力模式的上限時(shí)(實(shí)際負(fù)載不大，但作業(yè)者輸入值較大時(shí))，動(dòng)力模式可以上升。3)當(dāng)自動(dòng)模式變更指數(shù)大于下限(lower limit)時(shí)(高負(fù)載、作業(yè)者輸入值小時(shí))，可以保持當(dāng)前動(dòng)力模式。4)當(dāng)自動(dòng)模式變更指數(shù)小于下限(lower limit)時(shí)(低負(fù)載、作業(yè)者輸入值小時(shí))，動(dòng)力模式可以下降。
[0095]圖7是表示隨著時(shí)間而變化的液壓栗的栗動(dòng)力及自動(dòng)模式變更指數(shù)的圖表。圖8是表示在自動(dòng)模式變更指數(shù)的變化率中動(dòng)力模式變動(dòng)基準(zhǔn)的圖表。
[0096]如圖7所示，栗動(dòng)力㈧可以從液壓栗的栗扭矩與發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)算，或以液壓栗的排出壓力與排出流量的積來計(jì)算，自動(dòng)模式變更指數(shù)⑶可以通過液壓栗的排出壓力與反饋壓力之比來計(jì)算。自動(dòng)模式變更指數(shù)(B)比栗動(dòng)力(A)更明確地表示隨時(shí)間而變化的高低，因而可知，能夠明確地表示在預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)時(shí)間期間是否超過各動(dòng)力模式的上限和下限。
[0097]如圖8所示，自動(dòng)模式變更指數(shù)可以根據(jù)所設(shè)定的動(dòng)力模式變動(dòng)基準(zhǔn)進(jìn)行評價(jià)，決定液壓栗20的當(dāng)前動(dòng)力模式的變更與否。
[0098]如果按原有的動(dòng)力模式手動(dòng)選擇方式，一個(gè)邊界線可以用作區(qū)分動(dòng)力模式的模式間邊界線。因此，如果以所述邊界線為基準(zhǔn)，自動(dòng)選擇動(dòng)力模式，那么，在所述邊界線附近頻繁發(fā)生模式變更，因而作業(yè)者會(huì)在裝備控制方面感到困難，會(huì)對感性品質(zhì)產(chǎn)生不良影響。
[0099]在示例性實(shí)施例中，動(dòng)力模式自動(dòng)選擇可以在動(dòng)力模式之間設(shè)定的自動(dòng)變換邊界區(qū)域內(nèi)，判斷是否超過各模式的上限(upper limit)及下限(lower limit)，決定動(dòng)力模式的變更與否。例如，所述自動(dòng)變換邊界區(qū)域可以根據(jù)各模式的上限及下限而設(shè)定，判斷自動(dòng)模式變更指數(shù)在預(yù)先設(shè)定的持續(xù)時(shí)間期間是否超過所述自動(dòng)變換邊界區(qū)域內(nèi)各模式的上限或下限，決定動(dòng)力模式的自動(dòng)變更與否。因此，通過在并非邊界線的既定邊界區(qū)域范圍內(nèi)判斷動(dòng)力模式變更與否，能夠防止模式變更不必要地頻繁發(fā)生。
[0100]如圖8所示，可以在S模式上限值與P模式下限值之間設(shè)定有P-S邊界區(qū)域，在E模式上限值與S模式下限值之間設(shè)定有S-E邊界區(qū)域。按各動(dòng)力模式，可以根據(jù)使用者的選擇而在液壓栗統(tǒng)合控制裝置中設(shè)定邊界區(qū)域。
[0101]另外，所述動(dòng)力模式變更可以在栗動(dòng)力位于所述自動(dòng)變換邊界區(qū)域內(nèi)期間，比較自動(dòng)模式變更指數(shù)與持續(xù)時(shí)間而決定。即，在栗動(dòng)力存在于特定動(dòng)力模式的上限值與下限值之間的情況下，不發(fā)生動(dòng)力模式變更。
[0102]例如，液壓栗20的動(dòng)力模式的變更可以如下實(shí)現(xiàn)。
[0103]當(dāng)自動(dòng)模式變更指數(shù)在Atl期間超過S模式上限時(shí)，由于Atl小于預(yù)先設(shè)定的第一基準(zhǔn)時(shí)間(Δ，因而當(dāng)前S模式可以保持。
[0104]當(dāng)自動(dòng)模式變更指數(shù)在At2期間超過S模式的上限時(shí)，由于At2大于預(yù)先設(shè)定的第一基準(zhǔn)時(shí)間(A，因而動(dòng)力模式可以上升為P模式。
[0105]當(dāng)自動(dòng)模式變更指數(shù)在At3期間小于P模式的下限時(shí)，由于At3大于預(yù)先設(shè)定的第二基準(zhǔn)時(shí)間(A，因而動(dòng)力模式可以下降為S模式。
[0106]當(dāng)自動(dòng)模式變更指數(shù)在At4期間小于S模式的下限時(shí)，由于At4大于預(yù)先設(shè)定的第三基準(zhǔn)時(shí)間(A，因而動(dòng)力模式可以下降為E模式。
[0107]所述第一至第三基準(zhǔn)時(shí)間可以根據(jù)模式而具有不同值，決定動(dòng)力模式上升與否的基準(zhǔn)時(shí)間和決定動(dòng)力模式下降與否的基準(zhǔn)時(shí)間可以相互不同。另外，各模式的基準(zhǔn)時(shí)間或上限及下限在制品開放過程中，可以考慮商品性與性能等來決定。這也可以根據(jù)客戶(裝備使用者、作業(yè)者)的要求而修改及變更，還可以根據(jù)既定的基準(zhǔn)而自動(dòng)變動(dòng)。
[0108]下面，對利用圖2的發(fā)動(dòng)機(jī)及液壓栗的統(tǒng)合控制裝置來控制發(fā)動(dòng)機(jī)及液壓栗的方法進(jìn)行說明。
[0109]圖9是表示示例性實(shí)施例的發(fā)動(dòng)機(jī)及液壓栗的統(tǒng)合控制方法的順序圖。
[0110]如圖9所示，獲得代表液壓栗20的作業(yè)負(fù)載的第一狀態(tài)值及代表作業(yè)者要求的作業(yè)速度的第二狀態(tài)值(S10)。
[0111]在示例性實(shí)施例中，當(dāng)作業(yè)者作為動(dòng)力模式而選擇了自動(dòng)模式(Auto Mode，A模式)時(shí)，初始模式可以設(shè)定為S模式或E模式。作業(yè)開始后，根據(jù)初始模式，可以控制發(fā)動(dòng)機(jī)10及液壓栗20的輸出比率。隨著作業(yè)的進(jìn)行，可以獲得代表施加給作業(yè)裝置的作業(yè)負(fù)載的所述第一狀態(tài)值及代表作業(yè)者要求的作業(yè)速度的所述第二狀態(tài)值。
[0112]當(dāng)液壓系統(tǒng)的控制方式為反饋(NegaCon)時(shí)，所述第一狀態(tài)值可以是從液壓栗20排出的工作油的排出壓力Pd，所述第二狀態(tài)值可以是通過控制閥30的工作油的反饋壓力Ne。當(dāng)液壓系統(tǒng)的控制方式不使用反饋壓力時(shí)，所述第一狀態(tài)值可以是液壓栗20的排出壓力Pd，所述第二狀態(tài)值可以是基于操作部50的操作量的先導(dǎo)壓力Pi。在這種情況下，自動(dòng)模式變更指數(shù)并非是把排出壓力Pd除以先導(dǎo)壓力Pi的值，而是可以定義為排出壓力Pd與先導(dǎo)壓力Pi相乘的值。這是因?yàn)椋谝簤合到y(tǒng)中，反饋壓力與先導(dǎo)壓力Pi相互相反地移動(dòng)。如果作業(yè)者大幅拉動(dòng)操縱桿，那么，連接于主控制閥后端的反饋壓力減小，但向主控制閥前端直接連接于操縱桿的先導(dǎo)壓力增加。當(dāng)為了相同地應(yīng)用原來確定的Upper/Lower Limit與持續(xù)時(shí)間等而由先導(dǎo)壓力替代反饋壓力時(shí)，應(yīng)取倒數(shù)。因此，此時(shí)的自動(dòng)模式變更指數(shù)(Auto Mode Index)可以定義為排出壓力Pd與先導(dǎo)壓力Pi之積。
[0113]接著，利用所述第一狀態(tài)值及所述第二狀態(tài)值的函數(shù)，計(jì)算自動(dòng)模式變更指數(shù)，決定液壓栗的動(dòng)力模式的變更與否(SllO)。
[0114]在示例性實(shí)施例中，所述自動(dòng)模式變更指數(shù)可以決定得能夠高效檢測作業(yè)機(jī)的負(fù)載及作業(yè)者的要求。具體而言，所述自動(dòng)模式變更指數(shù)可以根據(jù)液壓栗的排出壓力Pd與反饋壓力Ne之比或液壓栗的排出壓力Pd與先導(dǎo)壓力Pi之積而決定。
[0115]例如，I)當(dāng)為高負(fù)載、快作業(yè)速度時(shí)，由于自動(dòng)模式變更指數(shù)較大，因而可以移動(dòng)到高于當(dāng)前動(dòng)力模式的動(dòng)力模式。即，當(dāng)為高負(fù)載(高排出壓力Pd)、快作業(yè)速度、大作業(yè)者輸入值(低反饋壓力Ne)時(shí)，動(dòng)力模式可以上升。
[0116]2)當(dāng)為高負(fù)載、慢作業(yè)速度時(shí)，由于自動(dòng)模式變更指數(shù)較小，因而可以保持當(dāng)前動(dòng)力模式。即，當(dāng)為高負(fù)載(高Pd)、慢作業(yè)速度、小作業(yè)者輸入值(高Ne)時(shí)，可以保持當(dāng)前動(dòng)力模式。
[0117]3)當(dāng)為低負(fù)載、快作業(yè)速度時(shí)，由于自動(dòng)模式變更指數(shù)較小，因而可以保持當(dāng)前動(dòng)力模式。即，當(dāng)為低負(fù)載(低Pd)、快作業(yè)速度、大作業(yè)者輸入值(低Ne)時(shí)，可以保持當(dāng)前動(dòng)力模式。
[0118]4)當(dāng)為低負(fù)載、慢作業(yè)速度