本發(fā)明涉及家用機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種基于模塊化設(shè)計(jì)，集掃地、拖地、監(jiān)控、環(huán)境監(jiān)測(cè)等功能為一體的多功能模塊化智能家居服務(wù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，應(yīng)用最為普遍的家用機(jī)器人是掃地機(jī)器人，但是，現(xiàn)階段的掃地機(jī)器人功能單一，僅局限于清潔方面，雖然市面上已出現(xiàn)了“前掃后拖”的掃拖一體機(jī)，但其拖地模式不能模擬人力跪姿擦地效果，拖地并不徹底；同時(shí)，現(xiàn)階段的掃地機(jī)器人大多僅通過(guò)傳感器進(jìn)行避障，并不能根據(jù)實(shí)際環(huán)境自主規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑，在清掃過(guò)程中有很多重復(fù)區(qū)域，效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種多功能模塊化智能家居服務(wù)機(jī)器人，解決了現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題。本發(fā)明基于模塊化設(shè)計(jì)，集掃地、拖地、監(jiān)控、環(huán)境監(jiān)測(cè)等功能為一體，在拖地過(guò)程中可以進(jìn)一步模擬人力跪姿擦地效果，同時(shí)可以自主規(guī)劃掃地、拖地路線。包括驅(qū)動(dòng)模塊、掃地模塊、拖地模塊、監(jiān)控模塊、環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊等部分，用戶可根據(jù)實(shí)際使用需要，選擇相關(guān)功能模塊進(jìn)行插拔組合，從而實(shí)現(xiàn)掃地、拖地、監(jiān)控、環(huán)境監(jiān)測(cè)等功能。驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)有激光雷達(dá)，可融合其他模塊多傳感器信息，實(shí)現(xiàn)自主規(guī)劃掃地、拖地路線。拖地模塊設(shè)有可調(diào)節(jié)配重，進(jìn)一步模擬人力跪姿擦地效果，也可存儲(chǔ)少量清洗劑、地板蠟等?？蛇B接WiFi，用戶可通過(guò)手機(jī)APP遠(yuǎn)程遙控其運(yùn)動(dòng)；它也可向手機(jī)APP發(fā)送實(shí)時(shí)監(jiān)控視頻，匯報(bào)環(huán)境監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)。

本發(fā)明的上述目的通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

多功能模塊化智能家居服務(wù)機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)模塊1、掃地模塊2、拖地模塊3、監(jiān)控模塊4及環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊5，驅(qū)動(dòng)模塊1與監(jiān)控模塊4通過(guò)插拔方式連接，驅(qū)動(dòng)模塊1與掃地模塊2或拖地模塊3通過(guò)插拔方式連接，環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊5與掃地模塊2或拖地模塊3通過(guò)插拔方式連接。

所述的驅(qū)動(dòng)模塊1上設(shè)有激光雷達(dá)6，用于路徑規(guī)劃，用戶也可通過(guò)手機(jī)APP控制其運(yùn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)模塊1通過(guò)模塊插拔接口A7與監(jiān)控模塊4連接，通過(guò)模塊插拔接口B8與掃地模塊2或拖地模塊3連接；驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)有磁鐵片9，與掃地模塊2或拖地模塊3的相應(yīng)磁鐵片吸引配合，提高模塊間連接的精度和緊固性；驅(qū)動(dòng)模塊1兩側(cè)分別設(shè)有紅外傳感器10，測(cè)量?jī)蓚?cè)水平方向距離；驅(qū)動(dòng)模塊1底部設(shè)有兩驅(qū)動(dòng)輪11，通過(guò)兩驅(qū)動(dòng)輪11的差速實(shí)現(xiàn)機(jī)器人轉(zhuǎn)向；電池盒12中裝有鋰電池，通過(guò)自動(dòng)回充金屬片13與充電基座上的金屬片接觸實(shí)現(xiàn)自動(dòng)回充。

所述的掃地模塊2通過(guò)模塊插拔接口C17與環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊5連接，通過(guò)模塊插拔接口B8與驅(qū)動(dòng)模塊1連接，磁鐵片9起緊固連接作用；掃地模塊2底部?jī)蓚?cè)分別設(shè)有邊刷18，兩邊刷18之間設(shè)有滾刷20，滾刷20后方設(shè)有集塵盒16，集塵盒16中有濾網(wǎng)，集塵盒16可從掃地模塊2中取出清理；掃地模塊2內(nèi)部的吸塵風(fēng)機(jī)通過(guò)通風(fēng)口15換氣；掃地模塊前擋板14上集成水平、垂直方向的紅外測(cè)距傳感器，以防撞擊與跌落；萬(wàn)向輪19設(shè)置在掃地模塊2的底部起支撐作用。

所述的拖地模塊3通過(guò)模塊插拔接口C17與環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊5連接，通過(guò)模塊插拔接口B8與驅(qū)動(dòng)模塊1連接，磁鐵片9起緊固連接作用；拖地模塊3配有水箱22，水箱22插入拖地模塊3的水箱槽中，水箱22）上有注水口23，水箱22下有粘布板24，粘布板24的滲水速率可以調(diào)節(jié)；拖地模塊3設(shè)有配重盒25，配重重量可調(diào)，提供下壓力，模擬人力跪姿擦地效果，也可儲(chǔ)存少量清洗劑、地板蠟等；拖地模塊前擋板21上集成水平、垂直方向的紅外測(cè)距傳感器，以防撞擊與跌落。

所述的監(jiān)控模塊4設(shè)有攝像頭26和舵機(jī)27，攝像頭26安裝在舵機(jī)27上；監(jiān)控模塊4通過(guò)模塊插拔接口A7與驅(qū)動(dòng)模塊1連接；可通過(guò)WiFi向用戶手機(jī)APP發(fā)送監(jiān)控視頻。

所述的環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊5通過(guò)模塊插拔接口C17與掃地模塊2或拖地模塊3連接；環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊5上設(shè)有格柵28，內(nèi)部安裝氣體檢測(cè)傳感器，可通過(guò)WiFi向用戶手機(jī)APP發(fā)送監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)。

本發(fā)明的有益效果在于：構(gòu)思新穎、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便。采用模塊化設(shè)計(jì)，既豐富了機(jī)器人的功能，又降低成本。在掃地、拖地功能上也提高了清潔效果和工作效率。實(shí)用性強(qiáng)。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2、圖3為本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4、圖5為本發(fā)明的掃地模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6、圖7為本發(fā)明的拖地模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明的監(jiān)控模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明的環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、驅(qū)動(dòng)模塊；2、掃地模塊；3、拖地模塊；4、監(jiān)控模塊；5、環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊；6、激光雷達(dá)；7、模塊插拔接口A；8、模塊插拔接口B；9、磁鐵片；10、紅外傳感器；11、驅(qū)動(dòng)輪；12、電池盒；13、自動(dòng)回充金屬片；14、掃地模塊前擋板；15、通風(fēng)口；16、集塵盒；17、模塊插拔接口C；18、邊刷；19、萬(wàn)向輪；20、滾刷；21、拖地模塊前擋板；22、水箱；23、注水口；24、粘布板；25、配重盒；26、攝像頭；27、舵機(jī)；28、格柵。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的詳細(xì)內(nèi)容及其具體實(shí)施方式。

參見(jiàn)圖1所示，本發(fā)明的多功能模塊化智能家居服務(wù)機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)模塊1、掃地模塊2、拖地模塊3、監(jiān)控模塊4及環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊5，所述驅(qū)動(dòng)模塊1與監(jiān)控模塊4通過(guò)插拔方式連接，驅(qū)動(dòng)模塊1與掃地模塊2或拖地模塊3通過(guò)插拔方式連接，環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊5與掃地模塊2或拖地模塊3通過(guò)插拔方式連接，從而滿足不同的功能需求。

參見(jiàn)圖2及圖3所示，所述的驅(qū)動(dòng)模塊1上設(shè)有激光雷達(dá)6，激光雷達(dá)6高速旋轉(zhuǎn)掃描周圍環(huán)境，使機(jī)器人完成自主規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路線，用戶也可通過(guò)手機(jī)APP控制其運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)模塊1通過(guò)模塊插拔接口A7與監(jiān)控模塊4連接，通過(guò)模塊插拔接口B8與掃地模塊2或拖地模塊3連接；驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)有磁鐵片9，與掃地模塊2或拖地模塊3的相應(yīng)磁鐵片吸引配合，可加強(qiáng)模塊間連接緊固性；驅(qū)動(dòng)模塊1兩側(cè)分別設(shè)有紅外傳感器10，測(cè)量?jī)蓚?cè)水平方向距離；驅(qū)動(dòng)模塊1底部直徑上設(shè)有兩驅(qū)動(dòng)輪11，從而使原地轉(zhuǎn)向過(guò)程中機(jī)器人投影面積最小，通過(guò)兩驅(qū)動(dòng)輪11的差速實(shí)現(xiàn)機(jī)器人轉(zhuǎn)向；電池盒12中裝有鋰電池，通過(guò)自動(dòng)回充金屬片13與充電基座上的金屬片接觸實(shí)現(xiàn)自動(dòng)回充。

參見(jiàn)圖4及圖5所示，所述的掃地模塊2通過(guò)模塊插拔接口C17與環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊5連接；通過(guò)模塊插拔接口B8與驅(qū)動(dòng)模塊1相連，磁鐵片9起緊固連接作用。掃地模塊2底部?jī)蓚?cè)分別設(shè)有邊刷18，兩邊刷18之間設(shè)有滾刷20，滾刷20后方設(shè)有集塵盒16，兩邊刷18將兩側(cè)塵土碎屑聚攏到滾刷20前方，滾刷20高速旋轉(zhuǎn)將塵土碎屑卷土吸塵風(fēng)機(jī)吸塵口，進(jìn)而進(jìn)入集塵盒16，集塵盒16中有濾網(wǎng)，集塵盒16可從掃地模塊2中取出清理。掃地模塊2內(nèi)部的吸塵風(fēng)機(jī)通過(guò)通風(fēng)口15換氣。掃地模塊前擋板14上集成水平、垂直方向的紅外測(cè)距傳感器，以防撞擊與跌落。萬(wàn)向輪19設(shè)置在掃地模塊2的底部起支撐作用。

參見(jiàn)圖6及圖7所示，所述的拖地模塊3通過(guò)模塊插拔接口C17與環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊5連接；通過(guò)模塊插拔接口B8與驅(qū)動(dòng)模塊1相連，磁鐵片9起緊固連接作用。拖地模塊3配有水箱22，水箱22插入拖地模塊3的水箱槽中，水箱22上有注水口23，水箱22下有粘布板24，粘布板24的滲水速率可以調(diào)節(jié)，在粘布板24上粘貼擦布，以進(jìn)行不同干濕程度的拖地模式。拖地模塊3設(shè)有配重盒25，配重重量可調(diào)，提供下壓力，進(jìn)一步模擬人力跪姿擦地效果，也可儲(chǔ)存少量清洗劑、地板蠟等。拖地模塊前擋板21上集成水平、垂直方向的紅外測(cè)距傳感器，以防撞擊與跌落。

參見(jiàn)圖8所示，所述的監(jiān)控模塊4設(shè)有攝像頭26和舵機(jī)27，攝像頭26安裝在舵機(jī)27上，監(jiān)控模塊4通過(guò)模塊插拔接口A7與驅(qū)動(dòng)模塊1連接。用戶可通過(guò)手機(jī)APP控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，觀看實(shí)時(shí)監(jiān)控視頻。

參見(jiàn)圖9所示，所述的環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊5通過(guò)模塊插拔接口C17與掃地模塊2或拖地模塊3連接，環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊5上設(shè)有格柵28下設(shè)有甲醛、甲烷、一氧化碳等氣體檢測(cè)傳感器，用戶可通過(guò)手機(jī)APP獲得監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)。

參見(jiàn)圖1至圖9所示，本發(fā)明的工作原理或過(guò)程如下：

將驅(qū)動(dòng)模塊1和掃地模塊2連接，構(gòu)成掃地機(jī)器人，可完成掃地工作并通過(guò)激光雷達(dá)6實(shí)現(xiàn)自主路徑規(guī)劃；將驅(qū)動(dòng)模塊1和拖地模塊3連接，構(gòu)成拖地機(jī)器人，可完成拖地工作并通過(guò)激光雷達(dá)6實(shí)現(xiàn)自主路徑規(guī)劃；將驅(qū)動(dòng)模塊1和掃地模塊2構(gòu)成的掃地機(jī)器人或驅(qū)動(dòng)模塊1和拖地模塊3構(gòu)成的拖地機(jī)器人與遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊3連接，可通過(guò)WiFi向用戶手機(jī)APP發(fā)送監(jiān)控視頻，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控；將將驅(qū)動(dòng)模塊1和掃地模塊2構(gòu)成的掃地機(jī)器人或驅(qū)動(dòng)模塊1和拖地模塊3構(gòu)成的拖地機(jī)器人與環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊5連接，可通過(guò)WiFi向用戶手機(jī)APP發(fā)送環(huán)境監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)。模塊之間均為插拔式連接，用戶可根據(jù)實(shí)際使用需要，選擇相關(guān)功能模塊進(jìn)行插拔組合，也可拓展更多功能模塊。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡對(duì)本發(fā)明所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。