本技術(shù)涉及清潔設(shè)備，尤其涉及一種清潔設(shè)備的控制方法、清潔設(shè)備及清潔系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、清潔設(shè)備是一種能夠在行進(jìn)時進(jìn)行自動清潔的設(shè)備。清潔設(shè)備在一定程度可以代替人工進(jìn)行清潔，降低了人工勞動強(qiáng)度，并且清潔效率高。在相關(guān)技術(shù)中，清潔設(shè)備采用固定設(shè)置的清潔組件。這樣在對沿邊側(cè)、角落、小障礙等區(qū)域進(jìn)行清潔時，會存在較大范圍的漏清潔。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種清潔設(shè)備的控制方法、清潔設(shè)備及清潔系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有清潔設(shè)備采用固定設(shè)置的清潔組件在對沿邊側(cè)、角落、小障礙等區(qū)域進(jìn)行清潔時，會存在較大范圍的漏清潔的問題。

2、第一方面，本技術(shù)提供一種清潔設(shè)備的控制方法，包括：

3、機(jī)身、活動設(shè)置于所述機(jī)身上的清潔組件；所述清潔組件具有外擺狀態(tài)和內(nèi)縮狀態(tài)，清潔組件處于外擺狀態(tài)時清潔組件位于機(jī)身周側(cè)之外的部分大于清潔組件處于內(nèi)縮狀態(tài)時清潔組件位于機(jī)身周側(cè)之外的部分；所述方法包括：

4、在所述清潔組件處于所述外擺狀態(tài)時，獲取所述清潔設(shè)備行進(jìn)方向上的障礙物信息；

5、根據(jù)所述障礙物信息，控制所述清潔組件由初始外擺位置調(diào)整至目標(biāo)外擺位置，所述清潔組件的外擺狀態(tài)包括所述初始外擺位置和所述目標(biāo)外擺位置。

6、通過上述方式，利用目標(biāo)外擺位置實(shí)現(xiàn)清潔組件在外擺狀態(tài)時根據(jù)障礙物信息適應(yīng)性地調(diào)整外擺位置，在實(shí)現(xiàn)外擺避障的同時，降低避障過程中清潔組件的擺動幅度，進(jìn)而降低清潔組件以及設(shè)置在清潔組件上的控制線、驅(qū)動機(jī)構(gòu)等結(jié)構(gòu)件的磨損，延長清潔設(shè)備的使用壽命；以及，根據(jù)清潔設(shè)備的機(jī)身與障礙物之間的距離，適時地調(diào)整清潔組件的外擺位置，使得清潔組件與障礙物之間的間距保持于合理范圍內(nèi)，提升沿障礙物邊沿的清潔效果。

7、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述根據(jù)所述障礙物信息，調(diào)整所述清潔組件的外擺位置，包括：

8、根據(jù)所述障礙物信息，獲取所述清潔設(shè)備的機(jī)身與所述障礙物之間的距離；

9、根據(jù)所述清潔設(shè)備的機(jī)身與所述障礙物之間的距離，確定所述清潔組件的目標(biāo)外擺位置；

10、控制所述清潔組件由初始外擺位置調(diào)整至所述目標(biāo)外擺位置。

11、通過上述方式，使得目標(biāo)外擺位置可以隨機(jī)身與障礙物之間的距離進(jìn)行動態(tài)確定，從而避免因清潔組件的位置與障礙物位置之間產(chǎn)生干涉而導(dǎo)致清潔設(shè)備與障礙物碰撞，進(jìn)而提升清潔設(shè)備的行駛穩(wěn)定性，減少清潔組件的外力影響，延長清潔設(shè)備的使用壽命，以及，使得清潔組件與障礙物之間的間距保持于合理范圍內(nèi)，提升沿障礙物邊沿的清潔效果。

12、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述根據(jù)所述清潔設(shè)備的機(jī)身與所述障礙物之間的距離，確定所述清潔組件的目標(biāo)外擺位置，包括：

13、根據(jù)所述清潔設(shè)備的機(jī)身與所述障礙物之間的距離，確定所述清潔組件所需的擺動距離；

14、根據(jù)所述清潔組件所需的擺動距離，確定所述清潔組件的目標(biāo)外擺位置。

15、通過上述方式，根據(jù)機(jī)身與障礙物之間的距離確定清潔組件所需的擺動距離，避免擺動距離太大使得機(jī)身與障礙物發(fā)生碰撞，或者，擺動距離太小造成機(jī)身與障礙物邊沿之間存在較多漏掃區(qū)域，實(shí)現(xiàn)清潔組件與障礙物之間的距離合理，達(dá)成較好的清潔效果。此外，實(shí)現(xiàn)將機(jī)身與障礙物的間距轉(zhuǎn)換為清潔組件所需的擺動距離，進(jìn)而利用清潔組件所需的擺動距離控制清潔組件的擺動，從而呈現(xiàn)目標(biāo)外擺位置的擺動結(jié)果，轉(zhuǎn)換方式簡單有效，降低清潔設(shè)備的轉(zhuǎn)換運(yùn)算復(fù)雜度。

16、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述根據(jù)所述障礙物信息，控制所述清潔組件由初始外擺位置調(diào)整至目標(biāo)外擺位置，包括：

17、根據(jù)障礙物信息，控制所述清潔組件向內(nèi)縮進(jìn)預(yù)定擺動距離，以由初始外擺位置調(diào)整至目標(biāo)外擺位置；或，控制所述清潔組件向外擺出預(yù)定擺動距離，以由初始外擺位置調(diào)整至目標(biāo)外擺位置。

18、通過上述方式，實(shí)現(xiàn)清潔組件可以向兩個方向的目標(biāo)外擺位置移動的功能，當(dāng)清潔組件距離障礙物較近時，控制清潔組件向內(nèi)縮進(jìn)，有利于使得清潔組件遠(yuǎn)離需要躲避碰撞的障礙物；當(dāng)清潔組件距離障礙物距離較遠(yuǎn)時，控制清潔組件向外擺出，有利于貼近待清潔的障礙物的輪廓邊緣進(jìn)行清潔，綜上，使得外擺位置的調(diào)節(jié)更符合實(shí)際的使用需求，也使得清潔設(shè)備的清潔方式更加智能化。

19、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述控制所述清潔組件由初始外擺位置調(diào)整至所述目標(biāo)外擺位置，包括：

20、根據(jù)所述預(yù)定擺動距離和所述清潔組件的擺動速率，確定從初始外擺位置運(yùn)動到目標(biāo)外擺位置的擺動時長；

21、根據(jù)所述擺動時長控制所述清潔組件由初始外擺位置調(diào)整至所述目標(biāo)外擺位置。

22、通過上述方式，實(shí)現(xiàn)清潔組件擺動距離的控制，將距離控制轉(zhuǎn)化為時間控制，使得控制方式簡單易實(shí)現(xiàn)，且控制精度相對于位置傳感器更及時，進(jìn)而確保位置控制精度，同時避免安裝額外的位置傳感器，降低清潔設(shè)備配置成本的同時，減少清潔設(shè)備的重量，以降低清潔設(shè)備行駛過程中因驅(qū)動自身重量所產(chǎn)生的能源損耗。

23、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述障礙物信息包括位于所述機(jī)身的不同側(cè)面的至少兩個障礙物；所述清潔設(shè)備在對第一側(cè)障礙物進(jìn)行沿邊清潔時，清潔組件處于外擺狀態(tài)；所述方法包括：

24、若所述清潔設(shè)備沿第一側(cè)障礙物的沿邊清潔路徑上存在第二側(cè)障礙物時，則根據(jù)所述第二側(cè)障礙物，確定目標(biāo)外擺位置，并控制所述清潔組件由初始外擺位置調(diào)整至所述目標(biāo)外擺位置。

25、通過上述方式，在對第一側(cè)障礙物沿邊清潔時，清潔路徑上存在第二側(cè)障礙物時，清潔組件容易與第二側(cè)障礙物產(chǎn)生碰撞，通過及時地調(diào)整外擺位置，實(shí)現(xiàn)沿邊過程中遇障時調(diào)節(jié)清潔組件外擺位置的功能，以使清潔組件根據(jù)障礙物進(jìn)行合理的位置調(diào)整，降低清潔組件位置擺動幅度，從而降低與清潔組件相連的多種部件在位置擺動過程中的磨損程度，進(jìn)而提升清潔設(shè)備的使用壽命。

26、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述根據(jù)所述第二側(cè)障礙物，確定目標(biāo)外擺位置，并控制所述清潔組件由初始外擺位置調(diào)整至所述目標(biāo)外擺位置，包括：

27、若所述第二側(cè)障礙物與所述第一側(cè)障礙物相交，且所述清潔設(shè)備距離所述第二側(cè)障礙物預(yù)設(shè)距離時，控制所述清潔組件由初始外擺位置調(diào)整至目標(biāo)外擺位置，以控制所述清潔設(shè)備轉(zhuǎn)向后對所述第二側(cè)障礙物進(jìn)行沿邊清潔。

28、通過上述方式，實(shí)現(xiàn)清潔設(shè)備對墻角類障礙物的沿邊清潔功能，使得清潔設(shè)備在墻角類障礙物沿邊轉(zhuǎn)向時能夠部分縮回清潔組件，清潔設(shè)備在距離第二障礙物預(yù)設(shè)距離時，及時控制清潔組件運(yùn)動至目標(biāo)外擺位置后再進(jìn)行轉(zhuǎn)向，避免清潔組件外擺位置調(diào)整的不及時，與障礙物發(fā)生碰撞，從而確保行駛過程的穩(wěn)定性，延長清潔設(shè)備中各組成部件的使用壽命。

29、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述根據(jù)所述第二側(cè)障礙物，確定目標(biāo)外擺位置，并控制所述清潔組件由初始外擺位置調(diào)整至所述目標(biāo)外擺位置之后，所述方法還包括：

30、當(dāng)所述清潔設(shè)備的沿邊清潔路徑上不存在第二側(cè)障礙物時，控制所述清潔組件恢復(fù)初始外擺位置以進(jìn)行沿邊清潔。

31、通過上述方式，實(shí)現(xiàn)清潔設(shè)備在離開障礙物時繼續(xù)執(zhí)行原來的初始外擺位置的外擺沿邊清潔，以保持清潔設(shè)備原有的清潔策略，通過自動復(fù)位功能可以提升清潔設(shè)備整體的智能化程度，同時使得遇障調(diào)整外擺位置不會終止原沿邊清潔任務(wù)，避免因避障導(dǎo)致任務(wù)執(zhí)行列表中新增較多沿邊清潔任務(wù)而增加清潔設(shè)備的運(yùn)算復(fù)雜度。

32、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述在所述清潔組件處于所述外擺狀態(tài)時，獲取所述清潔設(shè)備行進(jìn)方向上的障礙物信息，包括：

33、在所述清潔組件處于所述外擺狀態(tài)時，確定所述清潔設(shè)備是否開啟自適應(yīng)調(diào)整外擺位置的功能；

34、若開啟自適應(yīng)調(diào)整外擺位置的功能，則根據(jù)所述清潔設(shè)備行進(jìn)方向上的障礙物信息，控制所述清潔組件由初始外擺位置調(diào)整至目標(biāo)外擺位置。

35、通過上述方式，實(shí)現(xiàn)智能化控制清潔組件外擺位置的功能，使得用戶可以根據(jù)使用需求選擇是否采用自適應(yīng)調(diào)整功能。

36、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述外擺狀態(tài)包括部分外擺狀態(tài)和全外擺狀態(tài)，所述清潔組件處于所述部分外擺狀態(tài)時清潔組件位于機(jī)身周側(cè)之外的部分小于處于所述全外擺狀態(tài)時清潔組件位于機(jī)身周側(cè)之外的部分。

37、通過上述方式，將清潔組件的外擺狀態(tài)進(jìn)行位置固定，使得清潔設(shè)備在需要內(nèi)縮或外擺處理時，可以直接按照預(yù)設(shè)的部分外擺狀態(tài)和全外擺狀態(tài)進(jìn)行控制，以使清潔組件可以在部分外擺狀態(tài)和全外擺狀態(tài)兩種情況下分別實(shí)現(xiàn)對應(yīng)的清潔功能。

38、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述目標(biāo)外擺位置包括部分外擺狀態(tài)，所述初始外擺位置包括全外擺狀態(tài)，所述根據(jù)所述障礙物信息，調(diào)整所述清潔組件的外擺位置，包括：

39、根據(jù)所述障礙物信息，確定是否控制所述清潔組件調(diào)整至部分外擺狀態(tài)的目標(biāo)外擺位置；

40、若是，則調(diào)整所述清潔組件的外擺位置，以使所述清潔組件由全外擺狀態(tài)的初始外擺位置調(diào)整至部分外擺狀態(tài)的目標(biāo)外擺位置。

41、通過上述方式，使得清潔組件在遇障時能夠由全外擺狀態(tài)調(diào)整至部分外擺狀態(tài)，在清潔設(shè)備遇障時，清潔組件處于部分外擺狀態(tài)，有利于提升清潔設(shè)備的通過性，以及能夠減少碰撞發(fā)生；通過由全外擺狀態(tài)切換至部分外擺狀態(tài)，降低在遇障時由全外擺狀態(tài)調(diào)整至內(nèi)縮狀態(tài)時清潔組件的擺動距離，從而降低清潔組件以及設(shè)置在清潔組件上的控制線、驅(qū)動機(jī)構(gòu)等結(jié)構(gòu)件的磨損，延長清潔設(shè)備整體的使用壽命。

42、在一種可能的設(shè)計(jì)中，還包括：

43、在所述清潔設(shè)備處于外擺狀態(tài)時，確認(rèn)所述清潔設(shè)備進(jìn)入預(yù)設(shè)內(nèi)縮場景時，控制所述清潔組件由外擺狀態(tài)切換至內(nèi)縮狀態(tài)。

44、通過上述方式，實(shí)現(xiàn)在預(yù)設(shè)內(nèi)縮場景時清潔組件的內(nèi)縮功能，通過設(shè)置觸發(fā)式的內(nèi)縮功能，降低清潔設(shè)備在控制調(diào)整清潔組件擺動時的運(yùn)算復(fù)雜度，提升內(nèi)縮功能的執(zhí)行效率。在預(yù)設(shè)內(nèi)縮場景時，清潔組件切換至內(nèi)縮狀態(tài)，避免在預(yù)設(shè)內(nèi)縮場景下，清潔組件發(fā)生剮蹭導(dǎo)致?lián)p壞。

45、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述預(yù)設(shè)內(nèi)縮場景包括以下至少其一：回基站、導(dǎo)航建圖、抹布抬升、弓字清潔。

46、通過回基站觸發(fā)內(nèi)縮，避免清潔組件與基站碰撞，且有利于清潔組件與基站內(nèi)對應(yīng)位置匹配后執(zhí)行對應(yīng)的清潔操作；通過導(dǎo)航建圖觸發(fā)內(nèi)縮，降低在建圖行進(jìn)時與邊界發(fā)生碰撞的可能性，以及發(fā)生碰撞時對清潔組件的損傷程度，以延長清潔設(shè)備的使用壽命；通過抹布抬升位置下保持清潔組件內(nèi)縮，避免清潔組件在不工作的場景下處于外擺狀態(tài)，從而容易與外界障礙物發(fā)生剮蹭；通過弓字清潔觸發(fā)內(nèi)縮，使得兩側(cè)清潔組件能夠相互干涉，以擴(kuò)大單向清潔的連續(xù)覆蓋面積，避免兩個清潔組件之間形成間隙而導(dǎo)致清潔過程中出現(xiàn)漏清潔現(xiàn)象。

47、在一種可能的設(shè)計(jì)中，還包括：

48、確定所述清潔設(shè)備的清潔模式；

49、根據(jù)所述清潔模式，確定所述清潔組件是否采用外擺的方式進(jìn)行清潔操作。

50、通過上述方式，實(shí)現(xiàn)外擺清潔的用戶控制，以符合用戶的實(shí)際使用需求，提升用戶使用滿意度。

51、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述清潔模式包括：

52、深度清潔模式和普通清潔模式；

53、所述清潔設(shè)備在深度清潔模式下進(jìn)行深度沿邊清潔的頻次，大于，所述清潔設(shè)備在普通清潔模式下進(jìn)行深度沿邊清潔的頻次；

54、所述清潔設(shè)備的沿邊清潔包括深度沿邊清潔和普通沿邊清潔，所述清潔設(shè)備進(jìn)行深度沿邊清潔時，所述清潔組件處于外擺狀態(tài)進(jìn)行沿邊清潔；所述清潔設(shè)備進(jìn)行普通沿邊清潔時，所述清潔組件處于內(nèi)縮狀態(tài)進(jìn)行沿邊清潔。

55、通過上述方式，實(shí)現(xiàn)降低外擺頻次以降低能源損耗的功能，或者提升外擺頻次以提高清潔強(qiáng)度的功能，從而符合用戶的實(shí)際使用需求，進(jìn)而提升清潔設(shè)備的智能化程度。

56、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述普通清潔模式包括第一清潔模式、第二清潔模式和第三清潔模式，

57、所述第一清潔模式下清潔設(shè)備進(jìn)行深度沿邊清潔的頻次為固定值；

58、所述第二清潔模式下，清潔設(shè)備根據(jù)預(yù)設(shè)的清潔策略確定是否進(jìn)行沿邊清潔，所述清潔策略包括：若距離上一次沿邊清潔的間隔時長大于預(yù)設(shè)時長，則執(zhí)行沿邊清潔；

59、所述第三清潔模式下，所述清潔設(shè)備不進(jìn)行深度沿邊清潔。

60、通過上述方式，實(shí)現(xiàn)多種清潔功能，便于用戶根據(jù)實(shí)際使用需求快速選定適合自身使用需求的模式，提升用戶使用體驗(yàn)感。

61、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述確定所述清潔設(shè)備的清潔模式，包括：

62、獲取待清潔區(qū)域的環(huán)境信息，并根據(jù)所述待清潔區(qū)域的環(huán)境信息，確定所述清潔設(shè)備的清潔模式；其中，所述環(huán)境信息包括房間類型、臟污數(shù)據(jù)和沿邊數(shù)據(jù)中的至少一種。

63、通過上述方式，實(shí)現(xiàn)清潔設(shè)備的自動清潔功能，利用采集的環(huán)境信息自適應(yīng)調(diào)整對應(yīng)的清潔模式，提升待清潔區(qū)域的清潔效果，同時降低用戶的參數(shù)設(shè)定量，提升清潔設(shè)備自動清潔的智能化程度。

64、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述獲取待清潔區(qū)域的環(huán)境信息，包括：

65、獲取所述清潔設(shè)備當(dāng)前采集的環(huán)境信息，和/或，前n次執(zhí)行清潔操作時采集的環(huán)境信息，和/或，前n次執(zhí)行清潔操作時的清潔數(shù)據(jù)，所述n為大于或等于1的整數(shù)。

66、通過上述方式，增加環(huán)境信息的數(shù)據(jù)量，以更加貼合實(shí)際環(huán)境信息，從而根據(jù)環(huán)境信息選擇更加匹配的清潔模式，進(jìn)而提升清潔設(shè)備的清潔智能化程度。

67、在一種可能的設(shè)計(jì)中，若所述待清潔區(qū)域的環(huán)境信息為房間類型，所述房間類型包括第一類型和第二類型，所述第一類型所需的清潔強(qiáng)度大于所述第二類型所需的清潔強(qiáng)度；

68、則所述根據(jù)所述待清潔區(qū)域的環(huán)境信息，確定所述清潔設(shè)備的清潔模式，包括：

69、若所述房間類型為第一類型，則確定所述清潔設(shè)備的清潔模式為第一清潔模式；

70、若所述房間類型為第二類型，則確定所述清潔設(shè)備的清潔模式為第二清潔模式。

71、通過上述方式，實(shí)現(xiàn)對客廳和臥室等環(huán)境信息相對穩(wěn)定的不同房間類型的模式預(yù)設(shè)，從而降低清潔設(shè)備分析環(huán)境信息的計(jì)算復(fù)雜度，利用檢測到的房間類型進(jìn)行清潔模式的快速選定，提升清潔效率和清潔效果。

72、在一種可能的設(shè)計(jì)中，若所述待清潔區(qū)域的環(huán)境信息為臟污數(shù)據(jù)，所述臟污數(shù)據(jù)包括污漬識別面積，和/或，灰塵量識別密度，和/或，清洗所述清潔組件后清洗液的濁度；

73、則所述根據(jù)所述待清潔區(qū)域的環(huán)境信息，確定所述清潔設(shè)備的清潔模式，包括：

74、根據(jù)所述污漬識別面積，和/或，灰塵量識別密度，和/或，清洗所述清潔組件后清洗液的濁度，確定臟污程度；

75、若所述臟污程度滿足第一預(yù)設(shè)條件，則確定所述清潔設(shè)備的清潔模式為第一清潔模式；

76、若所述臟污程度滿足第二預(yù)設(shè)條件，則確定所述清潔設(shè)備的清潔模式為第二清潔模式；所述第一預(yù)設(shè)條件的臟污程度大于所述第二預(yù)設(shè)條件的臟污程度。

77、通過上述方式，實(shí)現(xiàn)對識別的不同臟污程度選定不同的清潔模式，從而提升智能化的清潔效果。

78、在一種可能的設(shè)計(jì)中，若所述待清潔區(qū)域的環(huán)境信息為沿邊數(shù)據(jù)，所述沿邊數(shù)據(jù)包括沿邊數(shù)量，和/或，沿邊類型，所述沿邊類型包括直線沿邊和曲線沿邊；則所述根據(jù)所述待清潔區(qū)域的環(huán)境信息，確定所述清潔設(shè)備的清潔模式，包括：

79、若所述沿邊數(shù)量大于預(yù)設(shè)數(shù)量閾值，和/或，所述沿邊類型為曲線沿邊，則確定所述清潔設(shè)備的清潔模式為第一清潔模式；

80、若所述沿邊數(shù)量不大于預(yù)設(shè)數(shù)量閾值或所述沿邊類型為直線沿邊，則確定所述清潔設(shè)備的清潔模式為第二清潔模式。

81、通過上述方式，實(shí)現(xiàn)對不同沿邊類型選定不同的清潔模式，從而提升智能化的清潔效果。

82、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述確定所述清潔設(shè)備的清潔模式，還包括：

83、獲取用戶從多種清潔模式中選擇的清潔模式。

84、通過上述方式，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互的清潔模式選擇功能，從而使清潔設(shè)備在智能化清潔的同時，還可以以用戶的需求作為清潔依據(jù)。

85、第二方面，本技術(shù)提供一種清潔設(shè)備，包括：機(jī)身、活動設(shè)置于所述機(jī)身上的清潔組件，用于調(diào)整所述清潔組件的驅(qū)動組件，所述驅(qū)動組件設(shè)置在所述機(jī)身上，以及用于控制所述清潔組件在所述機(jī)身上活動的控制裝置；所述驅(qū)動組件與所述清潔組件相連接，所述清潔組件具有外擺狀態(tài)和內(nèi)縮狀態(tài)，清潔組件處于外擺狀態(tài)時清潔組件位于機(jī)身周側(cè)之外的部分大于清潔組件處于內(nèi)縮狀態(tài)時清潔組件位于機(jī)身周側(cè)之外的部分；所述控制裝置，用于：

86、在所述清潔組件處于所述外擺狀態(tài)時，獲取所述清潔設(shè)備行進(jìn)方向上的障礙物信息；

87、根據(jù)所述障礙物信息，控制所述驅(qū)動組件調(diào)整所述清潔組件由初始外擺位置調(diào)整至目標(biāo)外擺位置，所述清潔組件的外擺狀態(tài)包括所述初始外擺位置和所述目標(biāo)外擺位置。

88、通過上述設(shè)備，實(shí)現(xiàn)清潔設(shè)備在外擺清潔遇障時自動調(diào)整外擺位置的功能，并且利用獲取的障礙物信息適應(yīng)性地調(diào)整外擺位置，避免過度調(diào)整增加清潔組件在外擺過程中產(chǎn)生的磨損，從而延長清潔設(shè)備的使用壽命。

89、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述控制裝置，具體用于：

90、根據(jù)所述障礙物信息，獲取所述清潔設(shè)備的機(jī)身與所述障礙物之間的距離；

91、根據(jù)所述清潔設(shè)備的機(jī)身與所述障礙物之間的距離，確定所述清潔組件的目標(biāo)外擺位置；

92、控制所述驅(qū)動組件將所述清潔組件由初始外擺位置調(diào)整至所述目標(biāo)外擺位置。

93、通過上述設(shè)備，實(shí)現(xiàn)利用機(jī)身與障礙物的間距確定外擺的調(diào)整位置，避免清潔設(shè)備在躲避障礙物時因外擺狀態(tài)而與障礙物產(chǎn)生碰撞，對清潔組件起到保護(hù)作用。

94、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述控制裝置，具體用于：

95、根據(jù)障礙物信息，控制所述驅(qū)動組件驅(qū)動所述清潔組件向內(nèi)縮進(jìn)預(yù)定擺動距離，以由初始外擺位置調(diào)整至目標(biāo)外擺位置；或，控制所述驅(qū)動組件驅(qū)動所述清潔組件向外擺出預(yù)定擺動距離，以由初始外擺位置調(diào)整至目標(biāo)外擺位置。

96、通過上述設(shè)備，實(shí)現(xiàn)清潔組件的兩方向擺動調(diào)整，以使清潔設(shè)備能夠適應(yīng)不同障礙物的躲避，以及在躲避后恢復(fù)沿邊清潔功能。

97、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述清潔設(shè)備還包括用于檢測障礙物的第一傳感器；所述障礙物信息包括位于所述機(jī)身的不同側(cè)面的至少兩個障礙物；所述清潔設(shè)備在對第一側(cè)障礙物進(jìn)行沿邊清潔時，清潔組件處于外擺狀態(tài)；若所述第一傳感器檢測到所述清潔設(shè)備沿第一側(cè)障礙物的沿邊清潔路徑上存在第二側(cè)障礙物，所述控制裝置，具體用于：

98、根據(jù)所述第二側(cè)障礙物，確定目標(biāo)外擺位置，并控制所述驅(qū)動組件驅(qū)動所述清潔組件由初始外擺位置調(diào)整至所述目標(biāo)外擺位置。

99、通過上述設(shè)備，使得清潔設(shè)備能夠利用傳感器自動控制清潔組件的位置，提升清潔設(shè)備的智能化程度。

100、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述控制裝置，還用于：

101、在所述清潔設(shè)備處于外擺狀態(tài)時，若確認(rèn)所述清潔設(shè)備進(jìn)入預(yù)設(shè)內(nèi)縮場景，則控制所述驅(qū)動組件驅(qū)動所述清潔組件由外擺狀態(tài)切換至內(nèi)縮狀態(tài)。

102、通過上述設(shè)備，實(shí)現(xiàn)清潔組件的觸發(fā)式快速控制，避免清潔組件在不適合外擺清潔的場景下伸出，從而使清潔組件能夠?qū)崿F(xiàn)多種清潔功能，還可以對清潔組件起到防護(hù)作用。

103、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述清潔組件包括清潔盤、清潔件和補(bǔ)水機(jī)構(gòu)，所述清潔盤用于供清潔件安裝；所述補(bǔ)水機(jī)構(gòu)用于在所述清潔組件處于內(nèi)縮狀態(tài)和外擺狀態(tài)時為所述清潔組件提供溶液。

104、通過上述設(shè)備，使得清潔組件在外擺和內(nèi)縮情況下都能得到足夠的水源供應(yīng)，從而實(shí)現(xiàn)清潔組件的濕清潔功能。

105、第三方面，本技術(shù)提供一種清潔系統(tǒng)，包括如第二方面任一項(xiàng)所述的清潔設(shè)備。

106、本技術(shù)提供的清潔設(shè)備的控制方法、清潔設(shè)備及清潔系統(tǒng)，通過在所述清潔組件處于所述外擺狀態(tài)時，獲取所述清潔設(shè)備行進(jìn)方向上的障礙物信息；根據(jù)所述障礙物信息，調(diào)整所述清潔組件的外擺位置，從而提升沿邊清潔效果；進(jìn)一步，根據(jù)識別的障礙物信息，適時調(diào)整外擺位置，進(jìn)一步提升沿邊清潔的適應(yīng)性，靈活性，能夠?qū)崿F(xiàn)較好的貼邊清潔效果；進(jìn)一步，通過靈活地調(diào)整外擺距離，能夠降低清潔組件的外擺幅度，進(jìn)而降低清潔組件以及設(shè)置在清潔組件上的控制線、驅(qū)動機(jī)構(gòu)等結(jié)構(gòu)件的磨損，延長使用壽命。