本發(fā)明涉及外墻清洗裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于外墻清洗的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前高樓外墻主要的清潔手段有人工清潔和機(jī)器人清潔。人工清潔是清潔工人站 在搭好的腳手架或者普通垂直懸掛式吊籃上清潔高樓墻體。采用人工腳手架清潔時，需要 根據(jù)墻體的高度安裝腳手架，且清潔工作完成后需要拆掉腳手架，勞動強(qiáng)度大，清潔效率低 下且存在安全隱患。采用人工普通垂直式吊籃時，能滿足高樓外墻豎直方向上的清潔，而要 滿足整個墻體的清潔就需要懸掛多組吊籃。

機(jī)器人清潔有普通吊籃式和吸盤式兩種。吊籃式機(jī)器人是將清潔機(jī)構(gòu)安裝在吊籃 上，通過安裝在樓頂?shù)乃綄?dǎo)軌和懸掛鋼絲完成在墻體的運(yùn)動，但是受樓頂外形限制。而吸 盤式機(jī)器人是通過吸盤使清潔機(jī)構(gòu)吸附在高樓外墻上運(yùn)動，完成清潔工作，此種機(jī)器人結(jié) 構(gòu)復(fù)雜，不能得到廣泛應(yīng)用。

目前有很多關(guān)于壁面清洗機(jī)器人的研究和已經(jīng)發(fā)表的論文，國內(nèi)外使用的較多的 是吊纜式的高空玻璃清潔機(jī)器人。雖然在清潔高空玻璃方面這種機(jī)器人可以代替人工，減 少傷亡事故的發(fā)生率，效率也有一定的提高，但是這類清潔機(jī)器人無法擺脫吊纜的控制，不 具有智能識別和清洗的功能，而且造價昂貴。對于足式爬壁機(jī)器人的低使用效率及所能承 載的整體重量也是很難克服的一大難關(guān)，這對于足式的機(jī)械機(jī)構(gòu)強(qiáng)度要求較高。

北京航空航天大學(xué)與金訊公司合作，自 1996 年來開發(fā)研究，得到目前來說整體水 平與國外具有同步領(lǐng)先地位的“藍(lán)天潔士”玻璃清洗機(jī)器人?！八{(lán)天潔士”的三個開發(fā)系列 主要針對于中低層、中高層、高層、超高層、斜面、小角度傾斜鉛垂平面、小角度轉(zhuǎn)折平面等 不同的清潔環(huán)境?！八{(lán)天潔士”的成功標(biāo)志著我國清潔機(jī)器人的水平已經(jīng)開始進(jìn)入新紀(jì)元。 目前開發(fā)出的“藍(lán)天潔士”系列的玻璃清清洗機(jī)器人，由于此機(jī)器人采用吊纜式， 雖然可以在很多環(huán)境下進(jìn)行作業(yè)，但是功耗量是不可忽視的，但是吊纜式的機(jī)器人需要工 作人員不間斷的操作，另外，還需要在建筑物頂鋪設(shè)機(jī)器人在清潔過程中行進(jìn)時需要的軌 道。我們看到了“藍(lán)天”系列跨時代的創(chuàng)新優(yōu)點(diǎn)，不過也不可忽略這些它的不足。

為玻璃清洗機(jī)器人能夠具有更好的適應(yīng)性能力和清潔能力，我們致力于設(shè)計和開 發(fā)一種履帶吸盤式的壁面自動清洗機(jī)器人。此機(jī)器人可以擺脫吊纜的束縛，即采用無纜式 控制，而且具有一定的越障和自動識別功能，能在低功耗的情況下，達(dá)到我們需要的工作 量。壁面自動清洗機(jī)器人適用于玻璃幕墻以及瓷磚等壁面，靠真空吸盤的吸附能力以及履 帶的行進(jìn)能力可以快速的作業(yè)。不僅避免了使用傳統(tǒng)人工清洗時很多清洗效率低、資源浪 費(fèi)和事故頻發(fā)等現(xiàn)象，也避免了吊纜式機(jī)器人無法擺脫人工操作、需要預(yù)設(shè)軌道等不足之 處，而且具有體積小、適合多種材料壁面、低功耗、效率高等特色。

中國申請?zhí)?CN200720200943.4，申請公開號 CN01182571，該專利中公開了一種高 層建筑物的外墻清潔設(shè)備，該設(shè)備可在高建筑物的墻體上由機(jī)器自行攀爬，進(jìn)行吸塵、擦刷 清潔作業(yè)的高層建筑物的外墻清潔設(shè)備，并且該設(shè)備可沿臺面或折疊面自行前進(jìn)，清潔效 果較。但是這種方法對于復(fù)雜曲面墻面則無能為力。

中國申請?zhí)?CN 00920142359.7，申請公開號 CN01431424，該專利中公開了一種高 層外墻面清潔裝置，該裝置使用方便，移動速度快，結(jié)構(gòu)簡單，不受壁面材料和平整度的限 制，對于不同墻面具有較好適應(yīng)性，清洗效率較、價格相對等優(yōu)點(diǎn)。但是這種方法能夠處理的墻面為 90° ±10°，并不能適應(yīng)其他較大曲面的墻面。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種用于外墻清洗的機(jī)器人，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)外墻的清洗效果，而且操作簡單，造價低廉，維護(hù)方便的高層外墻壁面清洗機(jī)器人。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是：一種用于外墻清洗的機(jī)器人，包括滑軌和設(shè)置在滑軌上的刷體，所述刷體上設(shè)有刷毛，所述滑軌內(nèi)側(cè)上部設(shè)置上吸盤，所述滑軌內(nèi)側(cè)下部設(shè)置下吸盤，所述刷體上設(shè)有驅(qū)動刷體沿滑軌上下移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述滑軌上部設(shè)有與上吸盤連接的上氣泵，所述滑軌下部設(shè)有與下吸盤連接的下氣泵。

所述上吸盤與滑軌通過萬象球頭組件連接。

所述下吸盤與滑軌通過萬象球頭組件連接。

所述上氣泵與上吸盤的導(dǎo)氣管上設(shè)有上電磁閥。

所述下氣泵與下吸盤的導(dǎo)氣管上設(shè)有下電磁閥。

所述刷體上設(shè)有便于吸盤與外墻接觸的刷體調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

所述刷體調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在刷體上的矩形孔，矩形孔內(nèi)設(shè)有與滑軌接觸的兩個滾輪，所述刷體的矩形孔內(nèi)側(cè)設(shè)有電磁推桿，所述電磁推桿上設(shè)有兩個滾輪。

所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在刷體上的驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與滾輪的轉(zhuǎn)軸線傳動。

所述線傳動為鋼絲傳動。

所述滑軌上設(shè)有儲水箱，所述刷體上設(shè)有噴頭，所述噴頭與儲水箱中的水泵連接。

所述驅(qū)動電機(jī)、上氣泵、下氣泵、上電磁閥、下電磁閥、水泵均與可編程控制器連接，所述可編程控制器連接有無線遠(yuǎn)程控制器。

一種外墻清洗的方法：將裝置帶到頂樓，放在外墻上，可編程控制器控制上氣泵工作使上吸盤吸附在外墻上，此時由于機(jī)器人重力作用下吸盤壓在外墻上，可編程控制器控制下氣泵工作帶動下吸盤吸附在外墻上，此時控制器控制電磁推桿工作，帶動滾輪壓在滑軌上，同時刷毛僅僅的壓在外墻上，可編程控制器控制水泵工作，噴頭對墻面噴水后，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)工作，驅(qū)動電機(jī)帶動鋼絲轉(zhuǎn)動，鋼絲帶動滾輪轉(zhuǎn)動，帶動刷體在滑軌上上下移動，將墻面清洗干凈，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)關(guān)閉；可編程控制器控制上氣泵停止工作，上電磁閥打開，上吸盤松開，此時由于機(jī)器人重力作用，上吸盤向下移動，由于刷毛的作用上吸盤緩緩向下移動，擺動幅度小，可編程控制器控制電磁推桿收縮，此時滾輪不壓在滑軌上，此時沒有刷體的支撐，上吸盤與墻面接觸，上氣泵工作使上吸盤吸附在墻面上，可編程控制器控制電磁推桿工作，將滾輪壓在滑軌上，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)工作，驅(qū)動電機(jī)帶動鋼絲轉(zhuǎn)動，鋼絲帶動滾輪轉(zhuǎn)動，帶動刷體在滑軌上上下移動，將墻面清洗干凈，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)關(guān)閉；

可編程控制器控制下氣泵停止工作，下電磁閥打開，下吸盤松開，此時由于機(jī)器人重力作用，下吸盤向下移動，由于刷毛的作用上吸盤緩緩向下移動，擺動幅度小，可編程控制器控制電磁推桿收縮，此時滾輪不壓在滑軌上，此時沒有刷體的支撐，下吸盤與墻面接觸，下氣泵工作使上吸盤吸附在墻面上，可編程控制器控制電磁推桿工作，將滾輪壓在滑軌上，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)工作，驅(qū)動電機(jī)帶動鋼絲轉(zhuǎn)動，鋼絲帶動滾輪轉(zhuǎn)動，帶動刷體在滑軌上上下移動，將墻面清洗干凈，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)關(guān)閉；重復(fù)上述步驟，一直將墻面從長往下依次擦完。

本發(fā)明的裝置在使用時，將裝置帶到頂樓，放在外墻上，可編程控制器控制上氣泵工作使上吸盤吸附在外墻上，此時由于機(jī)器人重力作用下吸盤壓在外墻上，可編程控制器控制下氣泵工作帶動下吸盤吸附在外墻上，此時控制器控制電磁推桿工作，帶動滾輪壓在滑軌上，同時刷毛僅僅的壓在外墻上，可編程控制器控制水泵工作，噴頭對墻面噴水后，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)工作，驅(qū)動電機(jī)帶動鋼絲轉(zhuǎn)動，鋼絲帶動滾輪轉(zhuǎn)動，帶動刷體在滑軌上上下移動，將墻面清洗干凈，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)關(guān)閉；可編程控制器控制上氣泵停止工作，上電磁閥打開，上吸盤松開，此時由于機(jī)器人重力作用，上吸盤向下移動，由于刷毛的作用上吸盤緩緩向下移動，擺動幅度小，可編程控制器控制電磁推桿收縮，此時滾輪不壓在滑軌上，此時沒有刷體的支撐，上吸盤與墻面接觸，上氣泵工作使上吸盤吸附在墻面上，可編程控制器控制電磁推桿工作，將滾輪壓在滑軌上，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)工作，驅(qū)動電機(jī)帶動鋼絲轉(zhuǎn)動，鋼絲帶動滾輪轉(zhuǎn)動，帶動刷體在滑軌上上下移動，將墻面清洗干凈，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)關(guān)閉；可編程控制器控制下氣泵停止工作，下電磁閥打開，下吸盤松開，此時由于機(jī)器人重力作用，下吸盤向下移動，由于刷毛的作用上吸盤緩緩向下移動，擺動幅度小，可編程控制器控制電磁推桿收縮，此時滾輪不壓在滑軌上，此時沒有刷體的支撐，下吸盤與墻面接觸，下氣泵工作使上吸盤吸附在墻面上，可編程控制器控制電磁推桿工作，將滾輪壓在滑軌上，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)工作，驅(qū)動電機(jī)帶動鋼絲轉(zhuǎn)動，鋼絲帶動滾輪轉(zhuǎn)動，帶動刷體在滑軌上上下移動，將墻面清洗干凈，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)關(guān)閉；重復(fù)上述步驟，一直將墻面從長往下依次擦完，利用本裝置結(jié)構(gòu)特征，通過遠(yuǎn)程指令代替清洗工的高空作業(yè)，清洗外墻或玻璃墻效果好，消除高空作業(yè)存在的安全隱患。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例的附圖1-2，對本發(fā)明實施例的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于所描述的本發(fā)明的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實施例一

一種用于外墻清洗的機(jī)器人，包括滑軌和設(shè)置在滑軌上的刷體6，所述刷體上設(shè)有刷毛2，所述滑軌內(nèi)側(cè)上部設(shè)置上吸盤1，所述滑軌內(nèi)側(cè)下部設(shè)置下吸盤12，所述刷體上設(shè)有驅(qū)動刷體沿滑軌上下移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述滑軌上部設(shè)有與上吸盤連接的上氣泵4，所述滑軌下部設(shè)有與下吸盤連接的下氣泵14。

所述上吸盤與滑軌通過萬象球頭組件13連接。

所述下吸盤與滑軌通過萬象球頭組件13連接。

所述刷體上設(shè)有便于吸盤與外墻接觸的刷體調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

所述刷體調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在刷體上的矩形孔8，矩形孔內(nèi)設(shè)有與滑軌接觸的兩個固定滾輪5，所述刷體的矩形孔內(nèi)側(cè)設(shè)有電磁推桿9，所述電磁推桿上設(shè)有兩個滾輪7。

所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在刷體上的驅(qū)動電機(jī)10，所述驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與滾輪的轉(zhuǎn)軸線傳動。

所述線傳動為鋼絲傳動。

所述驅(qū)動電機(jī)、上氣泵、下氣泵、上電磁閥、下電磁閥、水泵均與可編程控制器連接，所述可編程控制器連接有無線遠(yuǎn)程控制器。

實施例二

一種用于外墻清洗的機(jī)器人，包括滑軌和設(shè)置在滑軌上的刷體6，所述刷體上設(shè)有刷毛2，所述滑軌內(nèi)側(cè)上部設(shè)置上吸盤1，所述滑軌內(nèi)側(cè)下部設(shè)置下吸盤12，所述刷體上設(shè)有驅(qū)動刷體沿滑軌上下移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述滑軌上部設(shè)有與上吸盤連接的上氣泵4，所述滑軌下部設(shè)有與下吸盤連接的下氣泵14。

所述上吸盤與滑軌通過萬象球頭組件13連接。

所述下吸盤與滑軌通過萬象球頭組件13連接。

所述上氣泵4與上吸盤的導(dǎo)氣管上設(shè)有上電磁閥3。

所述下氣泵與下吸盤的導(dǎo)氣管上設(shè)有下電磁閥15。

所述刷體上設(shè)有便于吸盤與外墻接觸的刷體調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

所述刷體調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在刷體上的矩形孔8，矩形孔內(nèi)設(shè)有與滑軌接觸的兩個固定滾輪5，所述刷體的矩形孔內(nèi)側(cè)設(shè)有電磁推桿9，所述電磁推桿上設(shè)有兩個滾輪7。

所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在刷體上的驅(qū)動電機(jī)10，所述驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與滾輪的轉(zhuǎn)軸線傳動。

所述線傳動為鋼絲傳動。

所述驅(qū)動電機(jī)、上氣泵、下氣泵、上電磁閥、下電磁閥、水泵均與可編程控制器連接，所述可編程控制器連接有無線遠(yuǎn)程控制器。

實施例三

一種用于外墻清洗的機(jī)器人，包括滑軌和設(shè)置在滑軌上的刷體6，所述刷體上設(shè)有刷毛2，所述滑軌內(nèi)側(cè)上部設(shè)置上吸盤1，所述滑軌內(nèi)側(cè)下部設(shè)置下吸盤12，所述刷體上設(shè)有驅(qū)動刷體沿滑軌上下移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述滑軌上部設(shè)有與上吸盤連接的上氣泵4，所述滑軌下部設(shè)有與下吸盤連接的下氣泵14。

所述上吸盤與滑軌通過萬象球頭組件13連接。

所述下吸盤與滑軌通過萬象球頭組件13連接。

所述上氣泵4與上吸盤的導(dǎo)氣管上設(shè)有上電磁閥3。

所述下氣泵與下吸盤的導(dǎo)氣管上設(shè)有下電磁閥15。

所述刷體上設(shè)有便于吸盤與外墻接觸的刷體調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

所述刷體調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在刷體上的矩形孔8，矩形孔內(nèi)設(shè)有與滑軌接觸的兩個固定滾輪5，所述刷體的矩形孔內(nèi)側(cè)設(shè)有電磁推桿9，所述電磁推桿上設(shè)有兩個滾輪7。

所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在刷體上的驅(qū)動電機(jī)10，所述驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與滾輪的轉(zhuǎn)軸線傳動。

所述線傳動為鋼絲傳動。

所述滑軌上設(shè)有儲水箱17，所述刷體上設(shè)有噴頭11，所述噴頭與儲水箱中的水泵16連接。

所述驅(qū)動電機(jī)、上氣泵、下氣泵、上電磁閥、下電磁閥、水泵均與可編程控制器連接，所述可編程控制器連接有無線遠(yuǎn)程控制器。

一種外墻清洗的方法：將裝置帶到頂樓，放在外墻上，可編程控制器控制上氣泵工作使上吸盤吸附在外墻上，此時由于機(jī)器人重力作用下吸盤壓在外墻上，可編程控制器控制下氣泵工作帶動下吸盤吸附在外墻上，此時控制器控制電磁推桿工作，帶動滾輪壓在滑軌上，同時刷毛僅僅的壓在外墻上，可編程控制器控制水泵工作，噴頭對墻面噴水后，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)工作，驅(qū)動電機(jī)帶動鋼絲轉(zhuǎn)動，鋼絲帶動滾輪轉(zhuǎn)動，帶動刷體在滑軌上上下移動，將墻面清洗干凈，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)關(guān)閉；可編程控制器控制上氣泵停止工作，上電磁閥打開，上吸盤松開，此時由于機(jī)器人重力作用，上吸盤向下移動，由于刷毛的作用上吸盤緩緩向下移動，擺動幅度小，可編程控制器控制電磁推桿收縮，此時滾輪不壓在滑軌上，此時沒有刷體的支撐，上吸盤與墻面接觸，上氣泵工作使上吸盤吸附在墻面上，可編程控制器控制電磁推桿工作，將滾輪壓在滑軌上，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)工作，驅(qū)動電機(jī)帶動鋼絲轉(zhuǎn)動，鋼絲帶動滾輪轉(zhuǎn)動，帶動刷體在滑軌上上下移動，將墻面清洗干凈，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)關(guān)閉；

可編程控制器控制下氣泵停止工作，下電磁閥打開，下吸盤松開，此時由于機(jī)器人重力作用，下吸盤向下移動，由于刷毛的作用上吸盤緩緩向下移動，擺動幅度小，可編程控制器控制電磁推桿收縮，此時滾輪不壓在滑軌上，此時沒有刷體的支撐，下吸盤與墻面接觸，下氣泵工作使上吸盤吸附在墻面上，可編程控制器控制電磁推桿工作，將滾輪壓在滑軌上，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)工作，驅(qū)動電機(jī)帶動鋼絲轉(zhuǎn)動，鋼絲帶動滾輪轉(zhuǎn)動，帶動刷體在滑軌上上下移動，將墻面清洗干凈，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)關(guān)閉；重復(fù)上述步驟，一直將墻面從長往下依次擦完。

實施例四

一種用于外墻清洗的機(jī)器人，包括滑軌和設(shè)置在滑軌上的刷體6，所述刷體上設(shè)有刷毛2，所述滑軌內(nèi)側(cè)上部設(shè)置上吸盤1，所述滑軌內(nèi)側(cè)下部設(shè)置下吸盤12，所述刷體上設(shè)有驅(qū)動刷體沿滑軌上下移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述滑軌上部設(shè)有與上吸盤連接的上氣泵4，所述滑軌下部設(shè)有與下吸盤連接的下氣泵14。

所述刷體為H形結(jié)構(gòu)，刷體在轉(zhuǎn)動軸能夠?qū)⑾虏靠臻g清洗干凈。

所述上氣泵和下氣泵均采用抽氣泵。

所述上吸盤與滑軌通過萬象球頭組件13連接。

所述下吸盤與滑軌通過萬象球頭組件13連接。

所述上氣泵4與上吸盤的導(dǎo)氣管上設(shè)有上電磁閥3。

所述下氣泵與下吸盤的導(dǎo)氣管上設(shè)有下電磁閥15。

所述刷體上設(shè)有便于吸盤與外墻接觸的刷體調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

所述刷體調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在刷體上的矩形孔8，矩形孔內(nèi)設(shè)有與滑軌接觸的兩個固定滾輪5，所述刷體的矩形孔內(nèi)側(cè)設(shè)有電磁推桿9，所述電磁推桿上設(shè)有兩個滾輪7。

所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在刷體上的驅(qū)動電機(jī)10，所述驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與滾輪的轉(zhuǎn)軸線傳動。

所述線傳動為鋼絲傳動。

所述滑軌上設(shè)有儲水箱17，所述刷體上設(shè)有噴頭11，所述噴頭與儲水箱中的水泵16連接。

所述驅(qū)動電機(jī)、上氣泵、下氣泵、上電磁閥、下電磁閥、水泵均與可編程控制器連接，所述可編程控制器連接有無線遠(yuǎn)程控制器。

一種外墻清洗的方法：將裝置帶到頂樓，放在外墻上，可編程控制器控制上氣泵工作使上吸盤吸附在外墻上，此時由于機(jī)器人重力作用下吸盤壓在外墻上，可編程控制器控制下氣泵工作帶動下吸盤吸附在外墻上，此時控制器控制電磁推桿工作，帶動滾輪壓在滑軌上，同時刷毛僅僅的壓在外墻上，可編程控制器控制水泵工作，噴頭對墻面噴水后，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)工作，驅(qū)動電機(jī)帶動鋼絲轉(zhuǎn)動，鋼絲帶動滾輪轉(zhuǎn)動，帶動刷體在滑軌上上下移動，將墻面清洗干凈，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)關(guān)閉；可編程控制器控制上氣泵停止工作，上電磁閥打開，上吸盤松開，此時由于機(jī)器人重力作用，上吸盤向下移動，由于刷毛的作用上吸盤緩緩向下移動，擺動幅度小，可編程控制器控制電磁推桿收縮，此時滾輪不壓在滑軌上，此時沒有刷體的支撐，上吸盤與墻面接觸，上氣泵工作使上吸盤吸附在墻面上，可編程控制器控制電磁推桿工作，將滾輪壓在滑軌上，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)工作，驅(qū)動電機(jī)帶動鋼絲轉(zhuǎn)動，鋼絲帶動滾輪轉(zhuǎn)動，帶動刷體在滑軌上上下移動，將墻面清洗干凈，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)關(guān)閉；

可編程控制器控制下氣泵停止工作，下電磁閥打開，下吸盤松開，此時由于機(jī)器人重力作用，下吸盤向下移動，由于刷毛的作用上吸盤緩緩向下移動，擺動幅度小，可編程控制器控制電磁推桿收縮，此時滾輪不壓在滑軌上，此時沒有刷體的支撐，下吸盤與墻面接觸，下氣泵工作使上吸盤吸附在墻面上，可編程控制器控制電磁推桿工作，將滾輪壓在滑軌上，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)工作，驅(qū)動電機(jī)帶動鋼絲轉(zhuǎn)動，鋼絲帶動滾輪轉(zhuǎn)動，帶動刷體在滑軌上上下移動，將墻面清洗干凈，可編程控制器控制驅(qū)動電機(jī)關(guān)閉；重復(fù)上述步驟，一直將墻面從長往下依次擦完。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。