一種成品油內(nèi)浮頂罐清洗機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種成品油內(nèi)浮頂罐清洗機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、液壓系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)；機(jī)器人本體包括履帶底盤，履帶底盤上設(shè)有噴頭可變形水管支撐架，噴頭可變形水管支撐架的上端設(shè)有自旋轉(zhuǎn)噴頭；液壓系統(tǒng)包括液壓缸、液壓行走馬達(dá)、轉(zhuǎn)接裝置以及液壓管路；監(jiān)控系統(tǒng)包括LED燈、攝像頭、顯示器、攝像頭清潔裝置、防護(hù)罩；履帶底盤包括固定式底盤橫梁，底盤橫梁包括底盤右輪和底盤左輪，底盤右輪和底盤左輪上分別設(shè)有行走履帶。作業(yè)安全、效率高、成本低、環(huán)保，解決了無需人員進(jìn)罐就可以對成品油內(nèi)浮頂罐進(jìn)行清洗的問題。
【專利說明】
一種成品油內(nèi)浮頂罐清洗機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種成品油內(nèi)浮頂罐清洗裝置，尤其涉及一種成品油內(nèi)浮頂罐清洗機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]2014年，國內(nèi)石油消費(fèi)量為5.16億噸，全年石油凈進(jìn)口量為3.05億噸。石油對外依存度達(dá)到59.2%。截止目前，我國已建成國家戰(zhàn)略石油儲備基地6個，儲備能力為1.41億桶，已建成商業(yè)石油儲備基地25個，儲備能力為3.07億桶；國家石油戰(zhàn)略儲備一期基地已全部建成投入運(yùn)行，儲備能力為1.03億桶;戰(zhàn)略石油儲備二期基地正在建設(shè)中，設(shè)計(jì)儲備能力為1.68億桶；到2020年戰(zhàn)略石油儲備三期基地建成，我國的戰(zhàn)略石油儲備基地總?cè)萘繉⑦_(dá)到5.03億桶的水平，約為90天進(jìn)口量;2030年將進(jìn)一步提高到120天。利用儲油罐存儲是戰(zhàn)略石油儲備的主要方式;根據(jù)國家規(guī)定，原油及成品油儲罐大修間隔期限為5?7年，在檢修或更換油品之前必須清洗;我國石化行業(yè)一般規(guī)定(Q/SH039-013-88)成品油儲罐每3?5年應(yīng)清洗檢修一次;因此，需要定期對沉積在罐內(nèi)的油泥進(jìn)行清理和回收。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，儲油罐清洗技術(shù)先后經(jīng)歷了人工清洗和機(jī)械清洗階段，隨著人們對儲油罐清洗作業(yè)安全、效率、成本、環(huán)保要求的不斷提高，現(xiàn)有技術(shù)中的清洗手段很難滿足要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種作業(yè)安全、效率高、成本低、環(huán)保的成品油內(nèi)浮頂罐清洗機(jī)器人。
[0005]本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0006]本發(fā)明的成品油內(nèi)浮頂罐清洗機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、液壓系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)；
[0007]所述機(jī)器人本體包括履帶底盤，所述履帶底盤上設(shè)有噴頭可變形水管支撐架，所述噴頭可變形水管支撐架的上端設(shè)有自旋轉(zhuǎn)噴頭；
[0008]所述液壓系統(tǒng)包括液壓缸、液壓行走馬達(dá)、轉(zhuǎn)接裝置以及液壓管路；
[0009]所述監(jiān)控系統(tǒng)包括LED燈、攝像頭、顯示器、攝像頭清潔裝置、LED燈防護(hù)罩和攝像頭防護(hù)罩；
[0010]所述履帶底盤包括固定式底盤橫梁，所述底盤橫梁包括底盤右輪和底盤左輪，所述底盤右輪和底盤左輪上分別設(shè)有行走履帶。
[0011]由上述本發(fā)明提供的技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實(shí)施例提供的成品油內(nèi)浮頂罐清洗機(jī)器人，作業(yè)安全、效率高、成本低、環(huán)保，解決了無需人員進(jìn)罐就可以對成品油內(nèi)浮頂罐進(jìn)行清洗的問題。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的成品油內(nèi)浮頂罐清洗機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2為本發(fā)明實(shí)施例中清洗機(jī)器人收縮狀態(tài)圖；
[0014]圖3為本發(fā)明實(shí)施例中清洗機(jī)器人收縮狀態(tài)俯視圖；
[0015]圖4為本發(fā)明實(shí)施例中清洗機(jī)器人展開狀態(tài)俯視圖；
[0016]圖5為本發(fā)明實(shí)施例中監(jiān)控系統(tǒng)裝置圖；
[0017]圖6為本發(fā)明實(shí)施例中清洗機(jī)器人伸縮架的示意圖。
[0018]圖中:
[0019]1-自旋轉(zhuǎn)噴頭2-噴頭支架3-LED燈防護(hù)罩4-LED燈5-行走履帶6-底盤右輪7-轉(zhuǎn)接裝置8-臍帶纜9-底盤橫梁10-水管可變形接頭11-水管伸縮滑道12-卡子13-底盤左輪14-攝像頭15-清潔水管16-攝像頭防護(hù)罩17-液壓缸。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面將對本發(fā)明實(shí)施例作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0021]本發(fā)明的成品油內(nèi)浮頂罐清洗機(jī)器人，其較佳的【具體實(shí)施方式】是:
[0022]包括機(jī)器人本體、液壓系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)；
[0023]所述機(jī)器人本體包括履帶底盤，所述履帶底盤上設(shè)有噴頭可變形水管支撐架，所述噴頭可變形水管支撐架的上端設(shè)有自旋轉(zhuǎn)噴頭；
[0024]所述液壓系統(tǒng)包括液壓缸、液壓行走馬達(dá)、轉(zhuǎn)接裝置以及液壓管路；
[0025]所述監(jiān)控系統(tǒng)包括LED燈、攝像頭、顯示器、攝像頭清潔裝置、LED燈防護(hù)罩和攝像頭防護(hù)罩；
[0026]所述履帶底盤包括固定式底盤橫梁，所述底盤橫梁包括底盤右輪和底盤左輪，所述底盤右輪和底盤左輪上分別設(shè)有行走履帶。
[0027]所述自旋轉(zhuǎn)噴頭設(shè)有水平方向和豎直方向的360°旋轉(zhuǎn)裝置。
[0028]所述噴頭可變形水管支撐架包括噴頭支架，所述噴頭支架的下端連接有水管可變形接頭，所述液壓缸支撐所述噴頭支架在120°?160°的范圍活動，所述水管可變形接頭的后端連接有水管。
[0029]所述底盤橫梁上設(shè)有水管伸縮滑道，所述水管可變形接頭連接的水管通過滑輪設(shè)于所述水管伸縮滑道上，所述滑輪采用橡膠輪。
[0030]所述轉(zhuǎn)接裝置與機(jī)器人相連的一端中間設(shè)有I個水管接頭和I個自清潔裝置水管接頭，所述水管接頭與所述可變形接頭連接，所述自清潔裝置水管接頭與清潔水管連接，所述轉(zhuǎn)接裝置的周圍設(shè)有7個液壓油管接頭以及2個同軸電纜和供電電纜的接頭，所述轉(zhuǎn)接裝置的另一端連接的是臍帶纜，所述臍帶纜中集合了 7根油管、2根同軸電纜、2根供電電纜。
[0031]所述轉(zhuǎn)接裝置與臍帶纜固定連接，與機(jī)器人相連的液壓油管接頭采用快插接頭。
[0032]所述監(jiān)控系統(tǒng)采用防爆的攝像頭及LED燈，外部半包覆著防護(hù)罩，固定攝像頭的卡子上固定安裝所述清潔水管。
[0033]所述履帶底盤總寬度為400mm，接地履帶長為560mm，履帶輪結(jié)構(gòu)中支重輪采用尼龍材料。
[0034]本發(fā)明的成品油內(nèi)浮頂罐清洗機(jī)器人，解決了無需人員進(jìn)罐就可以對成品油內(nèi)浮頂罐進(jìn)行清洗的問題。
[0035]本發(fā)明中，機(jī)器人底盤采用固定式連接方式，接地履帶長為540mm，寬400mm，底盤高200mm;噴頭可變形支架連接位置采用軟連接，可在液壓缸的作用下，改變支架的傾斜角度，完成收縮時支架傾斜角160°，順利通過人孔，展開時支架傾斜角度120°，噴頭所在平面垂直于水平面;噴頭可在水平、豎直方向自旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)對成品油內(nèi)浮頂罐全方位的清洗；
[0036]液壓系統(tǒng)包括液壓缸及液壓行走馬達(dá)，控制液壓缸的伸縮完成噴頭支架角度的改變;通過控制液壓行走馬達(dá)，完成前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向等基本功能；
[0037]監(jiān)控系統(tǒng)，包括LED燈、攝像機(jī)及顯示器，均滿足防爆要求，安裝在機(jī)器人本體上的LED燈為攝像機(jī)提供光亮，操作人員可通過攝像機(jī)采集的圖像觀察罐內(nèi)情況，為防止攝像機(jī)被油泥污染，在攝像機(jī)前段安裝有自清潔裝置。
[0038]具體實(shí)施例:
[0039]如圖1至圖6所示，包括行走底盤、可變形噴頭支架、噴頭、LED燈、攝像機(jī)、自清潔裝置、油路轉(zhuǎn)接裝置。
[0040]整體設(shè)計(jì)，為避免人員進(jìn)罐，充分考慮人孔直徑的限制，及噴水作業(yè)、特殊工況下穩(wěn)定性要求確定合適的底盤尺寸，并采用可變形的噴頭支架，罐外成收縮狀態(tài)，整體裝置在直徑為580mm的包絡(luò)圓內(nèi)如圖2所示，保證機(jī)器人能夠借助進(jìn)罐梯子順利的進(jìn)入到罐內(nèi)；進(jìn)罐后展開，完成清洗作業(yè)的準(zhǔn)備工作。履帶式行走裝置與底盤橫梁通過焊接方式形成固定式連接，液壓缸一段固定的底盤橫梁上，另一端與可變形噴頭支架連接，噴頭支架通過滑道及固定裝置保證其位置不發(fā)生偏離。
[0041]成品油內(nèi)浮頂罐內(nèi)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，清洗工作人員在人孔位置很難觀察到內(nèi)部情況，因此在機(jī)器人本體上安裝防爆攝像頭、防爆LED燈，LED燈使罐內(nèi)光線明亮，攝像頭通過同軸電纜將采集到的圖像傳到控制臺的顯示器上，完成對罐內(nèi)狀況的實(shí)時監(jiān)測。
[0042]液壓油管、水管、及供電電纜、同軸電纜均集合在臍帶纜里，避免機(jī)器人進(jìn)罐后管線纏繞在罐內(nèi)設(shè)施上，且在罐外可通過其他配套裝置很好的彎沉對管路的整理。油路轉(zhuǎn)接裝置可固定在底盤橫梁上，內(nèi)部不同管路的設(shè)計(jì)，完成液壓栗站對機(jī)器人不同解壓部分的供油以及將水管分為兩路，一路提供給旋轉(zhuǎn)噴頭，另一路提供給攝像機(jī)的自清潔裝置;電纜孔采用通孔，可固定式，防止外力的作用使同軸電纜、供電電纜與攝像頭及LED燈斷開;其余接頭采用快插接頭，可方便拆卸，清洗工作完成時，臍帶纜連同轉(zhuǎn)接裝置均被拆除。
[0043]以上所述，僅為本發(fā)明較佳的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明披露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種成品油內(nèi)浮頂罐清洗機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)器人本體、液壓系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)； 所述機(jī)器人本體包括履帶底盤，所述履帶底盤上設(shè)有噴頭可變形水管支撐架，所述噴頭可變形水管支撐架的上端設(shè)有自旋轉(zhuǎn)噴頭(I); 所述液壓系統(tǒng)包括液壓缸(17)、液壓行走馬達(dá)、轉(zhuǎn)接裝置(7)以及液壓管路； 所述監(jiān)控系統(tǒng)包括LED燈(4)、攝像頭(14)、顯示器、攝像頭清潔裝置、LED燈防護(hù)罩(3)和攝像頭防護(hù)卓(16)； 所述履帶底盤包括固定式底盤橫梁(9)，所述底盤橫梁(9)包括底盤右輪(6)和底盤左輪(13)，所述底盤右輪(6)和底盤左輪(13)上分別設(shè)有行走履帶(5)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的成品油內(nèi)浮頂罐清洗機(jī)器人，其特征在于，所述自旋轉(zhuǎn)噴頭(I)設(shè)有水平方向和豎直方向的360°旋轉(zhuǎn)裝置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的成品油內(nèi)浮頂罐清洗機(jī)器人，其特征在于，所述噴頭可變形水管支撐架包括噴頭支架(2)，所述噴頭支架(2)的下端連接有水管可變形接頭(10)，所述液壓缸(17)支撐所述噴頭支架(2)在120°?160°的范圍活動，所述水管可變形接頭(10)的后端連接有水管。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的成品油內(nèi)浮頂罐清洗機(jī)器人，其特征在于，所述底盤橫梁(9)上設(shè)有水管伸縮滑道(11 )，所述水管可變形接頭(10)連接的水管通過滑輪設(shè)于所述水管伸縮滑道(11)上，所述滑輪采用橡膠輪。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的成品油內(nèi)浮頂罐清洗機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)接裝置(7)與機(jī)器人相連的一端中間設(shè)有I個水管接頭和I個自清潔裝置水管接頭，所述水管接頭與所述可變形接頭(10)連接，所述自清潔裝置水管接頭與清潔水管(15)連接，所述轉(zhuǎn)接裝置(7)的周圍設(shè)有7個液壓油管接頭以及2個同軸電纜和供電電纜的接頭，所述轉(zhuǎn)接裝置(7)的另一端連接的是臍帶纜(8)，所述臍帶纜(8)中集合了 7根油管、2根同軸電纜、2根供電電纜。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的成品油內(nèi)浮頂罐清洗機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)接裝置(7)與臍帶纜(8)固定連接，與機(jī)器人相連的液壓油管接頭采用快插接頭。7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的成品油內(nèi)浮頂罐清洗機(jī)器人，其特征在于，所述監(jiān)控系統(tǒng)采用防爆的攝像頭及LED燈，外部半包覆著防護(hù)罩(3、16)，固定攝像頭的卡子(12)上固定安裝所述清潔水管(15)。8.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的成品油內(nèi)浮頂罐清洗機(jī)器人，其特征在于，所述履帶底盤總寬度為400mm，接地履帶長為560mm，履帶輪結(jié)構(gòu)中支重輪采用尼龍材料。
【文檔編號】B25J5/00GK106077001SQ201610620054
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月29日 公開號201610620054.7, CN 106077001 A, CN 106077001A, CN 201610620054, CN-A-106077001, CN106077001 A, CN106077001A, CN201610620054, CN201610620054.7
【發(fā)明人】代峰燕, 李冬冬, 高慶珊, 劉湘晨, 陳家慶, 鄭霄峰, 邢爽
【申請人】北京石油化工學(xué)院