所屬技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于掃地機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于旋轉(zhuǎn)濕環(huán)的清掃機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前掃地機(jī)器人可以做到智能控制清掃路線，通常掃地機(jī)器人底部的清掃部件會不斷轉(zhuǎn)動以清潔地面灰塵；在實際操作過程中，清掃部件旋轉(zhuǎn)幾次就會變臟，如果不能做到及時清潔，會使得清潔效果變差，清潔效率也會變低，嚴(yán)重情況下，還會導(dǎo)致掃地機(jī)器人無法正常工作；并且由于清潔部件是干燥的，在轉(zhuǎn)動過程中會使灰塵揚起，不利于清掃。

本發(fā)明設(shè)計一種基于旋轉(zhuǎn)濕環(huán)的清掃機(jī)器人解決如上問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本發(fā)明公開一種基于旋轉(zhuǎn)濕環(huán)的清掃機(jī)器人，它是采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的。

一種基于旋轉(zhuǎn)濕環(huán)的清掃機(jī)器人，其特征在于：它包括頂殼、環(huán)軸固定結(jié)構(gòu)、內(nèi)環(huán)壁、環(huán)軸、傳動齒輪、固定齒、頂殼固定柱、旋轉(zhuǎn)軟環(huán)、齒輪轉(zhuǎn)軸、固定齒支柱、行走機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)環(huán)、環(huán)軸齒輪、外環(huán)壁、轉(zhuǎn)軸支撐、內(nèi)環(huán)壁支撐、擋片，其中固定齒下端通過固定齒支柱安裝在行走機(jī)構(gòu)上；頂殼通過頂殼固定柱安裝在固定齒上，轉(zhuǎn)環(huán)安裝在行走機(jī)構(gòu)的外側(cè)，轉(zhuǎn)環(huán)外側(cè)周向均勻安裝有三個內(nèi)環(huán)壁支撐，三個內(nèi)環(huán)壁分別通過三個內(nèi)環(huán)壁支撐周向均勻地安裝在轉(zhuǎn)環(huán)的外側(cè)，三個外環(huán)壁分別安裝在三個內(nèi)環(huán)壁外側(cè)；轉(zhuǎn)軸支撐安裝在轉(zhuǎn)環(huán)的外圓面上端，齒輪轉(zhuǎn)軸下端具有錐齒，齒輪轉(zhuǎn)軸下端安裝在轉(zhuǎn)軸支撐上，且向下穿出轉(zhuǎn)軸支撐的圓孔；齒輪轉(zhuǎn)軸頂端安裝有傳動齒輪，傳動齒輪和固定齒相嚙合；四個環(huán)軸固定結(jié)構(gòu)固定安裝在轉(zhuǎn)環(huán)上，其中兩個環(huán)軸固定結(jié)構(gòu)相鄰，其他兩個環(huán)軸固定結(jié)構(gòu)與兩個相鄰的環(huán)軸固定結(jié)構(gòu)三者周向均勻分布；四個環(huán)軸固定結(jié)構(gòu)上均開有圓孔，環(huán)軸從圓孔中穿過；環(huán)軸上位于兩個相鄰的環(huán)軸固定結(jié)構(gòu)之間安裝有環(huán)軸齒輪；環(huán)軸齒輪與齒輪轉(zhuǎn)軸下端的錐齒配合；環(huán)軸的外圓面上周向均勻地安裝有三個旋轉(zhuǎn)軟環(huán)；三個旋轉(zhuǎn)軟環(huán)分別位于三個內(nèi)環(huán)壁內(nèi)部，每段內(nèi)環(huán)壁和外環(huán)壁的兩端分別安裝有一個擋片，擋片的下端有開口，環(huán)軸從開口中穿過。

本發(fā)明中，行走機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動機(jī)構(gòu)可以驅(qū)動轉(zhuǎn)環(huán)轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)環(huán)的整體轉(zhuǎn)動使得旋轉(zhuǎn)軟環(huán)與地面周向摩擦擦濕，轉(zhuǎn)環(huán)轉(zhuǎn)動帶動轉(zhuǎn)軸支撐轉(zhuǎn)動，同時會帶動安裝在轉(zhuǎn)環(huán)外側(cè)的內(nèi)環(huán)壁、環(huán)軸、旋轉(zhuǎn)軟環(huán)做同軸轉(zhuǎn)動，同軸旋轉(zhuǎn)能夠為旋轉(zhuǎn)軟環(huán)的自助清理提供旋轉(zhuǎn)動力；轉(zhuǎn)軸支撐轉(zhuǎn)動帶動齒輪轉(zhuǎn)軸及傳動齒輪繞固定齒轉(zhuǎn)動，固定齒與傳動齒輪相嚙合，使得傳動齒輪及齒輪轉(zhuǎn)軸繞固定齒轉(zhuǎn)動的同時繞著自身的中心軸旋轉(zhuǎn)；齒輪轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)會帶動環(huán)軸齒輪轉(zhuǎn)動，環(huán)軸齒輪轉(zhuǎn)動帶動環(huán)軸在環(huán)軸固定結(jié)構(gòu)的圓孔中轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動旋轉(zhuǎn)軟環(huán)在內(nèi)環(huán)壁內(nèi)部做逆時針轉(zhuǎn)動。

上述內(nèi)環(huán)壁包括臟水壓壁、臟水收集腔、臟水出口管、沖水收集腔、沖水出口管、沖擊腔、沖水出口管、清水壓壁、漏水口、收水腔、收水出口管，其中臟水壓壁壓入到環(huán)軸外圓面與旋轉(zhuǎn)軟環(huán)外圓面的空間之間，臟水壓壁下側(cè)具有臟水收集腔，多個臟水出口管周向均勻地安裝在臟水收集腔下側(cè)；臟水壓壁上側(cè)具有沖水收集腔，多個沖水出口管周向均勻地安裝在沖水收集腔下側(cè)；內(nèi)環(huán)壁內(nèi)部上側(cè)具有沖擊腔，沖擊腔上周向均勻安裝有多個兩兩相鄰排列的沖水出口管，內(nèi)環(huán)壁一側(cè)具有清水壓壁，清水壓壁與臟水壓壁分別位于沖擊腔兩側(cè)，清水壓壁上開有漏水口，清水壓壁下側(cè)具有收水腔，收水腔下側(cè)周向均勻的安裝有收水出口管。

上述外環(huán)壁安裝在內(nèi)環(huán)壁上，且位于清水壓壁外側(cè)；外環(huán)壁與清水壓之間壁形成漏水腔，漏水腔與漏水口相通。

上述行走機(jī)構(gòu)包括行走輪、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)、水箱、水泵、過濾機(jī)構(gòu)，其中行走輪有三個，周向均勻安裝在行走機(jī)構(gòu)底端，沖水進(jìn)口管通過軟管、水泵與水箱相連接，收水出口管、沖水出口管、臟水出口管通過軟管和過濾機(jī)構(gòu)相連接，過濾機(jī)構(gòu)通過軟管與水箱相連接，控制機(jī)構(gòu)控制輪子行走及其行走時的避障。

本發(fā)明中，當(dāng)清掃機(jī)器人啟動后，行走機(jī)構(gòu)中的水箱通過水泵向沖水進(jìn)口管不斷沖水，使得沖擊腔內(nèi)注滿水，同時旋轉(zhuǎn)軟環(huán)位于沖擊腔中的部分吸收大量水分，整個旋轉(zhuǎn)軟環(huán)變濕潤；當(dāng)旋轉(zhuǎn)軟環(huán)與待清潔的地面接觸時，旋轉(zhuǎn)軟環(huán)會攜帶灰塵，隨后旋轉(zhuǎn)軟環(huán)逆時針旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軟環(huán)攜帶灰塵的部分首先會接觸臟水壓壁，被臟水壓壁擠壓，擠壓出的臟水通過臟水收集腔從臟水出口管流出；旋轉(zhuǎn)軟環(huán)在經(jīng)過沖擊腔時會被進(jìn)一步?jīng)_洗，沖洗過的臟水通過沖水收集腔從沖水出口管中流出；旋轉(zhuǎn)軟環(huán)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)經(jīng)過清水壓壁，清水壓壁擠壓旋轉(zhuǎn)軟環(huán)將旋轉(zhuǎn)軟環(huán)中積存的大量水分?jǐn)D出，擠出的水分通過清水壓壁上的漏水口直接進(jìn)入漏水腔，漏水口和漏水腔的設(shè)計使得水分在被擠壓過程中能夠同時排出，避免了被擠出的水經(jīng)過沒有漏水口的清水壓壁導(dǎo)流作用流入到其他旋轉(zhuǎn)軟環(huán)部位，所以漏水口設(shè)計是很有必要的；漏水腔與收水腔相通，水分從而通過收水腔從收水出口管流出；如果旋轉(zhuǎn)軟環(huán)中殘余的水分過多，還會直接通過收水腔從收水出口管流出；通過臟水壓壁和清水壓壁的配合，旋轉(zhuǎn)軟環(huán)清掃地面的同時會被清洗干凈并且不會攜帶過多水分弄濕地面。從收水出口管、沖水出口管、臟水出口管流出的水通過過濾機(jī)構(gòu)凈化后重新注入水箱，實現(xiàn)循環(huán)利用。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述臟水壓壁比清水壓壁更靠近環(huán)軸外圓面。臟水壓壁擠壓旋轉(zhuǎn)軟環(huán)需要盡可能多地將旋轉(zhuǎn)軟環(huán)的污水?dāng)D出，從而更好地去污；清水壓壁擠壓旋轉(zhuǎn)軟環(huán)將旋轉(zhuǎn)軟環(huán)中大部分的清水?dāng)D出，但仍需保留旋轉(zhuǎn)軟環(huán)濕潤，從而在清掃地面灰塵時，避免將灰塵帶起。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述清水壓壁上的漏水口布滿整個清水壓壁。大量的漏口水可以更好地將旋轉(zhuǎn)軟環(huán)中多余的水分?jǐn)D出，從而避免弄濕地面。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述旋轉(zhuǎn)軟環(huán)為吸水材料；上述行走機(jī)構(gòu)可以為電磁驅(qū)動，行走輪可受智能控制。旋轉(zhuǎn)軟環(huán)吸收水分保持濕潤狀態(tài)，可以防止灰塵在清掃過程中被揚起?？刂茩C(jī)構(gòu)可以智能控制行走輪在室內(nèi)按照指定的路線行走，并且在行走時可以避開障礙物。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述旋轉(zhuǎn)軟環(huán)為海綿。海綿有良好的有韌性，并且可以保存水分。

相對于傳統(tǒng)的掃地機(jī)器人技術(shù)，本發(fā)明中環(huán)軸的外圓面上周向均勻地安裝有三個旋轉(zhuǎn)軟環(huán)；轉(zhuǎn)環(huán)轉(zhuǎn)動帶動環(huán)軸和旋轉(zhuǎn)軟環(huán)繞行走機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)軟環(huán)位于內(nèi)環(huán)壁中，環(huán)軸齒輪轉(zhuǎn)動帶動環(huán)軸和旋轉(zhuǎn)軟環(huán)在內(nèi)環(huán)壁內(nèi)旋轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)軟環(huán)轉(zhuǎn)動將地面的臟物帶起，同時在臟水壓壁和沖擊腔的作用下將旋轉(zhuǎn)軟環(huán)沖洗干凈；清水壓壁擠壓旋轉(zhuǎn)軟環(huán)，將旋轉(zhuǎn)軟環(huán)中多余的水分排出，避免弄濕地面；本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，利用內(nèi)環(huán)壁可以使旋轉(zhuǎn)軟環(huán)在清掃地面的同時被清洗干凈，提高了清潔效率和清潔效果，具有較強(qiáng)的實用性。

附圖說明

圖1是整體部件結(jié)構(gòu)透視圖。

圖2是內(nèi)環(huán)壁、環(huán)軸安裝示意圖。

圖3是整體部件分布側(cè)視圖。

圖4是行走機(jī)構(gòu)、行走輪安裝示意圖。

圖5是整體部件結(jié)構(gòu)剖視圖。

圖6是固定齒、傳動齒輪安裝示意圖。

圖7是頂殼、頂殼固定柱安裝示意圖。

圖8是固定齒支柱、固定齒安裝示意圖。

圖9是環(huán)軸、環(huán)軸齒輪安裝示意圖。

圖10是轉(zhuǎn)軸支撐、環(huán)軸固定結(jié)構(gòu)安裝示意圖。

圖11是內(nèi)環(huán)壁結(jié)構(gòu)透視圖。

圖12是擋片結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13是環(huán)軸固定結(jié)構(gòu)、擋片安裝示意圖。

圖14是旋轉(zhuǎn)軟環(huán)、內(nèi)環(huán)壁連接示意圖。

圖中標(biāo)號名稱：1、頂殼，3、環(huán)軸固定結(jié)構(gòu)，4、行走輪，5、內(nèi)環(huán)壁，6、環(huán)軸，7、傳動齒輪，8、固定齒，9、頂殼固定柱，10、旋轉(zhuǎn)軟環(huán)，11、齒輪轉(zhuǎn)軸，12、固定齒支柱，13、行走機(jī)構(gòu)，14、轉(zhuǎn)環(huán)，15、環(huán)軸齒輪，16、外環(huán)壁，17、轉(zhuǎn)軸支撐，18、內(nèi)環(huán)壁支撐，19、收水出口管，20、漏水口，21、沖水進(jìn)口管，22、沖水出口管，23、臟水出口管，24、擋片，25、漏水腔，26、清水壓壁，27、臟水壓壁，28、沖擊腔，29、沖水收集腔，30、臟水收集腔，31、收水腔。

具體實施方式

如圖1、5、6所示，它包括頂殼1、環(huán)軸固定結(jié)構(gòu)3、內(nèi)環(huán)壁5、環(huán)軸6、傳動齒輪7、固定齒8、頂殼固定柱9、旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10、齒輪轉(zhuǎn)軸11、固定齒支柱12、行走機(jī)構(gòu)13、轉(zhuǎn)環(huán)14、環(huán)軸齒輪15、外環(huán)壁16、轉(zhuǎn)軸支撐17、內(nèi)環(huán)壁支撐18、擋片24，其中如圖3所示，固定齒8下端通過固定齒支柱12安裝在行走機(jī)構(gòu)13上；如圖7所示，頂殼1通過頂殼固定柱9安裝在固定齒8上，如圖5、10所示，轉(zhuǎn)環(huán)14安裝在行走機(jī)構(gòu)13的外側(cè)，轉(zhuǎn)環(huán)14外側(cè)周向均勻安裝有三個內(nèi)環(huán)壁支撐18，三個內(nèi)環(huán)壁5分別通過三個內(nèi)環(huán)壁支撐18周向均勻地安裝在轉(zhuǎn)環(huán)14的外側(cè)，如圖11所示，三個外環(huán)壁16分別安裝在三個內(nèi)環(huán)壁5外側(cè)；如圖6所示，轉(zhuǎn)軸支撐17安裝在轉(zhuǎn)環(huán)14的外圓面上端，齒輪轉(zhuǎn)軸11下端具有錐齒，齒輪轉(zhuǎn)軸11下端安裝在轉(zhuǎn)軸支撐17上，且向下穿出轉(zhuǎn)軸支撐17的圓孔；齒輪轉(zhuǎn)軸11頂端安裝有傳動齒輪7，傳動齒輪7和固定齒8相嚙合；如圖9所示，四個環(huán)軸固定結(jié)構(gòu)3固定安裝在轉(zhuǎn)環(huán)14上，其中兩個環(huán)軸固定結(jié)構(gòu)3相鄰，其他兩個環(huán)軸固定結(jié)構(gòu)3與兩個相鄰的環(huán)軸固定結(jié)構(gòu)3三者周向均勻分布；四個環(huán)軸固定結(jié)構(gòu)3上均開有圓孔，環(huán)軸6從圓孔中穿過；環(huán)軸6上位于兩個相鄰的環(huán)軸固定結(jié)構(gòu)3之間安裝有環(huán)軸齒輪15；環(huán)軸齒輪15與齒輪轉(zhuǎn)軸11下端的錐齒配合；如圖4、5所示，環(huán)軸6的外圓面上周向均勻地安裝有三個旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10；三個旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10分別位于三個內(nèi)環(huán)壁5內(nèi)部，如圖13所示，每段內(nèi)環(huán)壁5和外環(huán)壁16的兩端分別安裝有一個擋片24，如圖12所示，擋片24的下端有開口，環(huán)軸6從開口中穿過。

本發(fā)明中，行走機(jī)構(gòu)13中的驅(qū)動機(jī)構(gòu)可以驅(qū)動轉(zhuǎn)環(huán)14轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)環(huán)14的整體轉(zhuǎn)動使得旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10與地面周向摩擦擦濕，轉(zhuǎn)環(huán)14轉(zhuǎn)動帶動轉(zhuǎn)軸支撐17轉(zhuǎn)動，同時會帶動安裝在轉(zhuǎn)環(huán)14外側(cè)的內(nèi)環(huán)壁5、環(huán)軸6、旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10做同軸轉(zhuǎn)動，同軸旋轉(zhuǎn)能夠為旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10的自助清理提供旋轉(zhuǎn)動力；轉(zhuǎn)軸支撐17轉(zhuǎn)動帶動齒輪轉(zhuǎn)軸11及傳動齒輪7繞固定齒8轉(zhuǎn)動，固定齒8與傳動齒輪7相嚙合，使得傳動齒輪7及齒輪轉(zhuǎn)軸11繞固定齒8轉(zhuǎn)動的同時繞著自身的中心軸旋轉(zhuǎn)；齒輪轉(zhuǎn)軸11旋轉(zhuǎn)會帶動環(huán)軸齒輪15轉(zhuǎn)動，環(huán)軸齒輪15轉(zhuǎn)動帶動環(huán)軸6在環(huán)軸固定結(jié)構(gòu)3的圓孔中轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10在內(nèi)環(huán)壁5內(nèi)部做逆時針轉(zhuǎn)動。

如圖14所示，上述內(nèi)環(huán)壁5包括臟水壓壁27、臟水收集腔30、臟水出口管23、沖水收集腔29、沖水出口管22、沖擊腔28、沖水出口管22、清水壓壁26、漏水口20、收水腔31、收水出口管19，其中臟水壓壁27壓入到環(huán)軸6外圓面與旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10外圓面的空間之間，臟水壓壁27下側(cè)具有臟水收集腔30，多個臟水出口管23周向均勻地安裝在臟水收集腔30下側(cè)；臟水壓壁27上側(cè)具有沖水收集腔29，多個沖水出口管22周向均勻地安裝在沖水收集腔29下側(cè)；內(nèi)環(huán)壁5內(nèi)部上側(cè)具有沖擊腔28，沖擊腔28上周向均勻安裝有多個兩兩相鄰排列的沖水出口管22，如圖11所示，內(nèi)環(huán)壁5一側(cè)具有清水壓壁26，清水壓壁26與臟水壓壁27分別位于沖擊腔28兩側(cè)，清水壓壁26上開有漏水口20，清水壓壁26下側(cè)具有收水腔31，收水腔31下側(cè)周向均勻的安裝有收水出口管19。

上述外環(huán)壁16安裝在內(nèi)環(huán)壁5上，且位于清水壓壁26外側(cè)；外環(huán)壁16與清水壓之間壁形成漏水腔25，漏水腔25與漏水口20相通。

如圖2、8所示，上述行走機(jī)構(gòu)13包括行走輪4、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)、水箱、水泵、過濾機(jī)構(gòu)，其中行走輪4有三個，周向均勻安裝在行走機(jī)構(gòu)13底端，沖水進(jìn)口管21通過軟管、水泵與水箱相連接，收水出口管19、沖水出口管22、臟水出口管23通過軟管和過濾機(jī)構(gòu)相連接，過濾機(jī)構(gòu)通過軟管與水箱相連接，控制機(jī)構(gòu)控制輪子行走及其行走時的避障。

本發(fā)明中，當(dāng)清掃機(jī)器人啟動后，行走機(jī)構(gòu)13中的水箱通過水泵向沖水進(jìn)口管21不斷沖水，使得沖擊腔28內(nèi)注滿水，同時旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10位于沖擊腔28中的部分吸收大量水分，整個旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10變濕潤；當(dāng)旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10與待清潔的地面接觸時，旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10會攜帶灰塵，隨后旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10逆時針旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10攜帶灰塵的部分首先會接觸臟水壓壁27，被臟水壓壁27擠壓，擠壓出的臟水通過臟水收集腔30從臟水出口管23流出；旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10在經(jīng)過沖擊腔28時會被進(jìn)一步?jīng)_洗，沖洗過的臟水通過沖水收集腔29從沖水出口管22中流出；旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10繼續(xù)旋轉(zhuǎn)經(jīng)過清水壓壁26，清水壓壁26擠壓旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10將旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10中積存的大量水分?jǐn)D出，擠出的水分通過清水壓壁26上的漏水口20直接進(jìn)入漏水腔25，漏水口20和漏水腔25的設(shè)計使得水分在被擠壓過程中能夠同時排出，避免了被擠出的水經(jīng)過沒有漏水口20的清水壓壁26導(dǎo)流作用流入到其他旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10部位，所以漏水口20設(shè)計是很有必要的；漏水腔25與收水腔31相通，水分從而通過收水腔31從收水出口管19流出；如果旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10中殘余的水分過多，還會直接通過收水腔31從收水出口管19流出；通過臟水壓壁27和清水壓壁26的配合，旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10清掃地面的同時會被清洗干凈并且不會攜帶過多水分弄濕地面。從收水出口管19、沖水出口管22、臟水出口管23流出的水通過過濾機(jī)構(gòu)凈化后重新注入水箱，實現(xiàn)循環(huán)利用。

上述臟水壓壁27比清水壓壁26更靠近環(huán)軸6外圓面。臟水壓壁27擠壓旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10需要盡可能多地將旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10的污水?dāng)D出，從而更好地去污；清水壓壁26擠壓旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10將旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10中大部分的清水?dāng)D出，但仍需保留旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10濕潤，從而在清掃地面灰塵時，避免將灰塵帶起。

上述清水壓壁26上的漏水口20布滿整個清水壓壁26。大量的漏口水可以更好地將旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10中多余的水分?jǐn)D出，從而避免弄濕地面。

上述旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10為吸水材料；上述行走機(jī)構(gòu)13可以為電磁驅(qū)動，行走輪4可受智能控制。旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10吸收水分保持濕潤狀態(tài)，可以防止灰塵在清掃過程中被揚起?？刂茩C(jī)構(gòu)可以智能控制行走輪4在室內(nèi)按照指定的路線行走，并且在行走時可以避開障礙物。

上述旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10為海綿。海綿有良好的有韌性，并且可以保存水分。

綜上所述，本發(fā)明中環(huán)軸6的外圓面上周向均勻地安裝有三個旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10；轉(zhuǎn)環(huán)14轉(zhuǎn)動帶動環(huán)軸6和旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10繞行走機(jī)構(gòu)13旋轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10位于內(nèi)環(huán)壁5中，環(huán)軸齒輪15轉(zhuǎn)動帶動環(huán)軸6和旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10在內(nèi)環(huán)壁5內(nèi)旋轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10轉(zhuǎn)動將地面的臟物帶起，同時在臟水壓壁27和沖擊腔28的作用下將旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10沖洗干凈；清水壓壁26擠壓旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10，將旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10中多余的水分排出，避免弄濕地面；本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，利用內(nèi)環(huán)壁5可以使旋轉(zhuǎn)軟環(huán)10在清掃地面的同時被清洗干凈，提高了清潔效率和清潔效果，具有較強(qiáng)的實用性。