技術(shù)領(lǐng)域

本公開的實(shí)施例涉及一種機(jī)器人吸塵器，該機(jī)器人吸塵器用于在接近墻壁的區(qū)域處或者在地面的拐角處實(shí)現(xiàn)增強(qiáng)的清潔性能。

背景技術(shù)：

吸塵器是通過去除雜物來清潔房間的設(shè)備。近年來，已經(jīng)積極開發(fā)這樣的機(jī)器人吸塵器，所述機(jī)器人吸塵器在在不需要用戶介入的情況下通過自動(dòng)行進(jìn)功能自動(dòng)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)從室內(nèi)地面去除雜物。

更具體地說，機(jī)器人吸塵器適于在在不需要用戶介入的情況下在待清潔區(qū)域自動(dòng)行進(jìn)的同時(shí)通過從地面抽吸雜物(諸如，灰塵)來自動(dòng)地清潔目標(biāo)區(qū)域。

為此，所述機(jī)器人吸塵器用于利用各種傳感器檢測(cè)其到存在于清潔區(qū)域的障礙物(諸如，家具、辦公用具和墻壁)的距離，并基于檢測(cè)到的信息在不與障礙物發(fā)生碰撞的情況下行進(jìn)。

利用機(jī)器人吸塵器對(duì)給定清潔區(qū)域進(jìn)行清潔指的是這樣的操作，其中，機(jī)器人吸塵器基于預(yù)定的行進(jìn)模式在在清潔區(qū)域行進(jìn)的同時(shí)重復(fù)地執(zhí)行清潔操作。

機(jī)器人吸塵器基于來自多個(gè)傳感器的信號(hào)在自動(dòng)判斷清潔區(qū)域的同時(shí)執(zhí)行清潔操作。機(jī)器人吸塵器包括側(cè)刷，所述側(cè)刷用于增強(qiáng)(例如)接近墻壁的區(qū)域的清潔性能。

機(jī)器人吸塵器的側(cè)刷安裝到吸塵器的主體的任意側(cè)并且適于繞豎直的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，以從地面向機(jī)器人吸塵器的主體內(nèi)刮擦灰塵等。

然而，由于需要側(cè)刷不阻礙機(jī)器人吸塵器的行進(jìn)并且不引起與布置在機(jī)器人吸塵器的底部的其他元件的干擾，因此側(cè)刷不應(yīng)該被制造得長(zhǎng)于預(yù)定的長(zhǎng)度。這導(dǎo)致存在側(cè)刷不到達(dá)的區(qū)域，從而不能夠完全清潔相應(yīng)的區(qū)域(例如，地面的角落)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本公開的一方面提供一種機(jī)器人吸塵器，該機(jī)器人吸塵器具有能夠確保側(cè)刷可以甚至到達(dá)地面的拐角的構(gòu)造。

本公開的另一方面提供一種機(jī)器人吸塵器，該機(jī)器人吸塵器具有這樣的構(gòu)造，其中，側(cè)刷的長(zhǎng)度可以在不引起與機(jī)器人吸塵器的其他元件抵觸的情況下而被延伸。

將在接下來的描述中部分闡述另外的方面，還有一部分通過描述將是清楚的，或者可以經(jīng)過本發(fā)明的實(shí)施而得知。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，一種機(jī)器人吸塵器包括：主體，被構(gòu)造為在地面上行進(jìn)的同時(shí)從地面去除灰塵，所述主體具有側(cè)邊緣，所述側(cè)邊緣限定機(jī)器人吸塵器的側(cè)表面的外觀；至少一個(gè)側(cè)刷組件，被安裝到主體，用于清潔地面的拐角，其中，側(cè)刷組件包括：側(cè)臂，可樞轉(zhuǎn)地結(jié)合到主體，所述側(cè)臂在第一位置和第二位置之間運(yùn)動(dòng)，在所述第一位置，側(cè)臂插入到主體中，在所述第二位置，側(cè)臂從主體的側(cè)邊緣向外突出；刷單元，設(shè)置在側(cè)臂上，用于清掃地面；邊緣蓋，結(jié)合到所述側(cè)臂，當(dāng)側(cè)變緣插入到主體中時(shí)，所述邊緣蓋形成主體的側(cè)邊緣的一部分。

當(dāng)主體接近地面的拐角時(shí)，所述側(cè)臂可以樞轉(zhuǎn)，從而從主體的側(cè)邊緣向外突出到第二位置。

所述側(cè)刷組件還可以包括臂電機(jī)，所述臂電機(jī)設(shè)置在側(cè)臂的安裝轉(zhuǎn)動(dòng)體的所述端部，以使所述側(cè)臂樞轉(zhuǎn)。

所述刷單元可以包括：轉(zhuǎn)動(dòng)體，安裝到所述側(cè)臂的端部；多個(gè)刷子，沿徑向從所述轉(zhuǎn)動(dòng)體向外延伸。

所述刷單元還可以包括刷子電機(jī)，所述刷子電機(jī)設(shè)置在所述側(cè)臂的安裝轉(zhuǎn)動(dòng)體的所述端部，以使能夠所述轉(zhuǎn)動(dòng)體旋轉(zhuǎn)。

當(dāng)所述主體的一側(cè)接近墻壁時(shí)，最接近墻壁的側(cè)刷組件的側(cè)臂可以從主體的側(cè)邊緣向外突出，以運(yùn)動(dòng)到所述第二位置。

當(dāng)主體基于行進(jìn)方向的前端接近墻壁時(shí)，位于所述主體的前端的至少一個(gè)側(cè)刷組件的側(cè)臂可以從所述主體的側(cè)邊緣向外突出，以運(yùn)動(dòng)到所述第二位置。

根據(jù)另一方面，一種機(jī)器人吸塵器包括：主體，被構(gòu)造為在地面上行進(jìn)的同時(shí)從地面去除灰塵，所述主體具有側(cè)邊緣和形成在所述側(cè)邊緣中的開口，所述側(cè)邊緣限定機(jī)器人吸塵器的側(cè)表面的外觀；多個(gè)側(cè)刷組件，布置在所述主體的基于行進(jìn)方向的前表面的相對(duì)的側(cè)部，其中，所述多個(gè)側(cè)刷組件的每個(gè)側(cè)刷組件均包括：側(cè)臂，可樞轉(zhuǎn)地結(jié)合到所述主體，側(cè)臂在側(cè)臂插入到主體中的位置和側(cè)臂從主體的側(cè)邊緣向外突出的位置之間通過所述主體的所述開口運(yùn)動(dòng)；刷單元，設(shè)置在所述側(cè)臂上，用于清掃地面；邊緣蓋，被構(gòu)造為當(dāng)所述側(cè)臂運(yùn)動(dòng)到所述側(cè)臂被插入到所述主體中的位置時(shí)覆蓋所述開口。

當(dāng)主體接近地面的拐角時(shí)，側(cè)臂可以樞轉(zhuǎn)到側(cè)臂從主體的側(cè)邊緣向外突出的位置，并且邊緣蓋可以打開主體的所述開口。

所述多個(gè)側(cè)刷組件可以包括左側(cè)刷組件和右側(cè)刷組件，所述左側(cè)刷組件設(shè)置在所述主體的前表面的左側(cè)，所述右側(cè)刷組件設(shè)置在所述主體的前表面的右側(cè)。

當(dāng)所述主體的一側(cè)接近墻壁時(shí)，所述左側(cè)刷組件和右側(cè)刷組件中的最接近墻壁的一個(gè)側(cè)刷組件的側(cè)臂可以運(yùn)動(dòng)到所述側(cè)臂從所述主體的側(cè)邊緣向外突出的位置。

當(dāng)所述主體的前端接近墻壁時(shí)，所述左側(cè)刷組件和右側(cè)刷組件的每個(gè)側(cè)刷組件的側(cè)臂可以運(yùn)動(dòng)到所述側(cè)臂從所述主體的側(cè)邊緣向外突出的位置。

根據(jù)另一方面，一種機(jī)器人吸塵器包括：主體，被構(gòu)造為在地面上行進(jìn)的同時(shí)清潔地面；至少一個(gè)側(cè)刷組件，被安裝到主體，用于清潔地面的拐角，其中，側(cè)刷組件包括：臂固定件，設(shè)置為繞固定件軸旋轉(zhuǎn)；刷臂，結(jié)合到臂固定件，用于相對(duì)于固定件軸沿徑向運(yùn)動(dòng)；刷子，結(jié)合到刷臂，用于清掃地面；刷子引導(dǎo)件，安裝到主體，用于引導(dǎo)刷臂的運(yùn)動(dòng)，所述刷子引導(dǎo)件具有導(dǎo)軌，以引導(dǎo)所述刷臂，從而所述刷臂在所述臂固定件旋轉(zhuǎn)時(shí)運(yùn)動(dòng)以從所述主體向外突出。

導(dǎo)軌可以被定位為環(huán)繞固定件軸，所述導(dǎo)軌的一部分可以從所述主體的側(cè)表面向外突出。

所述導(dǎo)軌可以包括離固定軸最遠(yuǎn)的峰部分，所述導(dǎo)軌的峰部分可以從主體的側(cè)表面向外突出得更遠(yuǎn)，

所述導(dǎo)軌和所述固定件軸之間的距離可以根據(jù)所述臂固定件的旋轉(zhuǎn)方向變化。

所述刷子引導(dǎo)件可以可樞轉(zhuǎn)地安裝到所述主體。

所述刷子引導(dǎo)件可以在刷子引導(dǎo)件的一部分從主體的側(cè)表面向外突出的狀態(tài)和所述突出部分被插入到主體中的狀態(tài)之間樞轉(zhuǎn)。

當(dāng)所述刷子引導(dǎo)件的所述突出部分碰撞障礙物時(shí)，所述刷子引導(dǎo)件可以樞轉(zhuǎn)并且插入到主體，從而防止損壞所述刷子引導(dǎo)件。

所述機(jī)器人吸塵器還可以包括彈性構(gòu)件，所述彈性構(gòu)件用于使刷子引導(dǎo)件從主體彈性地向外偏移。

根據(jù)另一方面，一種機(jī)器人吸塵器包括：主體，被構(gòu)造為在地面上行進(jìn)的同時(shí)清潔地面；至少一個(gè)側(cè)刷組件，被安裝到所述主體，用于清潔地面的拐角，其中，側(cè)刷組件包括：臂固定件，設(shè)置為繞固定件軸旋轉(zhuǎn)；刷臂，結(jié)合到所述臂固定件，用于相對(duì)于固定件軸沿徑向運(yùn)動(dòng)；刷子，結(jié)合到所述刷臂，用于清掃地面；刷子引導(dǎo)件，具有導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌用于引導(dǎo)所述刷臂，從而所述刷臂在臂固定件旋轉(zhuǎn)時(shí)運(yùn)動(dòng)以從所述主體向外突出，其中，所述導(dǎo)軌包括：第一弧形部分，位于所述主體的側(cè)表面的外部；第二弧形部分，位于所述主體的內(nèi)部，固定件軸和所述第一弧形部分之間的最長(zhǎng)距離大于固定件軸和所述第二弧形部分之間的距離。

根據(jù)另一方面，一種機(jī)器人吸塵器包括：主體，被構(gòu)造為在地面上行進(jìn)的同時(shí)清潔地面；至少一個(gè)側(cè)刷組件，被安裝到所述主體，用于清潔地面的拐角，其中，側(cè)刷組件包括：臂固定件，設(shè)置為繞固定件軸旋轉(zhuǎn)；刷臂，結(jié)合到臂固定件，用于相對(duì)于固定件軸沿徑向運(yùn)動(dòng)；刷子，結(jié)合到刷臂，用于清掃地面；刷子引導(dǎo)件，具有導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌用于引導(dǎo)所述刷臂，從而所述刷臂在所述臂固定件旋轉(zhuǎn)時(shí)運(yùn)動(dòng)以從所述主體向外突出，其中，所述導(dǎo)軌包括：第一弧形部分，位于所述主體的側(cè)表面的外部；第二弧形部分，位于所述主體的內(nèi)部，所述第一弧形部分的曲率半徑小于所述第二弧形部分的曲率半徑。

根據(jù)另一方面，一種機(jī)器人吸塵器包括：主體，被構(gòu)造為在地面上行進(jìn)的同時(shí)清潔地面；至少一個(gè)側(cè)刷組件，被安裝到主體，用于清潔地面的拐角，其中，側(cè)刷組件包括：旋轉(zhuǎn)板，可旋轉(zhuǎn)地安裝到所述主體；刷單元，刷單元的一端結(jié)合到所述旋轉(zhuǎn)板，從而所述刷單元通過其樞轉(zhuǎn)而清掃灰塵；刷子引導(dǎo)件，被安裝到所述主體，用于引導(dǎo)所述刷單元的運(yùn)動(dòng)，其中，所述刷單元在相對(duì)于所述刷子引導(dǎo)件滑動(dòng)的同時(shí)在扇形軌道上運(yùn)動(dòng)。

所述刷單元可以在扇形軌道上運(yùn)動(dòng)的同時(shí)當(dāng)所述刷單元的另一端到達(dá)離所述主體最遠(yuǎn)的外部位置時(shí)將灰塵從所述主體的前方清掃到主體的后方。

所述刷子引導(dǎo)件可以包括：刷子引導(dǎo)件支撐部分；突起，從所述支撐部分突出，以引導(dǎo)刷單元的運(yùn)動(dòng)，所述刷單元可以包括滑動(dòng)區(qū)域，所述突起插入到所述滑動(dòng)區(qū)域中，以能夠使所述刷單元滑動(dòng)。

附圖說明

通過下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例進(jìn)行的描述，本發(fā)明的這些和/或其他方面將變得明顯和更加容易理解，在附圖中：

圖1是示出根據(jù)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的透視圖；

圖2是圖1的機(jī)器人吸塵器的仰視圖，示出了側(cè)刷組件插入到主體中的狀態(tài)；

圖3是示出圖1的機(jī)器人吸塵器的構(gòu)造的透視圖；

圖4是圖1的機(jī)器人吸塵器的仰視圖，示出了側(cè)刷組件從主體向外突出的狀態(tài)；

圖5和圖6是示出圖1的機(jī)器人吸塵器中的側(cè)刷組件的操作的視圖；

圖7是根據(jù)另一實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的仰視圖；

圖8是示出圖7的機(jī)器人吸塵器中的側(cè)刷組件的構(gòu)造的透視圖；

圖9是示出圖7的機(jī)器人吸塵器中的側(cè)刷組件的構(gòu)造的截面圖；

圖10和圖11是示出圖7的機(jī)器人吸塵器中的側(cè)刷組件的操作的視圖；

圖12是示出當(dāng)側(cè)刷組件與墻壁接觸時(shí)圖7的機(jī)器人吸塵器中的側(cè)刷組件的操作的視圖；

圖13是根據(jù)又一實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的仰視圖；

圖14是示出圖13的機(jī)器人吸塵器中的側(cè)刷組件的構(gòu)造的透視圖；

圖15和圖16是示出圖13的機(jī)器人吸塵器中的側(cè)刷組件的操作的示圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在，將詳細(xì)說明本公開的實(shí)施例，其示例在附圖中示出，附圖中，相同的標(biāo)號(hào)始終指示相同的元件。

如圖1和圖2所示，機(jī)器人吸塵器1a包括：主體10，形成機(jī)器人吸塵器1a的外觀；主刷單元30，被構(gòu)造為掃除存在于地面上的灰塵并且將灰塵引到吸入口；功率單元50，用于供應(yīng)使主體10運(yùn)動(dòng)所需的功率；驅(qū)動(dòng)輪41和42以及腳輪43，用于主體10的運(yùn)動(dòng)；側(cè)刷組件21a和22a，用于清潔靠近墻壁的區(qū)域和地面的角落。

兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪41和42對(duì)稱地布置在主體10的底部中央?yún)^(qū)域的左右邊緣。這些驅(qū)動(dòng)輪能夠使主體10在清潔過程中運(yùn)動(dòng)，所述運(yùn)動(dòng)包括(例如)前后行進(jìn)和旋轉(zhuǎn)行進(jìn)。

腳輪43安裝在主體10的基于行進(jìn)方向的前部的底部邊緣處，并且腳輪43輔助主體10維持穩(wěn)定的姿勢(shì)。驅(qū)動(dòng)輪41和42以及腳輪43組成可拆卸地附著到主體10的單個(gè)組件。

功率單元50包括：電池，電連接到每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)主體10；多種元件，安裝在主體10中，用于供電。電池是可再充電二次電池，并且在完成清潔操作后，當(dāng)主體10與對(duì)接站(未示出)對(duì)接時(shí)，使用從對(duì)接站(未示出)供應(yīng)的電對(duì)電池進(jìn)行充電。

主刷單元30安裝到開口，所述開口形成在從主體10的底部中央?yún)^(qū)域向后偏移的位置處。

主刷單元30用于掃除積聚在主體10所在位置的地面上的灰塵。形成在主體10的底部的主刷單元30所安裝到的開口被稱為灰塵入口33。

主刷單元30包括滾子31和嵌入在滾子31的外周的主刷32。隨著滾子31旋轉(zhuǎn)，主刷32掃除積聚在地面上的灰塵，以將灰塵引到灰塵入口33。滾子31可以由鋼制體形成，但是不限于此。主刷32可以由各種彈性材料形成。

雖然在附圖中未示出，但是用于產(chǎn)生吸力的吹送裝置安裝在灰塵入口33內(nèi)，使通過灰塵入口33引入的灰塵運(yùn)動(dòng)到集塵裝置55。

主體10設(shè)置有多種傳感器61和62。所述傳感器61和62可以包括接近傳感器(proximity sensor)61和/或視覺傳感器62。例如，當(dāng)機(jī)器人吸塵器1a不沿預(yù)定路徑而沿任意方向行進(jìn)時(shí)，即，在沒有地圖的清潔系統(tǒng)中，機(jī)器人吸塵器1a可以利用接近傳感器61在清潔區(qū)域行進(jìn)。相反，當(dāng)機(jī)器人吸塵器1a沿預(yù)定路徑行進(jìn)時(shí)，即，在需求地圖的清潔系統(tǒng)中，可以安裝視覺傳感器62，以在接收機(jī)器人吸塵器1a的位置信息時(shí)產(chǎn)生地圖。視覺傳感器62是位置識(shí)別系統(tǒng)的一個(gè)示例，并且可以以各種方式實(shí)現(xiàn)。

顯示單元65可以示出機(jī)器人吸塵器1a的多種狀態(tài)。例如，顯示單元65可以示出(例如)電池充電狀態(tài)、集塵裝置55是否充滿灰塵、機(jī)器人吸塵器1a的清潔模式以及休眠模式。

將在下文中描述側(cè)刷組件21a和22a的構(gòu)造。

如圖2和圖3所示，主體10在其前部的相對(duì)的位置處具有開口，側(cè)刷組件21a和22a安裝為覆蓋相應(yīng)的開口。

每個(gè)側(cè)刷組件21a和22a包括側(cè)臂100和可旋轉(zhuǎn)地安裝到側(cè)臂100的一端的側(cè)刷110。

支撐件130設(shè)置在主體10的前側(cè)位置。臂電機(jī)殼體140結(jié)合到支撐件130的頂部，側(cè)臂100結(jié)合到支撐件130的底部。

臂電機(jī)殼體140包括臂電機(jī)容納件141，臂電機(jī)150容納在該臂電機(jī)容納件141中。

第一齒輪容納件142連接到臂電機(jī)容納件141。第一齒輪容納件142容納第一齒輪(未示出)，第一齒輪結(jié)合到臂電機(jī)150，以將臂電機(jī)150的動(dòng)力傳遞到側(cè)臂100。連接到第一齒輪的中心的旋轉(zhuǎn)軸(未示出)從第一齒輪容納件142的下端突出。

旋轉(zhuǎn)軸(未示出)貫穿支撐件130的通孔131，并且被安裝到形成在側(cè)臂100的一端的結(jié)合凹入101。當(dāng)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，側(cè)臂100繞結(jié)合凹入101樞轉(zhuǎn)，即，側(cè)臂100在第一位置和第二位置之間運(yùn)動(dòng)，在第一位置，側(cè)臂100插入到主體10中，在第二位置，側(cè)臂100從主體10的側(cè)邊緣向外突出。

側(cè)臂100設(shè)置有刷電機(jī)容納件103，刷電機(jī)容納件103被構(gòu)造為容納刷電機(jī)120。第二齒輪容納件102連接到刷電機(jī)容納件103。第二齒輪容納件102容納第二齒輪(未示出)，第二齒輪用于將刷電機(jī)120的動(dòng)力傳遞到側(cè)刷110。

旋轉(zhuǎn)軸的一端連接到第二齒輪(未示出)的中心，旋轉(zhuǎn)軸的另一端從第二齒輪容納件102的下端突出。

旋轉(zhuǎn)軸的突出端連接到側(cè)刷110的轉(zhuǎn)動(dòng)體111，以允許轉(zhuǎn)動(dòng)體111通過刷電機(jī)120的動(dòng)力旋轉(zhuǎn)。

刷臂113沿徑向從轉(zhuǎn)動(dòng)體111向外突出。刷子112結(jié)合到刷臂113，并且用于掃除存在于地面上的灰塵等，并且將灰塵收集到主體10的中央。

邊緣蓋104安裝到側(cè)臂100的外周。邊緣蓋104被構(gòu)造為不僅覆蓋形成在主體10中的開口，還構(gòu)成主體10的部分側(cè)邊緣。

如圖3和圖4所示，當(dāng)臂電機(jī)150旋轉(zhuǎn)時(shí)，臂電機(jī)150的動(dòng)力經(jīng)由第一齒輪(未示出)被傳遞到側(cè)臂100，使得側(cè)臂100樞轉(zhuǎn)到主體10的外部。

隨著側(cè)臂100樞轉(zhuǎn)，邊緣蓋104不再覆蓋主體10的開口，并且不構(gòu)成主體10的側(cè)邊緣。

由于側(cè)臂100繞結(jié)合凹入101旋轉(zhuǎn)，因此側(cè)刷110突出到主體10的外部，側(cè)刷110安裝在側(cè)臂100的與結(jié)合凹入101相對(duì)的端部。

突出到主體10的外部的側(cè)刷110可以實(shí)現(xiàn)擴(kuò)大的清潔區(qū)域，因此，甚至可以清潔地面的角落或接近墻壁的區(qū)域。

在下文中，將描述機(jī)器人吸塵器1a的操作。

如圖5所示，當(dāng)基于機(jī)器人吸塵器1a的行進(jìn)方向機(jī)器人吸塵器1a的右側(cè)靠近墻壁W時(shí)，接近墻壁W的右側(cè)刷組件21a運(yùn)作。

隨著右側(cè)刷組件21a的臂電機(jī)150旋轉(zhuǎn)，側(cè)臂100繞結(jié)合凹入101樞轉(zhuǎn)，從而突出到主體10的外部。

當(dāng)側(cè)臂100突出到主體10的外部時(shí)，安裝到側(cè)臂100的端部的側(cè)刷110可以用于清潔甚至距離主體10更遠(yuǎn)的區(qū)域。即，側(cè)刷110甚至可以抵達(dá)直接靠近墻壁W的下端的地面，以清潔地面。

如圖6所示，當(dāng)機(jī)器人吸塵器1a在執(zhí)行清潔操作時(shí)接近地面的拐角C時(shí)，左側(cè)刷組件22a和右側(cè)刷組件21a均運(yùn)作。

地面的拐角C是兩個(gè)墻壁交匯的位置，所述墻壁位于主體10的前側(cè)和主體10的左側(cè)或右側(cè)。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器用于實(shí)現(xiàn)容易地清潔接近墻壁的區(qū)域以及地面的拐角。

因此，在墻壁位于主體10的前側(cè)的情況下，兩個(gè)側(cè)刷組件21a和22a一起運(yùn)作。

另外，如上所述，在機(jī)器人吸塵器1a接近拐角的情況下，墻壁位于主體10的前側(cè)和橫側(cè)，因此，兩個(gè)側(cè)刷組件21a和22a一起運(yùn)作。

通過兩個(gè)側(cè)刷組件21a和22a的同時(shí)運(yùn)作，能夠有效地清潔接近前部的墻壁的區(qū)域、接近橫側(cè)的墻壁的區(qū)域以及地面拐角的所有區(qū)域。

側(cè)刷組件21a和22a的操作與上面的描述相同，因此將在下文中省略對(duì)其的詳細(xì)描述。

在下文中，將省略關(guān)于與前面描述的實(shí)施例的構(gòu)造重復(fù)的構(gòu)造的描述。

如圖7到圖9所示，兩個(gè)側(cè)刷組件21b和22b安裝于主體10的前部的相對(duì)的側(cè)部。

引導(dǎo)主體208和引導(dǎo)蓋201堆疊在已經(jīng)安裝了刷單元220的臂固定件210上。而后，形成的堆疊件安裝在主體10的一側(cè)。

臂固定件210設(shè)置有三個(gè)刷座211，所述刷座211在數(shù)量上等于刷單元220。即，三個(gè)刷單元220可以分別安裝在刷座211上。刷座211沿徑向以恒定的角間隔從臂固定件210的中央向外延伸。

固定件軸212從臂固定件210的中央突出。固定件軸212用于將固定件電機(jī)260(將在下文中描述)的動(dòng)力傳遞到臂固定件210，以能夠使臂固定件210旋轉(zhuǎn)。

刷單元220分別安裝在臂固定件210的刷座211中。每個(gè)刷單元220包括：刷臂221，被構(gòu)造為將刷單元220固定到臂固定件210；刷子223，從刷臂221向外延伸，刷子223的一端容納在刷臂221中。

當(dāng)臂固定件210旋轉(zhuǎn)時(shí)，刷單元220沿刷座211的縱向在刷座211中前后運(yùn)動(dòng)。

引導(dǎo)圈222形成在刷臂221的上表面，以將刷臂221固定到導(dǎo)軌203(將在下文中描述)，從而允許刷臂221在預(yù)定的路徑中沿導(dǎo)軌203執(zhí)行重復(fù)的運(yùn)動(dòng)。引導(dǎo)圈222從刷臂221的上表面向上突出，引導(dǎo)圈222的端部朝著刷單元220的布置固定件軸212的中心彎曲。因此，引導(dǎo)圈222通常具有環(huán)的形狀。

刷子引導(dǎo)件200包括引導(dǎo)主體208和用于覆蓋引導(dǎo)主體208的頂部的引導(dǎo)蓋201。

引導(dǎo)主體208具有第一通孔205，臂固定件210的固定件軸212穿過該第一通孔205。引導(dǎo)主體208還具有從引導(dǎo)主體208的上表面的邊緣向上突出的內(nèi)部肋202。

類似地，引導(dǎo)蓋201具有第二通孔207，臂固定件210的固定件軸212穿過該第二通孔207。引導(dǎo)蓋201還具有從引導(dǎo)主體208的頂表面的邊緣向下突出的外部肋204。外部肋204位于內(nèi)部肋202的外部。即，由外部肋204限定的內(nèi)部空間大于由內(nèi)部肋202限定的內(nèi)部空間。

一旦引導(dǎo)主體208和引導(dǎo)蓋201已經(jīng)彼此結(jié)合，那么在外部肋204和內(nèi)部肋202之間限定導(dǎo)軌203。引導(dǎo)圈222在導(dǎo)軌203中可來回樞轉(zhuǎn)。

一旦堆疊有刷子引導(dǎo)件200的臂固定件210已經(jīng)安裝到主體10的底部，那么固定件軸212貫穿第一通孔205和第二通孔207，直到固定件軸212的端部接近主體10的下表面的一側(cè)為止。

刷子引導(dǎo)件200的一部分從主體10向外突出。

根據(jù)本實(shí)施例的刷子引導(dǎo)件200具有普通的蛋型外觀。即，刷子引導(dǎo)件200的位于主體10內(nèi)部的那部分按照大的曲率半徑以弓形彎曲，并且刷子引導(dǎo)件200的位于主體10外部的其余部分按照小的曲率半徑以弓形彎曲。因此，與圓形的刷子引導(dǎo)件相比，所述刷子引導(dǎo)件200的一部分可以從主體10向外突出得更遠(yuǎn)。

基于刷子引導(dǎo)件200的上述構(gòu)造，形成在引導(dǎo)主體208的邊緣的內(nèi)部肋202和形成在引導(dǎo)蓋201的邊緣的外部肋204具有上述形狀。另外，在內(nèi)部肋202和外部肋204之間限定的導(dǎo)軌203也具有上述形狀。詳細(xì)地說，導(dǎo)軌203包括離固定件軸212最遠(yuǎn)的峰部分，導(dǎo)軌203的峰部分從主體10的側(cè)表面向外突出得更遠(yuǎn)。導(dǎo)軌203和固定件軸212之間的距離基于臂固定件210的旋轉(zhuǎn)方向變化。

即使在刷子引導(dǎo)件的形狀與上述實(shí)施例的刷子引導(dǎo)件的形狀不同的情況下，只要刷子引導(dǎo)件的一部分可從主體10向外突出得更遠(yuǎn)，那么刷子引導(dǎo)件就可被包括在本發(fā)明的實(shí)施例內(nèi)。例如，具有被倒圓的三角形或橢圓拐角的刷子引導(dǎo)件在本發(fā)明的實(shí)施例的范圍內(nèi)。

另外，如果固定件軸212貫穿刷子引導(dǎo)件的從中心偏離到圓形刷子引導(dǎo)件200的邊緣的那部分，那么由于所述偏離導(dǎo)致所述刷子引導(dǎo)件200的一部分從主體10向外突出得更遠(yuǎn)，因此即使具有圓形形狀的刷子引導(dǎo)件200仍可以在本發(fā)明的實(shí)施例的范圍內(nèi)。

固定件電機(jī)殼體251設(shè)置在主體10的安裝臂固定件210和刷子引導(dǎo)件200的那部分上，固定件電機(jī)260容納在固定件電機(jī)殼體251中。

固定件電機(jī)殼體251設(shè)置有固定件齒輪容納件252，固定件齒輪(未示出)容納在固定件齒輪容納件252中，以將固定件電機(jī)260的動(dòng)力傳遞到臂固定件210。從固定件齒輪延伸的旋轉(zhuǎn)軸貫穿形成在主體10中的第三通孔241，并且連接到固定件軸212，從而能夠使固定件軸212和臂固定件210旋轉(zhuǎn)。

環(huán)形的第一保持件231形成在引導(dǎo)蓋201的外周，環(huán)形的第二保持件232形成在主體10的下表面。彈性構(gòu)件230安裝在第一保持件231和第二保持件232之間。

彈性構(gòu)件230使刷子引導(dǎo)件200的一部分彈性地偏移，以向外突出。稍后，將參照?qǐng)D12描述所述偏移。

在下文中，將描述側(cè)刷組件21b和22b的操作。

如圖10和圖11所示，臂固定件210繞固定件軸212就地旋轉(zhuǎn)。另一方面，隨著引導(dǎo)圈222沿導(dǎo)軌203來回運(yùn)動(dòng)，刷單元220沿刷子引導(dǎo)件200的輪廓樞轉(zhuǎn)。

刷單元220通過臂固定件210和引導(dǎo)圈222之間的運(yùn)動(dòng)路徑的差異而在刷座211中向前或向后運(yùn)動(dòng)，臂固定件210就地旋轉(zhuǎn)，引導(dǎo)圈222通過刷子引導(dǎo)件200沿導(dǎo)軌203運(yùn)動(dòng)，其中，導(dǎo)軌203可以包括：第一弧形部分，位于主體10的側(cè)表面的外部；第二弧形部分，位于主體10的內(nèi)部，固定件軸212和第一弧形部分之間的最長(zhǎng)距離大于固定件軸212和第二弧形部分之間的距離。然而，實(shí)施例不限于此，導(dǎo)軌203可以包括：第一弧形部分，位于主體10的側(cè)表面的外部；第二弧形部分，位于主體10的內(nèi)部，第一弧形部分的曲率半徑小于第二弧形部分的曲率半徑。

當(dāng)刷單元220經(jīng)過刷子引導(dǎo)件200的從主體10向外突出的那部分時(shí)，刷單元220在刷座211中沿臂固定件210的徑向向外的方向向前運(yùn)動(dòng)，從而從主體10最大程度地向外突出。相反，當(dāng)刷單元220經(jīng)過刷子引導(dǎo)件200的位于主體10內(nèi)部的那部分時(shí)，刷單元220朝著臂固定件210的固定件軸212所位于的中央向后運(yùn)動(dòng)。

因此，通過上述簡(jiǎn)單的構(gòu)造，刷單元220可以被設(shè)置為從主體10向外更遠(yuǎn)地突出。具有從主體10向外增加的突出長(zhǎng)度的刷單元220可以有效地朝著主體10掃除在地面的拐角和接近墻壁的區(qū)域上的灰塵。

如圖12所示，刷子引導(dǎo)件200不固定到主體10的下表面，而是被安裝為繞固定件軸212可樞轉(zhuǎn)。然而，引導(dǎo)件200的一部分可以保持為通過彈性構(gòu)件向外突出。

即，在彈性構(gòu)件230的彈性的影響下，刷子引導(dǎo)件200可樞轉(zhuǎn)地安裝到主體10。詳細(xì)地說，刷子引導(dǎo)件200在刷子引導(dǎo)件200的一部分從主體10的側(cè)表面向外突出的狀態(tài)和所述突出部分被插入到主體10中的狀態(tài)之間樞轉(zhuǎn)。

因此，即使刷子引導(dǎo)件200的從主體10向外突出的那部分撞擊到障礙物，刷子引導(dǎo)件200仍可以樞轉(zhuǎn)，以避開所述障礙物并且可以防止對(duì)刷子引導(dǎo)件200的損壞。

在主體10向前運(yùn)動(dòng)并且完全避開所述障礙物后，刷子引導(dǎo)件200的一部分可以通過彈性構(gòu)件230的彈性再次從主體10向外突出。

在下文中將省略對(duì)與首先描述的實(shí)施例的構(gòu)造重復(fù)的構(gòu)造的描述。

如圖13和圖14所示，側(cè)刷組件21c和22c均包括：旋轉(zhuǎn)板310，可旋轉(zhuǎn)地安裝到主體10的下表面；刷單元330，可樞轉(zhuǎn)地結(jié)合到旋轉(zhuǎn)板310；刷子引導(dǎo)件340，用于引導(dǎo)刷單元330的運(yùn)動(dòng)。

電機(jī)容納件320形成于主體10的安裝旋轉(zhuǎn)板310的那部分，用于使旋轉(zhuǎn)板310旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)板電機(jī)350容納在電機(jī)容納件320中。電機(jī)容納件320沿旋轉(zhuǎn)板電機(jī)350的輪廓向上突出，并且在電機(jī)容納件320的內(nèi)部限定安裝孔321，旋轉(zhuǎn)板電機(jī)350容納在安裝孔321中。

旋轉(zhuǎn)軸351形成在容納于安裝孔321中的旋轉(zhuǎn)板電機(jī)350的底部，用于將旋轉(zhuǎn)板電機(jī)350的動(dòng)力傳遞到旋轉(zhuǎn)板310。旋轉(zhuǎn)軸351的一端連接到旋轉(zhuǎn)板電機(jī)350，旋轉(zhuǎn)軸351的另一端安裝到形成在旋轉(zhuǎn)板310的中央的容納凹入312中。從而，旋轉(zhuǎn)板電機(jī)350的動(dòng)力經(jīng)由旋轉(zhuǎn)軸351被傳遞到旋轉(zhuǎn)板310。

固定凸起311從旋轉(zhuǎn)板310的下表面向下突出。固定凸起311固定到刷單元330，從而刷單元330可通過旋轉(zhuǎn)板310的旋轉(zhuǎn)而樞轉(zhuǎn)。

刷單元330包括刷軸331和安裝到刷軸331的一端的刷子333。滑動(dòng)區(qū)域332形成在刷軸331的中央。

刷子引導(dǎo)件340安裝得比旋轉(zhuǎn)板310更加接近主體10的邊緣。刷子引導(dǎo)件340位于主體10之下，并且包括刷子引導(dǎo)支撐部分和從所述支撐部分突出的突起341。

突起341插入到刷單元330的滑動(dòng)區(qū)域332中，以允許刷單元330在扇狀的軌道上樞轉(zhuǎn)。

在下文中，將描述側(cè)刷組件21c和22c的操作。

如圖15所示，雖然刷單元330的一端結(jié)合到旋轉(zhuǎn)板310，以執(zhí)行旋轉(zhuǎn)，但是刷單元330的中部被刷子引導(dǎo)件340的突起341不動(dòng)地固定。因此，刷單元330的安裝刷子333的那部分在扇形軌道上運(yùn)動(dòng)。

如果旋轉(zhuǎn)板310在刷單元330從主體10向外突出到最大狀態(tài)的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)，則刷單元330如虛線所指樞轉(zhuǎn)。隨著該樞轉(zhuǎn)，刷單元330的刷子333將遠(yuǎn)離主體10的位置上的灰塵朝著主體10的后方R清掃，并且同時(shí)將所述灰塵清掃到更加接近主體10。

因此，通過刷子333而被引到更接近主體10的灰塵可以被主刷單元(30，見圖2)和吹送機(jī)(未示出)容易地吸入到主體10中。

圖16是示出刷單元330繼圖15的操作后的操作的視圖。

雖然刷單元330的刷子333如圖16中所示通過旋轉(zhuǎn)板310的旋轉(zhuǎn)而從主體10的后方R朝前方F樞轉(zhuǎn)，但是與如圖15所示的情況相比，刷子333在更接近主體10的位置樞轉(zhuǎn)，因此，不用于清掃遠(yuǎn)離主體10的灰塵。

另一方面，雖然刷子333可以將接近主體10的灰塵朝著主體10的前方清掃，但是接近主體10的大量灰塵已經(jīng)被主刷單元(30，見圖2)和吹送機(jī)(未示出)吸入到主體10中，因此對(duì)清潔效率影響較小。

當(dāng)用類比說明圖15和圖16的刷單元330的刷子333的操作時(shí)，整個(gè)刷子333在扇形軌道上運(yùn)動(dòng)。

具體地說，當(dāng)刷子333清掃遠(yuǎn)離主體10的灰塵時(shí)，刷子333總是將灰塵從主體10的前方F清掃到后方R。

以這種方式，雖然使用簡(jiǎn)單的構(gòu)造，但是不僅可以清潔遠(yuǎn)離主體10的灰塵，還可以通過清掃并且聚集更接近主體10的灰塵來增加清潔效率。

從上面的描述而清楚的是，根據(jù)本公開的實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器針對(duì)接近墻壁的區(qū)域或者地面的拐角可以實(shí)現(xiàn)增強(qiáng)的清潔性能。

雖然已經(jīng)示出并描述了本公開的一些實(shí)施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解的是，在不脫離由權(quán)利要求及其等同物限定的本發(fā)明的原理和精神的情況下，可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行改變。