本發(fā)明涉及評價裝置以及評價方法。

背景技術(shù)：

在操作者操作作業(yè)車輛進行施工的情況下，根據(jù)操作者的技能而施工效率會發(fā)生變化。專利文獻1中公開了對操作者的技能的巧拙進行評價的技術(shù)。

在先技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2009-235833號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

如果能夠客觀地評價操作者的技能的話，則操作的改善點變得明確，為了提高技能的操作者的意愿提高。

本發(fā)明的方案的目的在于，提供一種能夠客觀地評價作業(yè)車輛的操作者的技能的評價裝置以及評價方法。

用于解決課題的手段

根據(jù)本發(fā)明的第一方案，提供一種評價裝置，所述評價裝置具備：檢測數(shù)據(jù)獲取部，其基于由檢測作業(yè)車輛的工作裝置的動作的檢測裝置檢測到的、從所述工作裝置的移動開始位置到移動結(jié)束位置為止的動作數(shù)據(jù)，獲取包括所述工作裝置的規(guī)定部的檢測移動軌跡在內(nèi)的檢測數(shù)據(jù)；目標數(shù)據(jù)生成部，其生成包括所述工作裝置的規(guī)定部的目標移動軌跡在內(nèi)的目標數(shù)據(jù)；以及評價數(shù)據(jù)生成部，其基于所述檢測數(shù)據(jù)和所述目標數(shù)據(jù)，生成對所述工作裝置進行操作的操作者的評價數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的第二方案，提供一種評價裝置，所述評價裝置具備：檢測數(shù)據(jù)獲取部，其基于作業(yè)車輛的工作裝置的動作數(shù)據(jù)，獲取表示所述工作裝置的挖掘量的第一檢測數(shù)據(jù)以及表示所述工作裝置的挖掘時間的第二檢測數(shù)據(jù)；以及評價數(shù)據(jù)生成部，其基于所述第一檢測數(shù)據(jù)以及所述第二檢測數(shù)據(jù)，生成對所述工作裝置進行操作的操作者的評價數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的第三方案，提供一種評價方法，所述評價方法包括如下步驟：基于由檢測作業(yè)車輛的工作裝置的動作的檢測裝置檢測到的、從所述工作裝置的移動開始位置到移動結(jié)束位置為止的作業(yè)車輛的工作裝置的動作數(shù)據(jù)，獲取包括所述工作裝置的規(guī)定部的檢測移動軌跡在內(nèi)的檢測數(shù)據(jù)；生成包括所述工作裝置的規(guī)定部的目標移動軌跡在內(nèi)的目標數(shù)據(jù)；以及基于所述檢測數(shù)據(jù)與所述目標數(shù)據(jù)，生成對所述工作裝置進行操作的操作者的評價數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的第四方案，提供一種評價方法，所述評價方法包括如下步驟：基于作業(yè)車輛的工作裝置的動作數(shù)據(jù)，獲取表示所述工作裝置的挖掘量的第一檢測數(shù)據(jù)以及表示所述工作裝置的挖掘時間的第二檢測數(shù)據(jù)；以及基于所述第一檢測數(shù)據(jù)以及所述第二檢測數(shù)據(jù)，生成對所述工作裝置進行操作的操作者的評價數(shù)據(jù)。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明的方案，能夠提供能客觀地評價作業(yè)車輛的操作者的技能的評價裝置以及評價方法。

附圖說明

圖1是示意性地表示第一實施方式所涉及的評價系統(tǒng)的一例的圖。

圖2是表示第一實施方式所涉及的液壓挖掘機的一例的側(cè)視圖。

圖3是表示第一實施方式所涉及的液壓挖掘機的一例的俯視圖。

圖4是示意性地表示第一實施方式所涉及的操作裝置的一例的圖。

圖5是示意性地表示第一實施方式所涉及的評價系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)的一例的圖。

圖6是表示第一實施方式所涉及的便攜設(shè)備的一例的功能框圖。

圖7是表示第一實施方式所涉及的評價方法的一例的流程圖。

圖8是表示第一實施方式所涉及的攝影準備方法的一例的流程圖。

圖9是用于說明第一實施方式所涉及的攝影方法的一例的圖。

圖10是用于說明第一實施方式所涉及的上部回轉(zhuǎn)體的位置確定方法的圖。

圖11是用于說明第一實施方式所涉及的工作裝置的位置確定方法的圖。

圖12是用于說明第一實施方式所涉及的評價方法的一例的示意圖。

圖13是表示第一實施方式所涉及的攝影以及評價方法的一例的流程圖。

圖14是用于說明第一實施方式所涉及的工作裝置的移動開始位置的確定方法的圖。

圖15是用于說明包括第一實施方式所涉及的工作裝置的檢測移動軌跡在內(nèi)的攝影數(shù)據(jù)的獲取方法的圖。

圖16是用于說明包括第一實施方式所涉及的工作裝置的檢測移動軌跡在內(nèi)的攝影數(shù)據(jù)的獲取方法的圖。

圖17是用于說明第一實施方式所涉及的工作裝置的移動結(jié)束位置的確定方法的圖。

圖18是用于說明表示第一實施方式所涉及的工作裝置的目標移動軌跡的目標數(shù)據(jù)的生成方法的圖。

圖19是用于說明第一實施方式所涉及的評價數(shù)據(jù)的顯示方法的圖。

圖20是用于說明第一實施方式所涉及的相對數(shù)據(jù)的顯示方法的一例的圖。

圖21是用于說明第一實施方式所涉及的操作者的評價方法的一例的圖。

圖22是用于說明第一實施方式所涉及的操作者的評價方法的一例的圖。

圖23是表示第二實施方式所涉及的便攜設(shè)備的一例的功能框圖。

圖24是表示第二實施方式所涉及的攝影以及評價方法的一例的流程圖。

圖25是用于說明第二實施方式所涉及的挖掘量的計算方法的一例的圖。

圖26是示意性地表示具有用于檢測鏟斗的動作的檢測裝置的液壓挖掘機的一例的圖。

圖27是用于說明液壓挖掘機的遠程操作方法的一例的圖。

圖28是用于說明液壓挖掘機的遠程操作方法的一例的圖。

具體實施方式

以下，參照附圖對本發(fā)明所涉及的實施方式進行說明，但本發(fā)明并不局限于此。以下說明的各實施方式的構(gòu)成要素能夠適當(dāng)組合。另外，有時也不使用一部分構(gòu)成要素。

[第一實施方式]

<評價系統(tǒng)>

圖1是示意性地表示本實施方式所涉及的評價系統(tǒng)1的一例的圖。作業(yè)車輛3在施工現(xiàn)場2運轉(zhuǎn)。作業(yè)車輛3被搭乘于該作業(yè)車輛3的操作者ma操作。評價系統(tǒng)1實施作業(yè)車輛3的動作的評價以及操作作業(yè)車輛3的操作者ma的技能的評價中的一方或兩方。操作者ma通過操作作業(yè)車輛3而對施工現(xiàn)場2進行施工。在施工現(xiàn)場2，與操作者ma不同的作業(yè)者mb實施作業(yè)。作業(yè)者mb例如在施工現(xiàn)場2實施輔助作業(yè)。例如，作業(yè)者mb使用便攜設(shè)備6。

評價系統(tǒng)1具備：包括計算機系統(tǒng)的管理裝置4；以及包括計算機系統(tǒng)的便攜設(shè)備6。管理裝置4作為服務(wù)器發(fā)揮功能。管理裝置4向客戶端提供服務(wù)?？蛻舳税ú僮髡適a、作業(yè)者mb、作業(yè)車輛3的擁有者以及租賃作業(yè)車輛3的契約者中的至少一者。需要說明的是，作業(yè)車輛3的擁有者與作業(yè)車輛3的操作者ma可以為同一人，也可以為不同的人。

便攜設(shè)備6由操作者ma以及作業(yè)者mb中的至少一方持有。便攜設(shè)備6包括智能手機或平板型個人計算機那樣的便攜型計算機。

管理裝置4能夠與多個便攜設(shè)備6相互進行數(shù)據(jù)通信。

<作業(yè)車輛>

接下來，對本實施方式所涉及的作業(yè)車輛3進行說明。在本實施方式中，針對作業(yè)車輛3為液壓挖掘機的例子進行說明。圖2是表示本實施方式所涉及的液壓挖掘機3的一例的側(cè)視圖。圖3是表示本實施方式所涉及的液壓挖掘機3的一例的俯視圖。圖3表示在圖2所示的工作裝置10的姿勢下，從上方觀察液壓挖掘機3時的俯視圖。

如圖2以及圖3所示，液壓挖掘機3具備：利用液壓而工作的工作裝置10；以及支承工作裝置10的車輛主體20。車輛主體20包括上部回轉(zhuǎn)體21以及支承上部回轉(zhuǎn)體21的下部行駛體22。

上部回轉(zhuǎn)體21具有駕駛室23、機械室24以及配重24c。駕駛室23包括運轉(zhuǎn)室。在運轉(zhuǎn)室中配置有供操作者ma落座的駕駛席7以及被操作者ma操作的操作裝置8。操作裝置8包括：用于操作工作裝置10和上部回轉(zhuǎn)體21的作業(yè)桿；以及用于操作下部行駛體22的行駛桿。工作裝置10由操作者ma經(jīng)由操作裝置8而操作。上部回轉(zhuǎn)體21以及下部行駛體22由操作者ma經(jīng)由操作裝置8而操作。操作者ma能夠在落座于駕駛席7的狀態(tài)下對操作裝置8進行操作。

下部行駛體22具有：被稱為鏈輪的驅(qū)動輪25；被稱為惰輪的游動輪26；以及支承于驅(qū)動輪25和游動輪26的履帶27。驅(qū)動輪25利用例如液壓馬達那樣的驅(qū)動源所產(chǎn)生的動力而工作。驅(qū)動輪25通過操作裝置8的行駛桿的操作而旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動輪25以旋轉(zhuǎn)軸dx1為旋轉(zhuǎn)中心進行旋轉(zhuǎn)。游動輪26以旋轉(zhuǎn)軸dx2為旋轉(zhuǎn)中心進行旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)軸dx1與旋轉(zhuǎn)軸dx2平行。通過驅(qū)動輪25旋轉(zhuǎn)而使履帶27旋轉(zhuǎn)，從而液壓挖掘機3沿前后行駛或者回轉(zhuǎn)。

上部回轉(zhuǎn)體21能夠在支承于下部行駛體22的狀態(tài)下以回轉(zhuǎn)軸rx為中心進行回轉(zhuǎn)。

工作裝置10支承于車輛主體20的上部回轉(zhuǎn)體21。工作裝置10具有：與上部回轉(zhuǎn)體21連結(jié)的動臂11、與動臂11連結(jié)的斗桿12以及與斗桿12連結(jié)的鏟斗13。鏟斗13具有例如凸形狀的多個鏟。設(shè)置有多個作為鏟的前端部的鏟尖13b。需要說明的是，鏟斗13的鏟尖13b也可以為設(shè)于鏟斗13的直線形狀的鏟的前端部。

如圖3所示，上部回轉(zhuǎn)體21與動臂11經(jīng)由動臂銷11p而連結(jié)。動臂11以能夠?qū)⑿D(zhuǎn)軸ax1作為支點而動作的方式支承于上部回轉(zhuǎn)體21。動臂11與斗桿12經(jīng)由斗桿銷12p而連結(jié)。斗桿12以能夠?qū)⑿D(zhuǎn)軸ax2作為支點而動作的方式支承于動臂11。斗桿12與鏟斗13經(jīng)由鏟斗銷13p而連結(jié)。鏟斗13以能夠?qū)⑿D(zhuǎn)軸ax3作為支點而動作的方式支承于斗桿12。旋轉(zhuǎn)軸ax1、旋轉(zhuǎn)軸ax2以及旋轉(zhuǎn)軸ax3與前后方向平行。前后方向的定義見后述。

在以下的說明中，將旋轉(zhuǎn)軸ax1、ax2、ax3的軸所延伸的方向適當(dāng)稱為上部回轉(zhuǎn)體21的車寬方向，將回轉(zhuǎn)軸rx的軸所延伸的方向適當(dāng)稱為上部回轉(zhuǎn)體21的上下方向，將與旋轉(zhuǎn)軸ax1、ax2、ax3以及回轉(zhuǎn)軸rx這雙方正交的方向適當(dāng)稱為上部回轉(zhuǎn)體21的前后方向。

在本實施方式中，以落座于駕駛席7的操作者ma作為基準，包括鏟斗13的工作裝置10所存在的方向為前方，前方的反方向為后方。車寬方向的一方為右方，右方的反方向、即駕駛室23所存在的方向為左方。鏟斗13配置于比上部回轉(zhuǎn)體21靠前方的位置。鏟斗13的多個鏟尖13b沿車寬方向配置。上部回轉(zhuǎn)體21配置于下部行駛體22的上方。

工作裝置10利用液壓缸而工作。液壓挖掘機3具有：用于使動臂11動作的動臂缸14；用于使斗桿12動作的斗桿缸15；以及用于使鏟斗13動作的鏟斗缸16。當(dāng)動臂缸14進行伸縮動作時，動臂11以旋轉(zhuǎn)軸ax1為支點而動作，動臂11的前端部沿上下方向移動。當(dāng)斗桿缸15進行伸縮動作時，斗桿12以旋轉(zhuǎn)軸ax2為支點而動作，斗桿12的前端部沿上下方向或前后方向移動。當(dāng)鏟斗缸16進行伸縮動作時，鏟斗13以旋轉(zhuǎn)軸ax3為支點而動作，鏟斗13的鏟尖13b沿上下方向或者前后方向移動。包括動臂缸14、斗桿缸15以及鏟斗缸16的工作裝置10的液壓缸通過操作裝置8的作業(yè)桿而操作。通過工作裝置10的液壓缸進行伸縮動作，從而工作裝置10的姿勢發(fā)生變化。

<操作裝置>

接下來，對本實施方式所涉及的操作裝置8進行說明。圖4是示意性地表示本實施方式所涉及的操作裝置8的一例的圖。操作裝置8的作業(yè)桿包括：在車寬方向上配置于比駕駛席7的中心靠右方的位置的右作業(yè)桿8wr；以及在車寬方向上配置于比駕駛席7的中心靠左方的位置的左作業(yè)桿8wl。操作裝置8的行駛桿包括：在車寬方向上配置于比駕駛席7的中心靠右方的位置的右行駛桿8mr；以及在車寬方向上配置于比駕駛席7的中心靠左方的位置的左行駛桿8ml。

當(dāng)使處于中立位置的右作業(yè)桿8wr向前方傾倒時，動臂11進行下降動作，當(dāng)向后方傾倒時，動臂11進行上升動作。當(dāng)使處于中立位置的右作業(yè)桿8wr向右方傾倒時，鏟斗13進行傾卸動作，當(dāng)向左方傾倒時，鏟斗13進行掘入動作。

當(dāng)將處于中立位置的左作業(yè)桿8wl向右方傾倒時，上部回轉(zhuǎn)體21進行右回轉(zhuǎn)，當(dāng)向左方傾倒時，上部回轉(zhuǎn)體21進行左回轉(zhuǎn)。當(dāng)將處于中立位置的左作業(yè)桿8wl向下方傾倒時，斗桿12進行掘入動作，當(dāng)向上方傾倒時，斗桿12進行伸展動作。

當(dāng)處于中立位置的右行駛桿8mr向前方傾倒時，右方的履帶27進行前進動作，當(dāng)向后方傾倒時，右方的履帶27進行后退動作。當(dāng)處于中立位置的左行駛桿8ml向前方傾倒時，左方的履帶27進行前進動作，當(dāng)向后方傾倒時，左方的履帶27進行后退動作。

需要說明的是，關(guān)于右作業(yè)桿8wr以及左作業(yè)桿8wl的傾倒方向與工作裝置10的動作方向以及上部回轉(zhuǎn)體21的回轉(zhuǎn)方向之間的動作關(guān)系的操作模式，也可以不為上述的關(guān)系。

<硬件結(jié)構(gòu)>

接下來，對本實施方式所涉及的評價系統(tǒng)1的硬件結(jié)構(gòu)進行說明。圖5是示意性地表示本實施方式所涉及的評價系統(tǒng)1的硬件結(jié)構(gòu)的一例的圖。

便攜設(shè)備6包括計算機系統(tǒng)。便攜設(shè)備6具有運算處理裝置60、存儲裝置61、檢測便攜設(shè)備6的位置的位置檢測裝置62、攝影裝置63、顯示裝置64、輸入裝置65、輸入輸出接口裝置66以及通信裝置67。

運算處理裝置60包括cpu(centralprocessingunit)那樣的微處理器。存儲裝置61包括rom(readonlymemory)或ram(randomaccessmemory)那樣的存儲器(memory)以及存儲單元(storage)。運算處理裝置60按照存儲裝置61所存儲的計算機程序來實施運算處理。

位置檢測裝置62利用全球測位系統(tǒng)(globalnavigationsatellitesystem：gnss)，來檢測表示全局坐標系中的便攜設(shè)備6的位置的絕對位置。

攝影裝置63具有能夠獲取被攝物的動態(tài)數(shù)據(jù)的攝影機功能、以及能夠獲取被攝物的靜態(tài)數(shù)據(jù)的靜像攝影機功能。攝影裝置63具有光學(xué)系統(tǒng)以及經(jīng)由光學(xué)系統(tǒng)而獲取被攝物的攝影數(shù)據(jù)的攝像元件。攝像元件包括ccd(chargecoupleddevice)圖像傳感器或者cmos(complementarymetaloxidesemiconductor)圖像傳感器。

攝影裝置63能夠拍攝液壓挖掘機3。攝影裝置63作為檢測液壓挖掘機3的工作裝置10的動作的檢測裝置而發(fā)揮功能。攝影裝置63從液壓挖掘機3的外部拍攝液壓挖掘機3，從而檢測工作裝置10的動作。攝影裝置63獲取工作裝置10的攝影數(shù)據(jù)，從而能夠獲取包括工作裝置10的移動軌跡、移動速度以及移動時間中的至少一個在內(nèi)的工作裝置10的移動數(shù)據(jù)。工作裝置10的攝影數(shù)據(jù)包括工作裝置10的動態(tài)數(shù)據(jù)以及靜態(tài)數(shù)據(jù)中的一方或兩方。

顯示裝置64包括液晶顯示器(liquidcrystaldisplay：lcd)或有機el顯示器(organicelectroluminescencedisplay：oled)那樣的平板顯示器。輸入裝置65通過被操作而生成輸入數(shù)據(jù)。在本實施方式中，輸入裝置65包括在顯示裝置64的顯示畫面上設(shè)置的觸摸傳感器。顯示裝置64包括觸摸面板。

輸入輸出接口裝置66在運算處理裝置60、存儲裝置61、位置檢測裝置62、攝影裝置63、顯示裝置64、輸入裝置65以及通信裝置67之間進行數(shù)據(jù)通信。

通信裝置67以無線的方式與管理裝置4進行數(shù)據(jù)通信。通信裝置67使用衛(wèi)星通信網(wǎng)、便攜電話通信網(wǎng)或者因特網(wǎng)線路而與管理裝置4進行數(shù)據(jù)通信。需要說明的是，通信裝置67也能夠以有線的方式與管理裝置4進行數(shù)據(jù)通信。

管理裝置4包括計算機系統(tǒng)。管理裝置4例如使用服務(wù)器。管理裝置4具有運算處理裝置40、存儲裝置41、輸出裝置42、輸入裝置43、輸入輸出接口裝置44以及通信裝置45。

運算處理裝置40包括cpu那樣的微處理器。存儲裝置41包括rom或ram那樣的存儲器以及存儲單元。

輸出裝置42包括平板顯示器那樣的顯示裝置。需要說明的是，輸出裝置42也可以包括輸出打印數(shù)據(jù)的印刷裝置。輸入裝置43通過被操作而生成輸入數(shù)據(jù)。輸入裝置43包括鍵盤以及鼠標中的至少一方。需要說明的是，輸入裝置43也可以包括在顯示裝置的顯示畫面上設(shè)置的觸摸傳感器。

輸入輸出接口裝置44在運算處理裝置40、存儲裝置41、輸出裝置42、輸入裝置43以及通信裝置45之間進行數(shù)據(jù)通信。

通信裝置45以無線的方式與便攜設(shè)備6進行數(shù)據(jù)通信。通信裝置45使用便攜電話通信網(wǎng)或者因特網(wǎng)線路而與便攜設(shè)備6進行數(shù)據(jù)通信。需要說明的是，通信裝置45也能夠以有線的方式與便攜設(shè)備6進行數(shù)據(jù)通信。

<便攜設(shè)備>

接下來，對圖5所示的便攜設(shè)備6詳細進行說明。圖6是表示本實施方式所涉及的便攜設(shè)備6的一例的功能框圖。便攜設(shè)備6作為用于實施液壓挖掘機3的動作的評價以及操作液壓挖掘機3的操作者ma的技能的評價中的一方或兩方的評價裝置600而發(fā)揮功能。評價裝置600的功能通過運算處理裝置60以及存儲裝置61而發(fā)揮。

評價裝置600具有：檢測數(shù)據(jù)獲取部601，其基于由攝影裝置63檢測到的液壓挖掘機3的工作裝置10的攝影數(shù)據(jù)(以下適當(dāng)稱為動作數(shù)據(jù))，來獲取包括工作裝置10的移動狀態(tài)在內(nèi)的檢測數(shù)據(jù)；位置數(shù)據(jù)計算部602，其基于由攝影裝置63檢測到的液壓挖掘機3的工作裝置10的動作數(shù)據(jù)，來計算工作裝置10的位置數(shù)據(jù)；目標數(shù)據(jù)生成部603，其生成包含工作裝置10的目標移動條件在內(nèi)的目標數(shù)據(jù)；評價數(shù)據(jù)生成部604，其基于檢測數(shù)據(jù)和目標數(shù)據(jù)來生成評價數(shù)據(jù)；顯示控制部605，其控制顯示裝置64；存儲部608；以及輸入輸出部610。評價裝置600經(jīng)由輸入輸出部610進行數(shù)據(jù)通信。

攝影裝置63檢測由操作者ma經(jīng)由操作裝置8而操作的、從工作裝置10的移動開始位置到移動結(jié)束位置為止的工作裝置10的動作數(shù)據(jù)。在本實施方式中，工作裝置10的動作數(shù)據(jù)包括由攝影裝置63拍攝到的工作裝置10的攝影數(shù)據(jù)。

檢測數(shù)據(jù)獲取部601基于由攝影裝置63檢測到的、從工作裝置10的移動開始位置到移動結(jié)束位置為止的工作裝置10的動作數(shù)據(jù)，來獲取包括工作裝置10的規(guī)定部的檢測移動軌跡在內(nèi)的檢測數(shù)據(jù)。另外，檢測數(shù)據(jù)獲取部601基于攝影數(shù)據(jù)，來獲取從鏟斗13開始移動算起的經(jīng)過時間。

位置數(shù)據(jù)獲取部602根據(jù)由攝影裝置63檢測到的工作裝置10的動作數(shù)據(jù)來計算工作裝置10的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)獲取部602使用例如模式匹配法，根據(jù)工作裝置10的攝影數(shù)據(jù)來計算工作裝置10的位置數(shù)據(jù)。

目標數(shù)據(jù)生成部603根據(jù)由攝影裝置63檢測到的工作裝置10的動作數(shù)據(jù)來生成包括工作裝置10的目標移動軌跡在內(nèi)的目標數(shù)據(jù)。目標數(shù)據(jù)的詳細內(nèi)容見后述。

評價數(shù)據(jù)生成部604基于由檢測數(shù)據(jù)獲取部601獲取到的檢測數(shù)據(jù)和由目標數(shù)據(jù)生成部603生成的目標數(shù)據(jù)來生成評價數(shù)據(jù)。評價數(shù)據(jù)包括表示工作裝置10的動作的評價的評價數(shù)據(jù)以及表示經(jīng)由操作裝置8而操作了工作裝置10的操作者ma的評價的評價數(shù)據(jù)中的一方或兩方。評價數(shù)據(jù)的詳細內(nèi)容見后述。

顯示控制部605根據(jù)檢測數(shù)據(jù)以及目標數(shù)據(jù)而生成顯示數(shù)據(jù)，并顯示于顯示裝置64。另外，顯示控制部605根據(jù)評價數(shù)據(jù)而生成顯示數(shù)據(jù)，并顯示于顯示裝置64。顯示數(shù)據(jù)的詳細內(nèi)容見后述。

存儲部608存儲各種數(shù)據(jù)。另外，存儲部608存儲用于實施本實施方式所涉及的評價方法的計算機程序。

<評價方法>

接下來，對本實施方式所涉及的操作者ma的評價方法進行說明。圖7是表示本實施方式所涉及的評價方法的一例的流程圖。

在本實施方式中，評價方法包括實施基于攝影裝置63的液壓挖掘機3的攝影準備的步驟(s200)；以及使用攝影裝置63拍攝液壓挖掘機3并評價操作者ma的技能的步驟(s300)。

(攝影準備)

實施基于攝影裝置63的液壓挖掘機3的攝影準備(步驟s200)。圖8是表示本實施方式所涉及的攝影準備方法的一例的流程圖。

在本實施方式中，攝影準備方法包括：決定攝影裝置63相對于液壓挖掘機3的攝影位置的步驟(s210)；確定上部回轉(zhuǎn)體21的位置的步驟(s220)；確定動臂11的位置的步驟(s230)；確定斗桿12的位置的步驟(s240)；以及確定鏟斗13的位置的步驟(s250)。

為了使液壓挖掘機3的攝影條件恒定，實施用于決定液壓挖掘機3與拍攝該液壓挖掘機3的攝影裝置63之間的相對位置的處理(步驟s210)。

圖9是用于說明本實施方式所涉及的攝影方法的一例的圖。通過由操作者ma或作業(yè)者mb操作便攜設(shè)備6的輸入裝置65，從而存儲部608所存儲的計算機程序起動。通過計算機程序的起動，便攜設(shè)備6向攝影準備模式轉(zhuǎn)移。在攝影準備模式中，攝影裝置63的光學(xué)系統(tǒng)的變焦功能受到限制。通過被固定的規(guī)定攝影倍率的攝影裝置63來拍攝液壓挖掘機3。

例如，當(dāng)在作業(yè)者mb保持便攜設(shè)備6并決定了處于液壓挖掘機3的外部的攝影位置之后，經(jīng)由輸入裝置65來進行處理開始的操作時，實施確定上部回轉(zhuǎn)體21的位置的處理(步驟s220)。位置數(shù)據(jù)計算部602使用模式匹配法來確定上部回轉(zhuǎn)體21的位置。

圖10是用于說明本實施方式所涉及的上部回轉(zhuǎn)體21的位置確定方法的圖。如圖10所示，攝影裝置63獲取包括液壓挖掘機3的攝影區(qū)域73的攝影數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)計算部602基于由攝影裝置63拍攝到的攝影區(qū)域73的攝影數(shù)據(jù)來計算工作裝置10的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)計算部602使作為上部回轉(zhuǎn)體21的模板的上部回轉(zhuǎn)體模板21t(第一模板)在顯示裝置64的顯示畫面中相對于攝影區(qū)域73進行掃描移動，從而來計算車輛主體20的位置數(shù)據(jù)。上部回轉(zhuǎn)體模板21t是表示從左方觀察到的上部回轉(zhuǎn)體21的外形的數(shù)據(jù)，是表示包括駕駛室23、機械室24以及配重24c的外形的數(shù)據(jù)，被預(yù)先存儲在存儲部608中。位置數(shù)據(jù)計算部602基于車輛主體20的攝影數(shù)據(jù)與上部回轉(zhuǎn)體模板21t之間的相關(guān)值來計算車輛主體20的位置數(shù)據(jù)。在此，上部回轉(zhuǎn)體模板21t若為僅表示駕駛室23或者僅表示機械室24的外形的數(shù)據(jù)，則其外形接近四邊形，成為有可能在自然界中存在的形狀，從而可能難以確定基于攝影數(shù)據(jù)的上部回轉(zhuǎn)體21的位置。上部回轉(zhuǎn)體模板21t若為表示包括駕駛室23和至少機械室24的外形的數(shù)據(jù)，則其外形為l字狀的多邊形，成為在自然界中存在的可能性較少的形狀，容易確定基于攝影數(shù)據(jù)的上部回轉(zhuǎn)體21的位置。

通過計算車輛主體20的位置數(shù)據(jù)而確定出上部回轉(zhuǎn)體21的位置。通過確定上部回轉(zhuǎn)體21的位置而確定出動臂銷11p的位置。

另外，位置數(shù)據(jù)計算部602基于攝影區(qū)域73的攝影數(shù)據(jù)來計算表示車輛主體20的尺寸的尺寸數(shù)據(jù)。在本實施方式中，位置數(shù)據(jù)計算部602計算從左側(cè)觀察上部回轉(zhuǎn)體21時的、顯示裝置64的顯示畫面中的上部回轉(zhuǎn)體21的尺寸(前后方向的尺寸l)。

在計算出上部回轉(zhuǎn)體21的位置數(shù)據(jù)之后，實施確定動臂11的位置的處理(步驟s230)。位置數(shù)據(jù)計算部602使作為動臂11的模板的動臂模板11t(第二模板)在顯示裝置64的顯示畫面中相對于攝影區(qū)域73進行移動，從而計算動臂11的位置數(shù)據(jù)。動臂模板11t是表示動臂11的外形的數(shù)據(jù)，預(yù)先被存儲在存儲部608中。位置數(shù)據(jù)計算部602基于動臂11的攝影數(shù)據(jù)與動臂模板11t之間的相關(guān)值來計算動臂11的位置數(shù)據(jù)。

圖11是用于說明本實施方式所涉及的動臂11的位置確定方法的圖。動臂11能夠相對于上部回轉(zhuǎn)體21以旋轉(zhuǎn)軸ax1為支點進行動作。因此，動臂11能夠以旋轉(zhuǎn)軸ax1為支點進行旋轉(zhuǎn)而獲得各種姿勢，因此，根據(jù)動臂11的旋轉(zhuǎn)角度，若僅使動臂模板11t相對于攝影區(qū)域73進行掃描移動，則動臂11的攝影數(shù)據(jù)與準備好的動臂模板11t有可能不一致。

如上所述，通過確定上部回轉(zhuǎn)體21的位置而確定出動臂銷11p的位置。在本實施方式中，如圖11所示，位置數(shù)據(jù)計算部602使在步驟s230中確定出的動臂11的動臂銷11p的位置與動臂模板11t的動臂銷的位置在顯示裝置64的顯示畫面中一致。在使動臂11的動臂銷11p的位置與動臂模板11t的動臂銷的位置一致之后，位置數(shù)據(jù)計算部602以使攝影數(shù)據(jù)所示的動臂11與動臂模板11t在顯示裝置64的顯示畫面中一致的方式使動臂模板11t進行旋轉(zhuǎn)移動，從而來計算動臂11的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)計算部602基于動臂11的攝影數(shù)據(jù)與動臂模板11t之間的相關(guān)值來計算動臂11的位置數(shù)據(jù)。在此，也可以預(yù)先將各種姿勢的動臂模板11t存儲于存儲部608，搜索與攝影數(shù)據(jù)所示的動臂11一致的動臂模板11t并選擇任一動臂模板11t，由此來計算動臂11的位置數(shù)據(jù)。

通過計算動臂11的位置數(shù)據(jù)而確定出動臂11的位置。通過確定動臂11的位置而確定出斗桿銷12p的位置。

在計算出動臂11的位置之后，實施確定斗桿12的位置的處理(步驟s240)。位置數(shù)據(jù)計算部602使作為斗桿12的模板的斗桿模板(第二模板)在顯示裝置64的顯示畫面中相對于攝影區(qū)域73進行移動，從而計算斗桿12的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)計算部602基于斗桿12的攝影數(shù)據(jù)與斗桿模板之間的相關(guān)值來計算斗桿12的位置數(shù)據(jù)。

斗桿12能夠相對于動臂11以旋轉(zhuǎn)軸ax2為支點進行動作。因此，斗桿12能夠以旋轉(zhuǎn)軸ax2為支點進行旋轉(zhuǎn)而獲得各種姿勢，因此，根據(jù)斗桿12的旋轉(zhuǎn)角度，若僅使斗桿模板相對于攝影區(qū)域73進行掃描移動，則斗桿12的攝影數(shù)據(jù)與準備好的斗桿模板有可能不一致。

如上所述，通過確定動臂11的位置而確定出斗桿銷12p的位置。在本實施方式中，位置數(shù)據(jù)計算部602以與確定出動臂11的位置的步驟相同的步驟來確定斗桿12的位置。位置數(shù)據(jù)計算部602使在步驟s240中確定出的斗桿12的斗桿銷12p與斗桿模板的斗桿銷的位置在顯示裝置64的顯示畫面中一致。在使斗桿12的斗桿銷12p的位置與斗桿模板的斗桿銷的位置一致之后，位置數(shù)據(jù)計算部602以使攝影數(shù)據(jù)所示的斗桿12與斗桿模板在顯示裝置64的顯示畫面中一致的方式使斗桿模板進行旋轉(zhuǎn)移動，從而來計算斗桿12的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)計算部602基于斗桿12的攝影數(shù)據(jù)與斗桿模板之間的相關(guān)值來計算斗桿12的位置數(shù)據(jù)。在此，也可以預(yù)先將各種姿勢的斗桿模板存儲于存儲部608，搜索與攝影數(shù)據(jù)所示的斗桿12一致的斗桿模板并選擇任一斗桿模板，由此來計算斗桿12的位置數(shù)據(jù)。

通過計算斗桿12的位置數(shù)據(jù)而確定出斗桿12的位置。通過確定斗桿12的位置而確定出鏟斗銷13p的位置。

在計算出斗桿12的位置之后，實施確定鏟斗13的位置的處理(步驟s250)。位置數(shù)據(jù)計算部602使作為鏟斗13的模板的鏟斗模板(第二模板)在顯示裝置64的顯示畫面中相對于攝影區(qū)域73進行移動，從而來計算鏟斗13的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)計算部602基于鏟斗13的攝影數(shù)據(jù)與鏟斗模板之間的相關(guān)值來計算鏟斗13的位置數(shù)據(jù)。

鏟斗13能夠相對于斗桿12以旋轉(zhuǎn)軸ax3為支點而動作。因此，鏟斗13能夠以旋轉(zhuǎn)軸ax3為支點進行旋轉(zhuǎn)而獲得各種姿勢，因此，根據(jù)鏟斗13的角度，若僅使鏟斗模板相對于攝影區(qū)域73進行掃描移動，則鏟斗13的攝影數(shù)據(jù)與準備好的鏟斗模板有可能不一致。

如上所述，通過確定斗桿12的位置而確定出鏟斗銷13p的位置。在本實施方式中，位置數(shù)據(jù)計算部602按照與確定出動臂11的位置的步驟以及確定出斗桿12的位置的步驟相同的步驟，確定鏟斗13的位置。位置數(shù)據(jù)計算部602使在步驟s250中確定出的鏟斗13的鏟斗銷13p與鏟斗模板的鏟斗銷的位置在顯示裝置64的顯示畫面中一致。在使鏟斗13的鏟斗銷13p的位置與鏟斗模板的鏟斗銷的位置一致之后，位置數(shù)據(jù)計算部602以使攝影數(shù)據(jù)所示的鏟斗13與鏟斗模板在顯示裝置64的顯示畫面中一致的方式使鏟斗模板進行旋轉(zhuǎn)移動，從而來計算鏟斗13的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)計算部602基于鏟斗13的攝影數(shù)據(jù)與鏟斗模板之間的相關(guān)值來計算鏟斗13的位置數(shù)據(jù)。在此，也可以預(yù)先將各種姿勢的鏟斗模板存儲于存儲部608，搜索與攝影數(shù)據(jù)所示的鏟斗13一致的鏟斗模板并選擇任一鏟斗模板，由此來計算鏟斗13的位置數(shù)據(jù)。

通過計算鏟斗13的位置數(shù)據(jù)而確定出鏟斗13的位置。通過確定鏟斗13的位置而確定出鏟斗13的鏟尖13b的位置。

(攝影以及評價)

當(dāng)實施基于攝影裝置63的液壓挖掘機3的攝影準備的步驟(s200)被執(zhí)行、工作裝置10的位置被確定、下述說明的鏟斗13的移動開始位置被確定時，便攜設(shè)備6向攝影以及評價模式轉(zhuǎn)移。在攝影以及評價模式中，攝影裝置63的光學(xué)系統(tǒng)的變焦功能也受到限制。通過被固定的規(guī)定攝影倍率的攝影裝置63來拍攝液壓挖掘機3。攝影準備模式中的規(guī)定攝影倍率與攝影以及評價模式中的規(guī)定攝影倍率相同。

由操作者ma經(jīng)由操作裝置8而操作的液壓挖掘機3的工作裝置10的移動狀況通過便攜設(shè)備6的攝影裝置63而被拍攝。在本實施方式中，在操作者ma的技能的評價中，以使工作裝置10在特定的移動條件下移動的方式來決定取決于操作者ma的工作裝置10的操作條件。

圖12是示意性地表示在本實施方式所涉及的評價方法中要求操作者ma做的工作裝置10的操作條件的圖。在本實施方式中，如圖12所示，作為操作工作裝置10的操作條件，要求液壓挖掘機3的操作者ma進行在空中使處于無負荷狀態(tài)的鏟斗13的鏟尖13b沿著水平面描繪直線的移動軌跡的操作。操作者ma以使鏟斗13的鏟尖13b描繪沿著水平面的直線的移動軌跡的方式對操作裝置8進行操作。

在本實施方式中，鏟斗13的移動開始位置以及移動結(jié)束位置由操作者ma任意地決定。在本實施方式中，鏟斗13的鏟尖13b所靜止的時間為規(guī)定時間以上且該靜止狀態(tài)的鏟斗13開始了移動的位置被決定為移動開始位置。另外，靜止狀態(tài)的鏟斗13開始了移動的時刻被決定為移動開始時刻。另外，判斷為移動狀態(tài)的鏟斗13的鏟尖13b停止移動且該停止的時間為規(guī)定時間以上的鏟斗13的位置被決定為移動結(jié)束位置。另外，結(jié)束了移動的時刻被決定為移動結(jié)束時刻。換言之，靜止狀態(tài)的鏟斗13開始動作的位置為移動開始位置，開始動作的時刻為移動開始時刻。移動狀態(tài)的鏟斗13停止的位置為移動結(jié)束位置，停止的時刻為移動結(jié)束時刻。

圖13是表示本實施方式所涉及的攝影以及評價方法的一例的流程圖。圖13表示使用攝影裝置63來拍攝液壓挖掘機3并評價操作者ma的技能的步驟(s300)。本實施方式所涉及的攝影以及評價方法包括：確定工作裝置10的移動開始位置的步驟(s310)；獲取要移動的工作裝置10的攝影數(shù)據(jù)的步驟(s320)；確定工作裝置10的移動結(jié)束位置的步驟(s330)；生成工作裝置10的目標數(shù)據(jù)的步驟(s340)；基于攝影數(shù)據(jù)和目標數(shù)據(jù)而生成操作者ma的評價數(shù)據(jù)的步驟(s350)；以及在顯示裝置64中顯示評價數(shù)據(jù)的步驟(s360)。

在此，如圖9所示，作業(yè)者mb按下作為輸入裝置65之一而顯示于顯示裝置64的錄像按鈕。作業(yè)者mb從液壓挖掘機3的外部拍攝液壓挖掘機3。確定工作裝置10的鏟斗13的移動開始位置以及移動開始時刻的處理被實施(步驟s310)。圖14是用于說明本實施方式所涉及的工作裝置10的移動開始位置的確定方法的圖。檢測數(shù)據(jù)獲取部601基于由攝影裝置63拍攝到的工作裝置10的攝影數(shù)據(jù)來確定靜止狀態(tài)的工作裝置10的鏟斗13的鏟尖13b的位置。檢測數(shù)據(jù)獲取部601在判斷為鏟斗13的鏟尖13b靜止的時間為規(guī)定時間以上的情況下，將該鏟斗13的鏟尖13b的位置決定為鏟斗13的移動開始位置。

在靜止狀態(tài)的鏟斗13通過操作者ma的操作而開始了移動的情況下，檢測數(shù)據(jù)獲取部601基于工作裝置10的攝影數(shù)據(jù)來檢測鏟斗13的移動已開始的情況。檢測數(shù)據(jù)獲取部601將靜止狀態(tài)的鏟斗13的鏟尖13b開始了移動的時刻判斷為鏟斗13的移動開始時刻。

當(dāng)鏟斗13的移動開始時，檢測數(shù)據(jù)獲取部601從攝影裝置63獲取作為工作裝置10的動態(tài)數(shù)據(jù)的攝影數(shù)據(jù)(步驟s320)。圖15以及圖16是用于說明本實施方式所涉及的工作裝置10的攝影數(shù)據(jù)的獲取方法的圖。檢測數(shù)據(jù)獲取部601開始獲取開始了移動的工作裝置10的攝影數(shù)據(jù)。

在本實施方式中，檢測數(shù)據(jù)獲取部601基于從移動開始位置到移動結(jié)束位置為止的鏟斗13的攝像數(shù)據(jù)，獲取包括工作裝置10的移動軌跡在內(nèi)的檢測數(shù)據(jù)。在本實施方式中，檢測數(shù)據(jù)包括處于靜止狀態(tài)的工作裝置10在移動開始位置處開始移動后到在移動結(jié)束位置處結(jié)束移動為止的、空中的處于無負荷狀態(tài)的工作裝置10的移動軌跡。檢測數(shù)據(jù)獲取部601基于攝影數(shù)據(jù)來獲取鏟斗13的移動軌跡。另外，檢測數(shù)據(jù)獲取部601基于攝影數(shù)據(jù)來獲取從鏟斗13開始移動算起的經(jīng)過時間。

圖15表示鏟斗13的移動剛開始后的顯示裝置64。當(dāng)通過檢測數(shù)據(jù)獲取部601判斷為鏟斗13開始了移動時，位置數(shù)據(jù)計算部602計算工作裝置10的位置數(shù)據(jù)所包含的鏟斗13的鏟尖13b的位置數(shù)據(jù)，顯示控制部605使表示鏟斗13的鏟尖13b的顯示數(shù)據(jù)顯示于顯示裝置64。如圖15所示，作為顯示數(shù)據(jù)，使移動開始位置sp作為例如圓點而顯示于顯示裝置64。顯示控制部605使移動結(jié)束位置ep也同樣地作為例如圓點而顯示于顯示裝置64。在本實施方式中，顯示控制部605使表示鏟尖13b的顯示數(shù)據(jù)即標繪(plot)pd(sp、ep)作為例如圓點而顯示于顯示裝置64。

另外，顯示控制部605使表示工作裝置10自移動開始位置開始移動算起的經(jīng)過時間的顯示數(shù)據(jù)即經(jīng)過時間數(shù)據(jù)td、以及表示工作裝置10正在移動開始位置與移動結(jié)束位置之間進行移動的顯示數(shù)據(jù)即文字數(shù)據(jù)md顯示于顯示裝置64。在本實施方式中，顯示控制部605使“moving”的文字數(shù)據(jù)md顯示于顯示裝置64。由此，作為攝影者的作業(yè)者mb能夠識別出鏟斗13開始移動，且開始獲取鏟斗13的鏟尖13b的移動軌跡。

圖16表示鏟斗13正在移動時的顯示裝置64。檢測數(shù)據(jù)獲取部601基于攝影數(shù)據(jù)而持續(xù)檢測鏟斗13的位置，位置數(shù)據(jù)計算部602持續(xù)計算鏟斗13的鏟尖13b的位置數(shù)據(jù)，獲取鏟斗13的鏟尖13b的檢測移動軌跡。另外，檢測數(shù)據(jù)獲取部601獲取表示從移動開始時刻算起的鏟斗13的移動時間的經(jīng)過時間。

顯示控制部605根據(jù)檢測數(shù)據(jù)而生成表示鏟斗13的檢測移動軌跡的顯示數(shù)據(jù)并顯示于顯示裝置64。顯示控制部605基于檢測數(shù)據(jù)，以恒定時間間隔生成表示鏟斗13的鏟尖13b的位置的標繪pd。顯示控制部605使以恒定時間間隔生成的標繪pd顯示于顯示裝置64。在圖16中，標繪pd的間隔短表示鏟斗13的移動速度低，標繪pd的間隔長表示鏟斗13的移動速度高。

另外，顯示控制部605基于多個標繪pd，使表示鏟斗13的檢測移動軌跡的檢測線tl顯示于顯示裝置64。檢測線tl是將多個標繪pd連結(jié)而成的折線狀的顯示數(shù)據(jù)。檢測線tl也可以通過將多個標繪pd以光滑的曲線連結(jié)來顯示。

在移動狀態(tài)的鏟斗13通過操作者ma的操作而停止了移動的情況下，實施用于確定工作裝置10的鏟斗13的移動結(jié)束位置以及移動結(jié)束時刻的處理(步驟s330)。圖17是用于說明本實施方式所涉及的工作裝置10的移動結(jié)束位置的確定方法的圖。

在移動狀態(tài)的鏟斗13通過操作者ma的操作而停止了移動的情況下，檢測數(shù)據(jù)獲取部601基于攝影數(shù)據(jù)來檢測鏟斗13的移動已停止的情況。檢測數(shù)據(jù)獲取部601將移動狀態(tài)的鏟斗13的鏟尖13b停止了移動的位置決定為鏟斗13的移動結(jié)束位置。另外，檢測數(shù)據(jù)獲取部601將移動狀態(tài)的鏟斗13的鏟尖13b停止了移動的時刻決定為鏟斗13的移動結(jié)束時刻。檢測數(shù)據(jù)獲取部601在判斷為移動狀態(tài)的鏟斗13停止移動且該鏟斗13的鏟尖13b靜止的時間為規(guī)定時間以上的情況下，將該鏟斗13的鏟尖13b的位置決定為鏟斗13的移動結(jié)束位置。位置數(shù)據(jù)計算部602計算移動結(jié)束位置的鏟斗13的鏟尖13b的位置數(shù)據(jù)。

圖17表示鏟斗13的移動剛停止后的顯示裝置64。當(dāng)通過檢測數(shù)據(jù)獲取部601判斷為鏟斗13的移動已停止時，顯示控制部605從顯示裝置64刪除經(jīng)過時間數(shù)據(jù)td以及文字數(shù)據(jù)md。由此，作為攝影者的作業(yè)者mb能夠認識到鏟斗13的移動已停止。在此，也可以不將文字數(shù)據(jù)md從顯示裝置64刪除而顯示表示鏟斗13的移動已停止的情況的文字數(shù)據(jù)md。

在工作裝置10的移動已停止了之后，實施用于生成表示工作裝置10的目標移動軌跡的目標數(shù)據(jù)的處理(步驟s340)。圖18是用于說明表示本實施方式所涉及的工作裝置10的目標移動軌跡的目標數(shù)據(jù)的生成方法的圖。目標數(shù)據(jù)生成部603生成表示鏟斗13的目標移動軌跡的目標數(shù)據(jù)。

在本實施方式中，目標移動軌跡包括將移動開始位置sp與移動結(jié)束位置ep連結(jié)起來的直線。

如圖18所示，顯示控制部605根據(jù)目標數(shù)據(jù)而生成使顯示裝置64顯示的顯示數(shù)據(jù)并顯示于顯示裝置64。在本實施方式中，顯示控制部605使表示將移動開始位置sp與移動結(jié)束位置ep連結(jié)起來的目標移動軌跡的目標線rl顯示于顯示裝置64。目標線rl是將移動開始位置sp與移動結(jié)束位置ep連結(jié)而成的直線狀的顯示數(shù)據(jù)。目標線rl基于目標數(shù)據(jù)而生成。即，目標線rl表示目標數(shù)據(jù)。

另外，顯示控制部605將標繪pd(sp、ep)以及檢測線tl與目標線rl一同顯示于顯示裝置64。這樣，顯示控制部605根據(jù)檢測數(shù)據(jù)而生成包括標繪pd以及檢測線tl的顯示數(shù)據(jù)，并生成包括作為目標數(shù)據(jù)的目標線rl的顯示數(shù)據(jù)，并且顯示于顯示裝置64。

通過將檢測線tl與目標線rl同時顯示于顯示裝置64，作業(yè)者mb或者操作者ma能夠定性地認識到鏟斗13(鏟尖13b)的實際的移動軌跡從直線所示的目標移動軌跡偏移何種程度。

在獲取到包括移動軌跡的檢測數(shù)據(jù)且生成了包括目標移動軌跡的目標數(shù)據(jù)之后，實施基于檢測數(shù)據(jù)與目標數(shù)據(jù)而生成操作者ma的定量的評價數(shù)據(jù)的處理(步驟s350)。

在本實施方式中，由攝影裝置63獲取到的工作裝置10的攝影數(shù)據(jù)被存儲在存儲部608中。在存儲部608中存儲有工作裝置10的多個攝影數(shù)據(jù)的情況下，作業(yè)者mb經(jīng)由輸入裝置65從存儲部608所存儲的多個攝影數(shù)據(jù)中選擇要評價的攝影數(shù)據(jù)。評價數(shù)據(jù)生成部604根據(jù)選擇出的攝影數(shù)據(jù)而生成評價數(shù)據(jù)。

評價數(shù)據(jù)生成部604基于移動軌跡與目標移動軌跡的差分來生成操作者ma的評價數(shù)據(jù)。檢測到的檢測移動軌跡與目標移動軌跡的差分越小，則越表示能夠使鏟斗13沿著目標移動軌跡移動，操作者ma的技能被評價得越高。另一方面，若檢測移動軌跡與目標移動軌跡的差分越大，則越表示未能使鏟斗13沿著目標移動軌跡移動(鏟尖13b)，操作者ma的技能被評價得越低。換句話說，若要使鏟尖13b直線地移動，則必須同時或交替地對操作裝置8的右作業(yè)桿8wr與左作業(yè)桿8wl這兩者進行操作，在操作者ma的技能低的情況下，不容易在短時間內(nèi)使鏟尖13b直線且長距離地進行移動。

在本實施方式中，評價數(shù)據(jù)生成部604基于由表示檢測移動軌跡的檢測線tl和表示目標移動軌跡的目標線rl規(guī)定的平面的面積，生成評價數(shù)據(jù)。即，如圖18的斜線部分所示，通過評價數(shù)據(jù)生成部604計算出由以專門曲線示出的檢測線tl和以直線示出的目標線rl規(guī)定的平面di的面積，并基于該面積來生成評價數(shù)據(jù)。面積越小則操作者ma的技能被評價得越高，面積越大則操作者ma的技能被評價得越低。該面積(平面d1)的大小也包含在評價數(shù)據(jù)中。

另外，在本實施方式中，基于攝影數(shù)據(jù)而確定移動開始位置sp與移動結(jié)束位置ep。檢測數(shù)據(jù)獲取部601基于攝影數(shù)據(jù)，獲取移動開始位置sp與移動結(jié)束位置ep之間的距離。在本實施方式中，檢測數(shù)據(jù)獲取部601所獲取的檢測數(shù)據(jù)包括移動開始位置sp與移動結(jié)束位置ep之間的鏟斗13的移動距離。

評價數(shù)據(jù)生成部604基于移動開始位置sp與移動結(jié)束位置ep之間的距離來生成評價數(shù)據(jù)。移動開始位置sp與移動結(jié)束位置ep之間的距離越長，則越表示能夠使鏟斗13沿著目標移動軌跡長距離地移動，操作者ma的技能被評價得越高。移動開始位置sp與移動結(jié)束位置ep之間的距離越短，則越表示只能使鏟斗13沿著目標移動軌跡短距離地移動，操作者ma的技能被評價得越低。

在本實施方式中，如參照圖10說明的那樣，在攝影準備模式下，計算顯示裝置64的顯示畫面中的前后方向的車輛主體20的尺寸l。另外，表示車輛主體20的前后方向的實際尺寸的實際尺寸數(shù)據(jù)存儲在存儲部608中。因此，通過計算顯示裝置64的顯示畫面中的移動開始位置sp與移動結(jié)束位置ep之間的距離，從而檢測數(shù)據(jù)獲取部601基于尺寸l與存儲部608所存儲的車輛主體20的實際尺寸之比，能夠計算從移動開始位置sp到移動結(jié)束位置ep為止的鏟斗13的實際的移動距離。該移動距離也可以通過位置數(shù)據(jù)計算裝置602來計算。

另外，在本實施方式中，基于攝影數(shù)據(jù)來獲取鏟斗13開始移動算起的經(jīng)過時間、以及從移動開始位置sp到移動結(jié)束位置ep為止的鏟斗13的移動時間。檢測數(shù)據(jù)獲取部601具有內(nèi)部計時器。檢測數(shù)據(jù)獲取部601基于內(nèi)部計時器的計測結(jié)果和攝影裝置63的攝影數(shù)據(jù)，來獲取鏟斗13的移動開始時刻與移動結(jié)束時刻之間的時間。在本實施方式中，檢測數(shù)據(jù)獲取部601所獲取的檢測數(shù)據(jù)包括移動開始時刻與移動結(jié)束時刻之間的鏟斗13的移動時間。

評價數(shù)據(jù)生成部604基于移動開始時刻與移動結(jié)束時刻之間的鏟斗13(鏟尖13b)的移動時間來生成評價數(shù)據(jù)。移動開始時刻與移動結(jié)束時刻之間的時間越短，則越表示能夠在短時間內(nèi)使鏟斗13沿著目標移動軌跡移動，操作者ma的技能被評價得越高。移動開始時刻與移動結(jié)束時刻之間的時間越長，則越表示使鏟斗13沿著目標移動軌跡鏟斗13移動需要較長的時間，操作者ma的技能被評價得越低。

另外，如上所述，檢測數(shù)據(jù)獲取部601計算從移動開始位置sp到移動結(jié)束位置ep為止的鏟斗13的實際的移動距離。因此，檢測數(shù)據(jù)獲取部601基于從移動開始位置sp到移動結(jié)束位置ep為止的鏟斗13的實際的移動距離、和從移動開始時刻到移動結(jié)束時刻為止的鏟斗13的移動時間，能夠計算移動開始位置sp與移動結(jié)束位置ep之間的鏟斗13的移動速度(平均移動速度)。該移動速度也可以通過位置數(shù)據(jù)計算裝置602來計算。在本實施方式中，檢測數(shù)據(jù)獲取部601所獲取的檢測數(shù)據(jù)包括移動開始位置sp與移動結(jié)束位置ep之間的鏟斗13的移動速度。

評價數(shù)據(jù)生成部604基于移動開始位置sp與移動結(jié)束位置ep之間的鏟斗13(鏟尖13b)的移動速度來生成評價數(shù)據(jù)。移動開始位置sp與移動結(jié)束位置ep之間的鏟斗13的移動速度越高，則越表示能夠使鏟斗13(鏟尖13b)沿著目標移動軌跡高速地移動，操作者ma的技能被評價得越高。移動開始位置sp與移動結(jié)束位置ep之間的鏟斗13的移動速度越低，則越表示只能使鏟斗13(鏟尖13b)沿著目標移動軌跡低速地移動，操作者ma的技能被評價得越低。

在生成了以上說明的評價數(shù)據(jù)之后，實施使該評價數(shù)據(jù)顯示于顯示裝置64的處理(步驟s360)。圖19是用于說明本實施方式所涉及的評價數(shù)據(jù)的顯示方法的圖。顯示控制部605根據(jù)評價數(shù)據(jù)而生成顯示數(shù)據(jù)并顯示于顯示裝置64。

如圖19所示，顯示控制部605例如使作為個人數(shù)據(jù)的操作者ma的名字顯示于顯示裝置64。個人數(shù)據(jù)被預(yù)先保存在存儲部606中。另外，作為評價數(shù)據(jù)，顯示控制部605使表示目標移動軌跡與檢測移動軌跡的差分的“直線性”、表示從移動開始位置sp到移動結(jié)束位置ep為止的鏟斗13的移動距離的“距離”、表示從移動開始位置sp到移動結(jié)束位置ep為止的鏟斗13的移動時間的“時間”、以及表示從移動開始位置sp到移動結(jié)束位置ep為止的鏟斗13的平均移動速度的“速度”的各項目顯示于顯示裝置64。另外，作為定量的評價數(shù)據(jù)，顯示控制部605使“直線性”、“距離”、“時間”、以及“速度”的各項目的數(shù)值數(shù)據(jù)顯示于顯示裝置64?！爸本€性”的數(shù)值數(shù)據(jù)例如能夠以如下方式求出：將目標移動軌跡與檢測移動軌跡的差分(平面di)比規(guī)定量少的情況設(shè)為100分滿分，隨著該差分比規(guī)定量多，從100分逐漸減分。需要說明的是，關(guān)于“距離”、“時間”、以及“速度”，也能夠基于與成為100分滿分的基準數(shù)值之差，以分數(shù)的形式使數(shù)值數(shù)據(jù)顯示于顯示裝置64。

需要說明的是，在本實施方式中，作為工作裝置10的動作而著眼于工作裝置10的規(guī)定部、即鏟斗13的鏟尖13b，通過獲取鏟尖13b的移動軌跡，從而獲取到關(guān)于鏟尖13的“直線性”、“距離”、“時間”、“速度”這樣的評價數(shù)據(jù)。但是，作為例如工作裝置10的動作，也可以著眼于其他部分、例如斗桿的前端或者鏟斗13的鏟尖13b以外的部分(規(guī)定部)，獲取表示該部分的目標移動軌跡與該部分的檢測移動軌跡的差分的“直線性”、表示從移動開始位置sp到移動結(jié)束位置ep為止的該部分的移動距離的“距離”、表示從移動開始位置sp到移動結(jié)束位置ep為止的該部分的移動時間的“時間”、以及表示從移動開始位置sp到移動結(jié)束位置ep為止的該部分的平均移動速度的“速度”這樣的評價數(shù)據(jù)。換句話說，由于攝影裝置63(檢測裝置)檢測工作裝置10的動作并獲取攝影數(shù)據(jù)，因此，也可以使用攝影數(shù)據(jù)所包含的基于工作裝置10的移動的動作數(shù)據(jù)，來獲取工作裝置10的規(guī)定部的移動軌跡并生成評價數(shù)據(jù)。

另外，作為定量的評價數(shù)據(jù)，顯示控制部605使操作者ma的技能得分顯示于顯示裝置64。在存儲部608中存儲有關(guān)于技能的參考數(shù)據(jù)。參考數(shù)據(jù)例如是針對具有標準技能的操作者而綜合地評價了“直線性”、“距離”、“時間”、以及“速度”的各項目的數(shù)值數(shù)據(jù)得到的評價數(shù)據(jù)，通過統(tǒng)計或經(jīng)驗求出。操作者ma的技能得分以該參考數(shù)據(jù)為基準來計算。

另外，顯示控制部605也可以使表示操作者ma過去生成了幾次評價數(shù)據(jù)的次數(shù)數(shù)據(jù)、以及過去的評價數(shù)據(jù)(技能的得分)的平均分或者最高得分顯示于顯示裝置64。

在本實施方式中，評價數(shù)據(jù)生成部604將生成的評價數(shù)據(jù)經(jīng)由通信裝置67向外部服務(wù)器輸出。外部服務(wù)器可以為管理裝置4，也可以為與管理裝置4不同的服務(wù)器。

評價數(shù)據(jù)被發(fā)送到外部服務(wù)器之后，從外部服務(wù)器向便攜設(shè)備6的通信裝置67提供表示操作者ma與其他操作者ma的相對評價的相對數(shù)據(jù)。評價數(shù)據(jù)生成部604獲取從外部服務(wù)器供給來的相對數(shù)據(jù)。顯示控制部605生成與該相對數(shù)據(jù)相關(guān)的顯示數(shù)據(jù)并顯示于顯示裝置64。

在本實施方式中，表示操作者ma與其他操作者ma的相對評價的相對數(shù)據(jù)包括對多個操作者ma的技能賦予名次的排名數(shù)據(jù)。外部服務(wù)器中收集有存在于全國各地的多個操作者ma的評價數(shù)據(jù)。外部服務(wù)器對多個操作者ma的評價數(shù)據(jù)進行匯總及解析，針對多個操作者ma生成技能的排名數(shù)據(jù)。外部服務(wù)器將生成的排名數(shù)據(jù)分別發(fā)送給多個便攜設(shè)備6。排名數(shù)據(jù)包含在評價數(shù)據(jù)中，是表示與其他操作者ma的相對評價的相對數(shù)據(jù)。

圖20是用于說明本實施方式所涉及的相對數(shù)據(jù)的顯示方法的一例的圖。如圖20所示，顯示控制部605根據(jù)相對數(shù)據(jù)生成顯示數(shù)據(jù)并顯示于顯示裝置64。如圖22所示的例子那樣，顯示控制部605使顯示裝置64顯示如下那樣的與顯示數(shù)據(jù)相關(guān)的信息。例如，使顯示裝置64顯示：操作者ma的名字；通過便攜設(shè)備6登記個人數(shù)據(jù)并使用該便攜設(shè)備6生成了評價數(shù)據(jù)的全國操作者ma的人數(shù)；全國操作者ma中的、通過該便攜設(shè)備6(要使顯示數(shù)據(jù)顯示的便攜設(shè)備6)生成了評價數(shù)據(jù)的操作者ma的基于評價數(shù)據(jù)(得分)的名次；以及表示評價數(shù)據(jù)的得分。在此，也可以從外部服務(wù)器接收表示示出評價數(shù)據(jù)的得分的名次靠上的操作者ma的名字和得分的信息，顯示控制部605使顯示裝置64顯示該信息。基于評價數(shù)據(jù)的名次也包含在評價數(shù)據(jù)中，是表示與其他操作者ma的相對評價的相對數(shù)據(jù)。

<作用以及效果>

如以上說明的那樣，根據(jù)本實施方式，通過如下的評價裝置600，能夠客觀及定量地評價液壓挖掘機3的操作者ma的技能，該評價裝置600具備：獲取包括工作裝置10的檢測移動軌跡在內(nèi)的檢測數(shù)據(jù)的檢測數(shù)據(jù)獲取部601；生成包括工作裝置10的目標移動軌跡在內(nèi)的目標數(shù)據(jù)的目標數(shù)據(jù)生成部603；基于檢測數(shù)據(jù)和目標數(shù)據(jù)來生成操作者ma的評價數(shù)據(jù)的評價數(shù)據(jù)生成部604。通過提供評價數(shù)據(jù)、基于評價數(shù)據(jù)的相對數(shù)據(jù)，為了提高技能的操作者ma的意愿提高。另外，操作者ma基于評價數(shù)據(jù)，能夠改善自身的操作。

另外，在本實施方式中，檢測數(shù)據(jù)包括靜止狀態(tài)的工作裝置10在移動開始位置sp處開始移動后到在移動結(jié)束位置ep處結(jié)束移動為止的空中的處于無負荷狀態(tài)的工作裝置10的移動軌跡。通過要求操作條件為使工作裝置10在空中移動，能夠使存在于全國各地的操作者ma的評價條件恒定。例如，在根據(jù)施工現(xiàn)場2的不同而土質(zhì)不同的情況下，當(dāng)使存在于全國各地的操作者ma例如實施實際挖掘動作而進行評價時，操作者ma被在不同的評價條件下評價技能。在該情況下，評價可能欠缺公平性。通過以使工作裝置10在空中移動的方式進行操作，能夠以相同的評價條件而公平地評價操作者ma的技能。

另外，在本實施方式中，目標移動軌跡采用將移動開始位置sp與移動結(jié)束位置ep連結(jié)起來的直線。由此，不用實施繁瑣的處理，就能夠簡單地設(shè)定目標移動軌跡。

另外，根據(jù)本實施方式，評價數(shù)據(jù)生成部604基于檢測移動軌跡與目標移動軌跡的差分來生成評價數(shù)據(jù)。由此，能夠適當(dāng)?shù)卦u價使鏟斗13的鏟尖13b筆直地移動的操作者ma的技能。根據(jù)本實施方式，評價數(shù)據(jù)生成部604基于由表示檢測移動軌跡的檢測線tl和表示目標移動軌跡的目標線rl規(guī)定的平面的面積(差分)來生成評價數(shù)據(jù)。由此，能夠進一步適當(dāng)?shù)卦u價使鏟斗13的鏟尖13b筆直地移動的操作者ma的技能。

另外，根據(jù)本實施方式，檢測數(shù)據(jù)包括移動開始位置sp與移動結(jié)束位置ep之間的鏟斗13的移動距離，評價數(shù)據(jù)生成部604基于該鏟斗13的移動距離來生成評價數(shù)據(jù)。由此，能夠?qū)⒖墒圭P斗13的鏟尖13b長距離移動的操作者ma適當(dāng)?shù)卦u價為具有高技能的人。

另外，根據(jù)本實施方式，檢測數(shù)據(jù)包括從移動開始位置sp到移動結(jié)束位置ep為止的鏟斗13的移動時間，評價數(shù)據(jù)生成部603基于該鏟斗13的移動時間來生成評價數(shù)據(jù)。由此，能夠?qū)⒖墒圭P斗13的鏟尖13b在短時間內(nèi)移動的操作者ma適當(dāng)?shù)卦u價為具有高技能的人。

另外，根據(jù)本實施方式，用于檢測工作裝置10的動作數(shù)據(jù)的檢測裝置63是檢測工作裝置10的動作數(shù)據(jù)的攝影裝置63。由此，不用使用大型的裝置，就能夠簡單地獲取工作裝置10的動作數(shù)據(jù)。

另外，根據(jù)本實施方式，位置數(shù)據(jù)計算部602使上部回轉(zhuǎn)體模板21t相對于攝影區(qū)域73進行掃描移動，基于上部回轉(zhuǎn)體21的攝影數(shù)據(jù)與上部回轉(zhuǎn)體模板21t(第一模板)的相關(guān)值來計算上部回轉(zhuǎn)體21的位置數(shù)據(jù)，然后，使動臂模板11t(第二模板)相對于攝影區(qū)域73進行移動，基于動臂11的攝影數(shù)據(jù)與動臂模板11t的相關(guān)值來計算動臂11的位置數(shù)據(jù)。由此，在具有存在相對于車輛主體20移動的工作裝置10這樣的特征性的構(gòu)造、動作的液壓挖掘機3中，能夠確定工作裝置10的位置。在本實施方式中，該確定在通過模式匹配法確定出包括動臂銷11p的上部回轉(zhuǎn)體21的位置之后，以動臂銷11p為基準來確定動臂11的位置，由此準確地確定動臂11的位置。在確定出動臂11的位置之后，以斗桿銷12p為基準來確定斗桿12的位置，在確定出斗桿12的位置之后，以鏟斗銷13p為基準來確定鏟斗13的位置，由此在具有特征性的構(gòu)造、動作的液壓挖掘機3中，也能夠準確地確定鏟斗13的鏟尖13b的位置。

另外，根據(jù)本實施方式，位置數(shù)據(jù)計算部602基于攝影區(qū)域73的攝影數(shù)據(jù)，計算顯示裝置64的顯示畫面中的上部回轉(zhuǎn)體21的尺寸數(shù)據(jù)。由此，評價數(shù)據(jù)生成部604根據(jù)顯示裝置64的顯示畫面中的上部回轉(zhuǎn)體21的尺寸數(shù)據(jù)與上部回轉(zhuǎn)體21的實際尺寸數(shù)據(jù)之比，能夠計算移動開始位置sp與移動結(jié)束位置ep的實際距離。

另外，根據(jù)本實施方式，設(shè)置有根據(jù)檢測數(shù)據(jù)以及目標數(shù)據(jù)而生成顯示數(shù)據(jù)并顯示于顯示裝置64的顯示控制部605。由此，操作者ma能夠通過視覺而定性地認識到自身的技能距目標有多遠。另外，能夠使顯示數(shù)據(jù)以直線性、距離、時間、速度、得分這樣的數(shù)值數(shù)據(jù)顯示于顯示裝置64，因此，能夠定量地認識到自身的技能。

另外，根據(jù)本實施方式，顯示數(shù)據(jù)包括表示從工作裝置10自移動開始位置sp開始移動算起的經(jīng)過時間的經(jīng)過時間數(shù)據(jù)td、以及表示工作裝置10正在移動開始位置sp與移動結(jié)束位置ep之間移動的文字數(shù)據(jù)md中的一方或兩方。通過顯示經(jīng)過時間數(shù)據(jù)td，作為攝影者的作業(yè)者mb能夠通過視覺而認識到從工作裝置10開始移動算起的經(jīng)過時間。通過顯示文字數(shù)據(jù)md，作為攝影者的作業(yè)者mb能夠通過視覺認識到工作裝置10正在移動。

另外，根據(jù)本實施方式，顯示控制部605根據(jù)評價數(shù)據(jù)生成顯示數(shù)據(jù)并顯示于顯示裝置64。由此，操作者ma能夠通過視覺客觀地認識到自身的技能的評價數(shù)據(jù)。

圖21以及圖22是用于說明本實施方式所涉及的操作者ma的評價方法的一例的圖。在上述的實施方式(以下稱為第一評價方法)中，如圖12所示，使操作者ma以使在空中處于無負荷狀態(tài)的鏟斗13的鏟尖13b沿著水平面描繪直線的移動軌跡的方式操作工作裝置10，從而評價操作者ma的技能。這種如第一評價方法那樣的工作裝置10的操作被假定為將地面成形為平面的施工、均勻鋪設(shè)砂土那樣的施工。如圖21所示，也可以使操作者ma以使在空中處于無負荷狀態(tài)的鏟斗13的鏟尖13b描繪相對于水平面傾斜的直線的移動軌跡的方式操作工作裝置10，從而評價操作者ma的技能(以下稱為第二評價方法)。這種如第二評價方法那樣的工作裝置10的操作被假定為成形法面的施工，需要較高的技能。如圖22所示，還可以使操作者ma以使在空中處于無負荷狀態(tài)的鏟斗13的鏟尖13b描繪圓形的移動軌跡的方式操作工作裝置10，從而評價操作者ma的技能(以下稱為第三評價方法)。在評價操作者ma的技能時，可以將以上那樣的第一評價方法至第三評價方法這三個評價方法全部實施，也可以實施其中一個評價方法?；蛘?，在評價操作者ma的技能時，還可以階段性地實施以上那樣的第一評價方法至第三評價方法這三個評價方法。

需要說明的是，有時使用液壓挖掘機3的工作裝置10來實施吊起貨物的吊載作業(yè)。也可以利用攝影裝置63來拍攝進行吊載作業(yè)時的工作裝置10的動作數(shù)據(jù)，并基于該動作數(shù)據(jù)而評價操作者ma的技能。

[第二實施方式]

對第二實施方式進行說明。在以下的說明中，針對與上述的實施方式相同或同等的構(gòu)成要素標注相同的附圖標記，并簡化或省略其說明。

在上述的實施方式中，基于在空中處于無負荷狀態(tài)的工作裝置10的移動狀態(tài)來評價操作者ma。在本實施方式中，說明使操作者ma以使鏟斗13進行挖掘動作的方式操作工作裝置10來評價操作者ma的例子。

在本實施方式中，在操作者ma的評價中也使用具有攝影裝置63的便攜設(shè)備6。通過例如作業(yè)者mb所保持的便攜設(shè)備6的攝影裝置63來拍攝由操作者ma經(jīng)由操作裝置8而操作的液壓挖掘機3的工作裝置10的挖掘動作。攝影裝置63從液壓挖掘機3的外部拍攝工作裝置10的挖掘動作。

圖23是示出本實施方式所涉及的便攜設(shè)備的一例的功能框圖。與上述的實施方式相同，評價裝置600具有檢測數(shù)據(jù)獲取部601、位置數(shù)據(jù)計算部602、評價數(shù)據(jù)生成部604、顯示控制部605、存儲部608以及輸入輸出部610。

在本實施方式中，檢測數(shù)據(jù)獲取部601基于包括由攝影裝置63檢測到的工作裝置10的攝影數(shù)據(jù)在內(nèi)的動作數(shù)據(jù)進行圖像處理，獲取表示鏟斗13的挖掘量的第一檢測數(shù)據(jù)以及表示鏟斗13的挖掘時間的第二檢測數(shù)據(jù)。評價數(shù)據(jù)生成部604基于第一檢測數(shù)據(jù)以及第二檢測數(shù)據(jù)來生成操作者ma的評價數(shù)據(jù)。

在本實施方式中，評價裝置600具備挖掘時間計算部613，該挖掘時間計算部613對由攝影裝置63拍攝到的鏟斗13的攝影數(shù)據(jù)進行圖像處理，計算鏟斗13進行一次挖掘動作的挖掘時間。

另外，評價裝置600具有挖掘量計算部614，該挖掘量計算部614對由攝影裝置63拍攝到的鏟斗13的攝影數(shù)據(jù)進行圖像處理，根據(jù)從側(cè)方(左方或右方)觀察鏟斗13時從鏟斗13的開口端部(圖25所示的開口端部13k)露出的挖掘物的面積來計算鏟斗13的挖掘量。

鏟斗13所進行的一次挖掘動作是如下的動作：鏟斗13為了挖掘例如作為砂土的挖掘物而開始移動并向地面突入，鏟斗13一邊挖取砂土一邊進行移動而利用鏟斗13攏入砂土，直至鏟斗13的移動停止為止。在該動作所花費的挖掘時間的評價中，挖掘時間越短，則判斷為操作者ma的技能越高，挖掘時間越長，則判斷為操作者ma的技能越低。也可以預(yù)先將挖掘時間與分數(shù)建立對應(yīng)關(guān)系，在較短的挖掘時間的情況下，生成高分的評價數(shù)據(jù)。一方，在挖掘量的評價中，指定一次挖掘動作中的鏟斗13的目標挖掘量，實際的挖掘量與目標挖掘量的差分越小，則判斷為操作者ma的技能越高。也可以預(yù)先將差分與分數(shù)建立對應(yīng)，在較小的差分的情況下，生成高分的評價數(shù)據(jù)。或者，也可以使用后述的滿杯率，將相對于成為目標的滿杯率的基于實際挖掘量的滿杯率作為評價數(shù)據(jù)而生成。在本實施方式中，評價裝置600具備用于獲取表示工作裝置10的目標挖掘量的目標數(shù)據(jù)的目標數(shù)據(jù)獲取部611。評價數(shù)據(jù)生成部604基于表示工作裝置10的挖掘量的第一檢測數(shù)據(jù)與由目標數(shù)據(jù)獲取部611獲取到的目標數(shù)據(jù)的差分，來生成操作者ma的評價數(shù)據(jù)。

接下來，對本實施方式所涉及的攝影以及評價方法的一例進行說明。圖24是表示本實施方式所涉及的攝影以及評價方法的一例的流程圖。本實施方式所涉及的攝影以及評價方法包括：獲取表示工作裝置10的目標挖掘量的目標數(shù)據(jù)的步驟(s305b)；確定工作裝置10的移動開始位置的步驟(s310b)；獲取要移動的工作裝置10的攝影數(shù)據(jù)的步驟(s320b)；確定工作裝置10的移動結(jié)束位置的步驟(s330b)；計算鏟斗13的挖掘時間的步驟(s332b)；確定鏟斗13的開口端部的步驟(s335b)；計算鏟斗13的挖掘量的步驟(s348b)；生成操作者ma的評價數(shù)據(jù)的步驟(s350b)；以及在顯示裝置64中顯示評價數(shù)據(jù)的步驟(s360b)。

實施獲取表示工作裝置10的目標挖掘量的目標數(shù)據(jù)的處理(步驟s305b)。操作者ma宣布自身將要挖掘的目標挖掘量，并經(jīng)由輸入裝置65將目標挖掘量向評價裝置600輸入。目標數(shù)據(jù)獲取部611獲取表示鏟斗13的目標挖掘量的目標數(shù)據(jù)。需要說明的是，也可以預(yù)先將目標挖掘量存儲于存儲部608而使用該目標挖掘量。

目標挖掘量可以由挖掘物的容量來指定，也可以由將規(guī)定容積的挖掘物從鏟斗13的開口端部露出的狀態(tài)作為基準的滿杯率來指定。在本實施方式中，目標挖掘量由滿杯率來指定。滿杯率是山積容量的一種，在本實施方式中，當(dāng)挖掘物以1∶1的角度從鏟斗13的開口端部(上緣)鼓起時，將規(guī)定的土量(例如，1.0[m³])的挖掘物被鏟斗13挖取的狀態(tài)設(shè)為例如滿杯率1.0。

接下來，實施確定工作裝置10的鏟斗13的移動開始位置以及移動開始時刻的處理(步驟s310b)。位置數(shù)據(jù)計算部602在基于攝影裝置63的攝影數(shù)據(jù)而判斷為鏟斗13靜止的時間為規(guī)定時間以上的情況下，將該鏟斗13的位置決定為鏟斗13的移動開始位置。

在靜止狀態(tài)的鏟斗13通過操作者ma的操作而開始了移動的情況下，位置數(shù)據(jù)計算部602基于攝影數(shù)據(jù)來檢測鏟斗13開始了移動的情況。位置數(shù)據(jù)計算部602將靜止狀態(tài)的鏟斗13開始了移動的時刻決定為鏟斗13的移動開始時刻。

當(dāng)鏟斗13開始移動時，實施獲取鏟斗13的動作數(shù)據(jù)的處理(步驟s320b)。鏟斗13的動作數(shù)據(jù)包括靜止狀態(tài)的工作裝置10在移動開始位置處開始移動并進行挖掘動作、直到挖掘動作結(jié)束而在移動結(jié)束位置處結(jié)束移動為止的鏟斗13的攝影數(shù)據(jù)。

在移動狀態(tài)的鏟斗13通過操作者ma的操作而停止了移動的情況下，實施確定工作裝置10的鏟斗13的移動結(jié)束位置以及移動結(jié)束時刻的處理(步驟s330b)。

在移動狀態(tài)的鏟斗13通過操作者ma的操作而停止了移動的情況下，位置數(shù)據(jù)計算部602基于攝影數(shù)據(jù)來檢測鏟斗13停止了移動的情況。位置數(shù)據(jù)計算部602將移動狀態(tài)的鏟斗13停止了移動的位置決定為鏟斗13的移動結(jié)束位置。另外，位置數(shù)據(jù)計算部602將移動狀態(tài)的鏟斗13停止了移動的時刻決定為鏟斗13的移動結(jié)束時刻。位置數(shù)據(jù)計算部602在移動狀態(tài)的鏟斗13停止移動并判斷為該鏟斗13靜止的時間為規(guī)定時間以上的情況下，將該鏟斗13的位置決定為鏟斗13的移動結(jié)束位置。

挖掘時間計算部613基于攝影數(shù)據(jù)來計算鏟斗13的挖掘時間(步驟s332b)。挖掘時間是從移動開始時刻到移動結(jié)束時刻為止的時間。

接下來，挖掘量計算部614基于由攝影裝置63拍攝到的鏟斗13的攝影數(shù)據(jù)來確定鏟斗13的開口端部13k。

圖25是用于說明本實施方式所涉及的挖掘量的計算方法的一例的圖。如圖25所示，挖掘動作結(jié)束，由此鏟斗13攏入挖掘物。在本實施方式中，在操作者ma的評價中，例如以使挖掘物從鏟斗13的開口端部13k向上方露出的方式進行挖掘動作。挖掘量計算部614對由攝影裝置63從左方拍攝到的鏟斗13的攝影數(shù)據(jù)進行圖像處理，確定鏟斗13與挖掘物的邊界、即鏟斗13的開口端部13k。挖掘量計算部614根據(jù)包括鏟斗13與挖掘物的亮度差、明度差以及色度差中的至少一個的對比數(shù)據(jù)，能夠確定鏟斗13的開口端部13k。

挖掘量計算部614確定鏟斗13的開口端部13k的位置，對由攝影裝置63拍攝到的鏟斗13以及挖掘物的攝影數(shù)據(jù)進行圖像處理，從而計算從鏟斗13的開口端部13k露出的挖掘物的面積。

挖掘量計算部614根據(jù)從開口端部13k露出的挖掘物的面積來計算鏟斗13的挖掘量。根據(jù)從開口端部13k露出的挖掘物的面積，來推斷通過一次挖掘動作由鏟斗13挖掘出的大概的土量(挖掘量)。換句話說，所使用的鏟斗13的容量[m³]、鏟斗13的寬度方向的尺寸是已知的，例如預(yù)先存儲在存儲部608中，挖掘量計算部614使用鏟斗13的容量、寬度方向的尺寸與基于從開口端部13k露出的挖掘物的面積而算出的、與從開口端部13k露出的挖掘物的面積相當(dāng)?shù)耐亮縖m³]，能夠計算通過一次挖掘動作由鏟斗13挖掘出的大概的土量(挖掘量)?；谟嬎愠龅耐诰蛄?，能夠生成以下說明的評價數(shù)據(jù)。需要說明的是，也可以僅使用與從開口端部13k露出的挖掘物的面積相當(dāng)?shù)耐亮縖m³]來生成以下說明的評價數(shù)據(jù)。

評價數(shù)據(jù)生成部604基于表示在步驟s348b中計算出的鏟斗13的挖掘量的第一檢測數(shù)據(jù)、以及表示在步驟s332b中計算出的鏟斗13的挖掘時間的第二檢測數(shù)據(jù)，生成操作者ma的評價數(shù)據(jù)。評價數(shù)據(jù)可以是僅關(guān)于挖掘量的評價數(shù)據(jù)，也可以是僅關(guān)于挖掘時間的評價數(shù)據(jù)，但由于在挖掘作業(yè)中具有高技能是指，能夠通過一次挖掘動作在短時間內(nèi)利用鏟斗13挖掘適量的挖掘量，因此，在定量地評價操作者ma是否具有這種技能時，優(yōu)選使用挖掘量和挖掘時間這兩者來生成評價數(shù)據(jù)。換句話說，例如通過評價數(shù)據(jù)生成部604，將與挖掘量相關(guān)的分數(shù)和與挖掘時間相關(guān)的分數(shù)合計，生成綜合評價出的分數(shù)。

評價數(shù)據(jù)生成部604基于表示鏟斗13的挖掘量的第一檢測數(shù)據(jù)、以及在步驟s305b中獲取到的表示鏟斗13的目標挖掘量的目標數(shù)據(jù)的差分，生成操作者ma的評價數(shù)據(jù)。第一檢測數(shù)據(jù)與目標數(shù)據(jù)的差分越小，則操作者ma的技能被評價得越好。另一方面，第一檢測數(shù)據(jù)與目標數(shù)據(jù)的差分越大，則操作者ma的技能被評價得越差。另外，挖掘時間越短，則判斷為操作者ma的技能越高，挖掘時間越長，則判斷為操作者ma的技能越低。

在生成評價數(shù)據(jù)之后，實施使該評價數(shù)據(jù)顯示于顯示裝置64的處理(步驟s360b)。例如，使表示評價數(shù)據(jù)的分數(shù)顯示于顯示裝置64。

如以上說明的那樣，根據(jù)本實施方式，在操作者ma的評價中，使操作者ma實際實施挖掘動作，獲取表示挖掘量的第一檢測數(shù)據(jù)和表示工作裝置10的挖掘時間的第二檢測數(shù)據(jù)，基于該第一檢測數(shù)據(jù)以及第二檢測數(shù)據(jù)來生成操作者ma的評價數(shù)據(jù)，因此，能夠定量地評價操作者ma的實際的挖掘動作的技能。

另外，根據(jù)本實施方式，評價裝置600具備獲取表示目標挖掘量的目標數(shù)據(jù)的目標數(shù)據(jù)獲取部611，評價數(shù)據(jù)生成部604基于第一檢測數(shù)據(jù)與目標數(shù)據(jù)的差分來生成評價數(shù)據(jù)。例如，將目標數(shù)據(jù)設(shè)為滿杯率1.0，可以將第一檢測數(shù)據(jù)所示的挖掘量相對于與滿杯率1.0相當(dāng)?shù)耐诰蛄康臐M杯率作為評價數(shù)據(jù)而生成，也可以將第一檢測數(shù)據(jù)相對于目標數(shù)據(jù)的比例作為分數(shù)而生成評價數(shù)據(jù)。由此，能夠指定任意的目標挖掘量，來評價關(guān)于挖掘量的操作者ma的技能。例如，在使用液壓挖掘機3進行向自卸車的車箱裝載挖掘物這樣的裝載作業(yè)的情況下，操作者ma需要對鏟斗13的挖掘量進行微調(diào)整，以成為合適的裝載量。通過指定目標挖掘量并基于該目標挖掘量來評價操作者ma的技能，能夠評價操作者ma的實際的裝載作業(yè)的技能。

另外，根據(jù)本實施方式，對由攝影裝置63拍攝到的鏟斗13的攝影數(shù)據(jù)進行圖像處理，根據(jù)從鏟斗13的開口端部13k露出的挖掘物的面積來計算鏟斗13的挖掘量。由此，不用實施繁瑣的處理，就能夠簡單地求出鏟斗13的挖掘量。根據(jù)本實施方式，能夠評價是否能夠通過一次挖掘動作利用鏟斗13在短時間內(nèi)挖掘適量的土量，能夠評價操作者ma的挖掘作業(yè)效率。

<其他的實施方式>

需要說明的是，在上述的實施方式中，鏟斗13的動作數(shù)據(jù)通過攝影裝置63來檢測。鏟斗13的動作數(shù)據(jù)也可以利用能夠向鏟斗13照射例如雷達等的檢測光而檢測鏟斗13的動作數(shù)據(jù)的掃描裝置進行檢測，還可以利用能夠向鏟斗13照射電波而檢測鏟斗13的動作數(shù)據(jù)的雷達裝置進行檢測。

需要說明的是，鏟斗13的動作數(shù)據(jù)也可以通過設(shè)于液壓挖掘機3的傳感器進行檢測。圖26是示意性地示出具有檢測鏟斗13的動作數(shù)據(jù)的檢測裝置63c的液壓挖掘機3c的一例的圖。

檢測裝置63c檢測鏟斗13的鏟尖13b相對于上部回轉(zhuǎn)體21的相對位置。檢測裝置63c具有動臂缸行程傳感器14s、斗桿缸行程傳感器15s以及鏟斗缸行程傳感器16s。動臂缸行程傳感器14s檢測表示動臂缸14的行程長度的動臂缸長數(shù)據(jù)。斗桿缸行程傳感器15s檢測表示斗桿缸15的行程長度的斗桿缸長數(shù)據(jù)。鏟斗缸行程傳感器16s檢測表示鏟斗缸16的行程長度的鏟斗缸長數(shù)據(jù)。代替這樣的行程傳感器，也可以將角度傳感器用作檢測裝置63c。

檢測裝置63c基于動臂缸長數(shù)據(jù)，計算動臂11的相對于與上部回轉(zhuǎn)體21的回轉(zhuǎn)軸rx平行的方向的傾斜角θ1。檢測裝置63c基于斗桿缸長數(shù)據(jù)，計算斗桿12相對于動臂11的傾斜角θ2。檢測裝置63c基于鏟斗缸長數(shù)據(jù)，計算鏟斗13的鏟尖13b相對于斗桿12的傾斜角θ3。檢測裝置63c基于傾斜角θ1、傾斜角θ2、傾斜角θ3、已知的工作裝置的尺寸(動臂11的長度l1、斗桿12的長度l2以及鏟斗13的長度l3)，計算鏟斗13的鏟尖13b相對于上部回轉(zhuǎn)體21的相對位置。檢測裝置63c由于能夠檢測鏟斗13相對于上部回轉(zhuǎn)體21的相對位置，因此能夠檢測鏟斗13的移動狀態(tài)。

根據(jù)檢測裝置63c，能夠檢測鏟斗13的動作數(shù)據(jù)中的、至少鏟斗13的位置、移動軌跡、移動速度以及移動時間。需要說明的是，鏟斗13的挖掘量也可以在鏟斗13設(shè)置重量傳感器，基于檢測到的重量來求出挖掘量[m³]。

需要說明的是，在上述的實施方式中，操作者ma落座于駕駛席7來操作工作裝置10。當(dāng)也可以對工作裝置10進行遠程操作。圖27以及圖28是用于說明液壓挖掘機3的遠程操作方法的一例的圖。

圖27是表示從遠程操作室1000對液壓挖掘機3進行遠程操作的方法的圖。遠程操作室1000和液壓挖掘機3能夠經(jīng)由通信裝置進行無線通信。如圖27所示，在遠程操作室1000設(shè)置有施工信息顯示裝置1100、運轉(zhuǎn)席1200、對液壓挖掘機3進行遠程操作的操作裝置1300以及監(jiān)控裝置1400。

施工信息顯示裝置1100顯示施工現(xiàn)場的圖像數(shù)據(jù)、工作裝置10的圖像數(shù)據(jù)、施工工序數(shù)據(jù)以及施工控制數(shù)據(jù)這樣的各種數(shù)據(jù)。

操作裝置1300包括右作業(yè)桿1310r、左作業(yè)桿1310l、右行駛桿1320r以及左行駛桿1320l。當(dāng)對操作裝置1300進行操作時，基于該操作方向以及操作量，將操作信號無線發(fā)送至液壓挖掘機3。由此對液壓挖掘機3進行遠程操作。

監(jiān)控裝置1400設(shè)置于運轉(zhuǎn)席1200的斜前方。液壓挖掘機3的未圖示的傳感器系統(tǒng)的檢測數(shù)據(jù)經(jīng)由通信裝置向遠程操作室1000無線發(fā)送，基于該檢測數(shù)據(jù)的顯示數(shù)據(jù)顯示于監(jiān)控裝置1400。

圖28是示出通過便攜終端裝置2000對液壓挖掘機3進行遠程操作的方法的圖。便攜終端裝置2000具有施工信息顯示裝置、對液壓挖掘機3進行遠程操作的操作裝置以及監(jiān)控裝置。

通過獲取被遠程操作的液壓挖掘機3的動作數(shù)據(jù)，能夠評價進行遠程操作的操作者ma的技能。

需要說明的是，在上述的實施方式中，管理裝置4也可以具有評價裝置600的功能的一部分或全部。通過將由檢測裝置63檢測到的液壓挖掘機3的動作數(shù)據(jù)經(jīng)由通信裝置67而發(fā)送至管理裝置4，管理裝置4能夠基于液壓挖掘機3的動作數(shù)據(jù)來評價操作者ma的技能。管理裝置4具有運算處理裝置40、以及能夠存儲用于實施本實施方式所涉及的評價方法的計算機程序的存儲裝置41，因此能夠發(fā)揮評價裝置600的功能。

需要說明的是，在上述的實施方式中，基于工作裝置10的動作數(shù)據(jù)來評價操作者ma的技能。也可以基于工作裝置10的動作數(shù)據(jù)來評價工作裝置10的工作狀態(tài)。例如，也可以基于工作裝置10的動作數(shù)據(jù)，實施判斷工作裝置10的工作狀態(tài)是否正常的檢查處理。

需要說明的是，在上述的實施方式中，作業(yè)車輛3為液壓挖掘機3。作業(yè)車輛3為推土機、輪式裝載機以及叉車等具有相對于車輛主體能夠相對移動的工作裝置的作業(yè)車輛即可。

附圖標記說明

1評價系統(tǒng)，2施工現(xiàn)場，3液壓挖掘機(作業(yè)車輛)，3c液壓挖掘機(作業(yè)車輛)，4管理裝置(第一服務(wù)器)，6便攜設(shè)備，7駕駛席，8操作裝置，8wr右作業(yè)桿，8wl左作業(yè)桿，8mr右行駛桿，8ml左行駛桿，10工作裝置，11動臂，11p動臂銷，12斗桿，12p斗桿銷，13鏟斗，13b鏟尖，13k開口端部，13p鏟斗銷，14動臂缸，14s動臂缸行程傳感器，15斗桿缸，15s斗桿缸行程傳感器，16鏟斗缸，16s鏟斗缸行程傳感器，20車輛主體，21上部回轉(zhuǎn)體，22下部行駛體，23駕駛室，24配重，25驅(qū)動輪，26游動輪，27履帶，40運算處理裝置，41存儲裝置，42輸出裝置，43輸入裝置，44輸入輸出接口裝置，45通信裝置，60運算處理裝置(評價裝置)，61存儲裝置，62位置檢測裝置，63攝影裝置，63c檢測裝置，64顯示裝置，65輸入裝置，66輸入輸出接口裝置，67通信裝置，70引導(dǎo)線，73攝影區(qū)域，600評價裝置，601檢測數(shù)據(jù)獲取部，602位置數(shù)據(jù)計算部，603目標數(shù)據(jù)生成部，604評價數(shù)據(jù)生成部，605顯示控制部，608存儲部，610輸入輸出部，611目標數(shù)據(jù)獲取部，613挖掘時間計算部，614挖掘量計算部，1000遠程操作室，1100施工信息顯示裝置，1200運轉(zhuǎn)席，1300操作裝置，1310r右作業(yè)桿，1310l左作業(yè)桿，1320r右行駛桿，1320l左行駛桿，1400監(jiān)控裝置，2000便攜終端裝置，ax1旋轉(zhuǎn)軸，ax2旋轉(zhuǎn)軸，ax3旋轉(zhuǎn)軸，dx1旋轉(zhuǎn)軸，dx2旋轉(zhuǎn)軸，ep移動結(jié)束位置，ma操作者，mb作業(yè)者，md文字數(shù)據(jù)，pd標繪，pm標繪，rl目標線，rx回轉(zhuǎn)軸，sp移動開始位置，td經(jīng)過時間數(shù)據(jù)，tl檢測線。