本發(fā)明屬于自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種帶機(jī)械手和人臉識(shí)別的公用智能鞋柜及控制方法。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的發(fā)展，人們對(duì)生活的要求越來越高，人們的生活質(zhì)量也日趨提高，物聯(lián)網(wǎng)的時(shí)代已經(jīng)來臨，各種智能設(shè)備已進(jìn)入到人們生活的方方面面，通過自動(dòng)控制來管理各種設(shè)備，不需要人為的操作控制，給人們的生活帶來了翻天覆地的變化，使人們的生活更舒適、更簡(jiǎn)單和更方便。

現(xiàn)代社會(huì)鍛煉養(yǎng)生的公共場(chǎng)所會(huì)配備專用的鞋柜，無菌廠房會(huì)配備專用鞋柜，醫(yī)院的手術(shù)前更換室也會(huì)配備專用鞋柜，鞋柜作為各種公共場(chǎng)所的必備用具越來越受到人們的重視?，F(xiàn)有技術(shù)的鞋柜種類繁多、各式各樣，現(xiàn)有的多功能鞋柜具有除臭殺菌、除濕防霉等作用，功能多樣又實(shí)用。

上述鞋柜雖然功能多樣實(shí)用，對(duì)鞋子的殺菌除臭有一定的作用和效果，但是并不能做到徹底的殺菌除臭，人們從鞋柜取鞋時(shí)，不僅會(huì)接觸鞋里的細(xì)菌，還要忍受鞋柜的異味；現(xiàn)代生活需用鞋柜的公共場(chǎng)所很多，例如游泳館、無菌廠房等，因?yàn)楣矆?chǎng)所人員眾多，鞋子自然也很多，矮小的鞋柜會(huì)占用很多空間，高大的鞋柜人們?nèi)⌒环奖恪?/p>

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)以上問題的不足，本發(fā)明提供了一種帶機(jī)械手和人臉識(shí)別的公用智能鞋柜及控制方法，適用于游泳館、無菌廠房等公共場(chǎng)所，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)存取鞋子的功能，人們不用接近鞋柜就可以換鞋離開，還具有除臭、上下班打卡或者記時(shí)收費(fèi)的功能。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明帶機(jī)械手和人臉識(shí)別的公用智能鞋柜，包括鞋柜主體，所述鞋柜主體包括若干個(gè)存鞋單元，所述存鞋單元均設(shè)有可伸縮存鞋底板，所述可伸縮存鞋底板包括存鞋底板和位于存鞋底板后方的伸縮機(jī)構(gòu)；

所述鞋柜主體正面兩側(cè)分別設(shè)有豎向滑軌；

所述滑軌上均安裝有自動(dòng)存取鞋子的機(jī)械手；

所述鞋柜主體的左側(cè)面和右側(cè)面均安裝有人臉識(shí)別機(jī)；

所述鞋柜主體頂面下方設(shè)有臭氧發(fā)生裝置和控制器；

所述控制器內(nèi)設(shè)有無線傳輸模塊；

所述伸縮機(jī)構(gòu)、滑軌、機(jī)械手、人臉識(shí)別機(jī)和臭氧發(fā)生裝置分別與控制器電連接。

優(yōu)選地，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括伸縮連桿和電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，連桿往中間運(yùn)動(dòng)，存鞋底板彈出，電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，連桿往兩側(cè)運(yùn)動(dòng)，存鞋底板收回；

所述滑軌包括斷面呈“凹”字狀的豎向滑道、位于滑道凹槽內(nèi)的豎向絲桿、位于絲桿前方的豎向滑桿和沿滑桿上下滑動(dòng)且垂直于豎向滑桿的滑塊座，所述滑塊座沿滑桿長(zhǎng)度方向設(shè)有螺紋通孔，所述絲桿下端設(shè)有連接絲桿的伺服電機(jī)，所述絲桿配合在螺紋通孔內(nèi)使得伺服電機(jī)帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)滑塊座在滑桿上滑動(dòng)；

所述機(jī)械手包括安裝于滑塊座上的機(jī)械底座、與機(jī)械底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一機(jī)械臂、與第一機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二機(jī)械臂和與第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的機(jī)械抓手；所述機(jī)械底座內(nèi)設(shè)有底座驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)底座在水平方向上旋轉(zhuǎn)，所述第一機(jī)械臂內(nèi)設(shè)有第一機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械臂在豎直方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二機(jī)械臂內(nèi)設(shè)有第二機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械臂在豎直方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述機(jī)械爪手內(nèi)設(shè)有機(jī)械抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)械抓手在豎直方向上轉(zhuǎn)動(dòng)和抓手手指的張合。

優(yōu)選地，所述存鞋單元設(shè)有與存鞋單元上方可轉(zhuǎn)動(dòng)連接的單元盒蓋，所述存鞋底板上設(shè)有若干個(gè)鏤空的圓孔。

優(yōu)選地，所述鞋柜主體前方的地面上設(shè)有換鞋板，所述換鞋板與鞋柜主體可拆卸連接。

優(yōu)選地，所述存鞋單元分為左存鞋單元和右存鞋單元，左側(cè)機(jī)器手負(fù)責(zé)抓取智能鞋柜左存鞋單元的鞋子，右側(cè)機(jī)械手負(fù)責(zé)抓取智能鞋柜右存鞋單元的鞋子。

優(yōu)選地，所述人臉識(shí)別機(jī)的顯示屏還用于顯示智能鞋柜里所剩拖鞋的數(shù)量。

優(yōu)選地，所述無線傳輸模塊用于與計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信，計(jì)算機(jī)將通過人臉識(shí)別機(jī)采集的相關(guān)信息，記錄每個(gè)人進(jìn)出的時(shí)間，用于上下班打卡或者用于記時(shí)收費(fèi)。

帶機(jī)械手和人臉識(shí)別的公用智能鞋柜的控制方法如下：

步驟1：人臉識(shí)別機(jī)錄入進(jìn)入人員的個(gè)人臉部信息；

步驟2：智能鞋柜查詢存有拖鞋的存鞋單元，隨機(jī)彈出存有拖鞋的存鞋底板，拖鞋也隨之彈出；

步驟3：機(jī)械手抓取拖鞋并將其放置在智能鞋柜前的地面上，以便進(jìn)入人員換鞋；

步驟4：機(jī)械手抓取進(jìn)入人員脫在換鞋板上的鞋子并將其放置到步驟2中彈出的存鞋底板上；

步驟5：智能鞋柜將鞋子隨同存鞋底板一起收回到存鞋單元；

步驟6：人臉識(shí)別機(jī)錄入出去人員的個(gè)人臉部信息；

步驟7：智能鞋柜查詢出去人員在進(jìn)入時(shí)所存鞋子的存鞋單元，并彈出該存鞋單元的存鞋底板，鞋子也隨之彈出；

步驟8：機(jī)械手抓取彈出的鞋子并將其放置在智能鞋柜前的地面上；

步驟9：機(jī)械手抓取出去人員脫在換鞋板上的拖鞋并將其放置到步驟7中彈出的存鞋底板上；

步驟10：智能鞋柜將拖鞋隨同存鞋底板一起收回到存鞋單元。

機(jī)械手抓取彈出的存鞋底板上的鞋子并將其放置在智能鞋柜前的地面上的具體步驟：

步驟a1：機(jī)械手未使用時(shí)處于收回狀態(tài)，滑塊座位于滑軌下端，機(jī)械手以平行于豎向滑軌的方式依附在滑軌上；

步驟a2：存鞋底板和鞋子彈出時(shí)，機(jī)械手隨著滑塊座沿著滑桿向上滑動(dòng)至彈出的存鞋底板所在水平面位置；

步驟a3：機(jī)械底座在水平方向旋轉(zhuǎn)，第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和機(jī)械抓手在豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)器抓手位于彈出的鞋子的正上方并且機(jī)械抓手張開；

步驟a4：機(jī)械抓手抓取鞋子，機(jī)械底座向外旋轉(zhuǎn)；

步驟a5：避開彈出的存鞋底板，機(jī)械底座停止旋轉(zhuǎn)，機(jī)械手隨著滑塊座沿著滑桿向下滑動(dòng)；

步驟a6：鞋子接觸地面后，機(jī)械手停止滑動(dòng)，機(jī)械抓手張開將鞋子放在地面上，機(jī)械手的第一、第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械抓手的位置升高，機(jī)械底座向內(nèi)旋轉(zhuǎn)，留出空間方便人們穿鞋。

機(jī)械手抓取地面上的鞋子并將其放置到彈出的存鞋底板上的具體步驟：

步驟b1：機(jī)械底座向外旋轉(zhuǎn)，第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和機(jī)械抓手在豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)器抓手位于所脫鞋子正上方；

步驟b2：機(jī)械抓手抓取所脫鞋子后，機(jī)械臂隨著滑塊座沿著滑桿向上滑動(dòng)，使鞋子位于彈出的存鞋底板所在水平面之上；

步驟b3：機(jī)械底座向內(nèi)旋轉(zhuǎn)，第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和機(jī)械抓手在豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，使所脫鞋子位于彈出的存鞋底板正上方；

步驟b4：機(jī)械抓手松開，將所脫鞋子放在存鞋底板上，機(jī)械手回到初始時(shí)的收回狀態(tài)。

由上述方案可知，本發(fā)明帶機(jī)械手和人臉識(shí)別的公用智能鞋柜及控制方法，通過機(jī)械手將鞋子放在地面上供人們換鞋，通過機(jī)械手將人們所換鞋子放回鞋柜，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)存取的功能，解決了公共場(chǎng)所高大鞋柜人們存取鞋不方便的問題，不用接近鞋柜就可以換鞋離開；通過臭氧除臭裝置實(shí)現(xiàn)了給鞋柜內(nèi)部除臭的功能；通過進(jìn)出時(shí)人臉識(shí)別錄入個(gè)人信息，實(shí)現(xiàn)上下班打卡或者記時(shí)收費(fèi)的功能。本發(fā)明的多功能性為人們的生活帶來了舒適和便利。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹。在所有附圖中，類似的元件或部分一般由類似的附圖標(biāo)記標(biāo)識(shí)。附圖中，各元件或部分并不一定按照實(shí)際的比例繪制。

圖1為機(jī)械手收回狀態(tài)下本實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本實(shí)施例中可伸縮存鞋底板結(jié)構(gòu)圖；

圖3為機(jī)械手展開狀態(tài)下本實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖；

圖4為本實(shí)施例中滑軌的結(jié)構(gòu)圖；

圖5為本實(shí)施例中機(jī)械手的結(jié)構(gòu)圖。

附圖標(biāo)記：

1-鞋柜主體、2-可伸縮存鞋底板、21-存鞋底板、22-伸縮連桿、23-電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、3-機(jī)械手、31-機(jī)械底座、32-第一機(jī)械臂、33-第二機(jī)械臂、34-機(jī)械抓手、4-滑軌、41-絲桿、42-滑塊座、43-滑桿、44-電機(jī)、5-人臉識(shí)別機(jī)、6-換鞋板

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的產(chǎn)品，因此只是作為示例，而不能以此來限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

實(shí)施例：

如圖1～圖5所示，本發(fā)明提供了一種帶機(jī)械手3和人臉識(shí)別的公用智能鞋柜，包括鞋柜主體1，所述鞋柜主體1包括若干個(gè)存鞋單元，所述存鞋單元均設(shè)有可伸縮存鞋底板212，所述可伸縮存鞋底板212包括存鞋底板21和位于存鞋底板21后方的伸縮機(jī)構(gòu)；所述鞋柜主體1正面兩側(cè)分別設(shè)有豎向滑軌4；所述滑軌4上均安裝有自動(dòng)存取鞋子的機(jī)械手3；所述鞋柜主體1的左側(cè)面和右側(cè)面均安裝有人臉識(shí)別機(jī)5；所述鞋柜主體1頂面下方設(shè)有臭氧發(fā)生裝置和控制器；所述控制器內(nèi)設(shè)有無線傳輸模塊；所述伸縮機(jī)構(gòu)、滑軌4、機(jī)械手3、人臉識(shí)別機(jī)5和臭氧發(fā)生裝置分別與控制器電連接。

本實(shí)施例可以用于各種公共場(chǎng)所，例如游泳館、無菌廠房等，通過伸縮機(jī)構(gòu)將鞋從存鞋單元彈出或者收回到存鞋單元，通過機(jī)械手3將鞋子放在地面上供人們換鞋，通過機(jī)械手3將人們所換鞋子放回鞋柜，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)存取的功能，人們不用接近鞋柜去取鞋或者存鞋，就不會(huì)接觸鞋里的細(xì)菌，無需忍受鞋柜的異味；通過臭氧除臭裝置實(shí)現(xiàn)了給鞋柜內(nèi)部除臭的功能；通過進(jìn)出時(shí)人臉識(shí)別錄入個(gè)人信息，通過無線傳輸模塊將信息發(fā)送給計(jì)算機(jī)，實(shí)現(xiàn)了上下班打卡或者記時(shí)收費(fèi)的功能。

本實(shí)施例中的智能鞋柜，突破了現(xiàn)有鞋柜的局限，高度可高可低，高大的智能鞋柜為公共場(chǎng)所節(jié)省了空間，通過智能鞋柜的自動(dòng)存取功能解決了人們存取鞋不方便的問題。

如圖2所示，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括伸縮連桿22和電機(jī)44驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23，電機(jī)44正轉(zhuǎn)時(shí)，連桿往中間運(yùn)動(dòng)，存鞋底板21彈出，電機(jī)44反轉(zhuǎn)時(shí)，連桿往兩側(cè)運(yùn)動(dòng)，存鞋底板21收回；

如圖4所示，所述滑軌4包括斷面呈“凹”字狀的豎向滑道、位于滑道凹槽內(nèi)的豎向絲桿41、位于絲桿41前方的豎向滑桿43和沿滑桿43上下滑動(dòng)且垂直于豎向滑桿43的滑塊座42，所述滑塊座42沿滑桿43長(zhǎng)度方向設(shè)有螺紋通孔，所述絲桿41下端設(shè)有連接絲桿41的伺服電機(jī)44，所述絲桿41配合在螺紋通孔內(nèi)使得伺服電機(jī)44帶動(dòng)絲桿41轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)滑塊座42在滑桿43上滑動(dòng)；

如圖5所示，所述機(jī)械手3包括安裝于滑塊座42上的機(jī)械底座31、與機(jī)械底座31轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一機(jī)械臂32、與第一機(jī)械臂32轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二機(jī)械臂33和與第二機(jī)械臂33轉(zhuǎn)動(dòng)連接的機(jī)械抓手34；所述機(jī)械底座31內(nèi)設(shè)有底座驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)底座在水平方向上旋轉(zhuǎn)，所述第一機(jī)械臂32內(nèi)設(shè)有第一機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械臂32在豎直方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二機(jī)械臂33內(nèi)設(shè)有第二機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械臂33在豎直方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述機(jī)械爪手34內(nèi)設(shè)有機(jī)械抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)械抓手34在豎直方向上轉(zhuǎn)動(dòng)和抓手手指的張合。

所述存鞋單元設(shè)有與存鞋單元上方可轉(zhuǎn)動(dòng)連接的單元盒蓋，所述存鞋底板21上設(shè)有若干個(gè)鏤空的圓孔。單元盒蓋采用塑料材料制成，為了方便存鞋單元里的鞋子彈出或者收回，因而單元盒蓋可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接在存鞋單元上方；為了方便臭氧發(fā)生裝置所產(chǎn)生的臭氧對(duì)鞋柜進(jìn)行除臭，因而存鞋底板21上設(shè)有若干個(gè)鏤空的圓孔。

所述鞋柜主體1前方的地面上設(shè)有換鞋板6，所述換鞋板6與鞋柜主體1可拆卸連接。所述換鞋板6包括進(jìn)入換鞋板6和出去換鞋板6，主要用于限定人們進(jìn)入或者出去時(shí)換下的鞋子在地面上的位置，方便機(jī)械手3的準(zhǔn)確抓取。

所述存鞋單元分為左存鞋單元和右存鞋單元，左側(cè)機(jī)器手負(fù)責(zé)抓取智能鞋柜左存鞋單元的鞋子，右側(cè)機(jī)械手3負(fù)責(zé)抓取智能鞋柜右存鞋單元的鞋子。本實(shí)施例設(shè)有左右兩個(gè)機(jī)械手3是為了操作更方便，若用一個(gè)機(jī)械手3，則機(jī)械手3的體積過大，工作起來就會(huì)占用比較大的空間。

帶機(jī)械手3和人臉識(shí)別的公用智能鞋柜的控制方法如下：

步驟1：人臉識(shí)別機(jī)5錄入進(jìn)入人員的個(gè)人臉部信息；

步驟2：智能鞋柜查詢存有拖鞋的存鞋單元，隨機(jī)彈出存有拖鞋的存鞋底板21，拖鞋也隨之彈出；

步驟3：機(jī)械手3抓取拖鞋并將其放置在智能鞋柜前的地面上，以便進(jìn)入人員換鞋；

步驟4：機(jī)械手3抓取進(jìn)入人員脫在換鞋板6上的鞋子并將其放置到步驟2中彈出的存鞋底板21上；

步驟5：智能鞋柜將鞋子隨同存鞋底板21一起收回到存鞋單元；

步驟6：人臉識(shí)別機(jī)5錄入出去人員的個(gè)人臉部信息；

步驟7：智能鞋柜查詢出去人員在進(jìn)入時(shí)所存鞋子的存鞋單元，并彈出該存鞋單元的存鞋底板21，鞋子也隨之彈出；

步驟8：機(jī)械手3抓取彈出的鞋子并將其放置在智能鞋柜前的地面上；

步驟9：機(jī)械手3抓取出去人員脫在換鞋板6上的拖鞋并將其放置到步驟7中彈出的存鞋底板21上；

步驟10：智能鞋柜將拖鞋隨同存鞋底板21一起收回到存鞋單元。

機(jī)械手3抓取彈出的存鞋底板21上的鞋子并將其放置在智能鞋柜前的地面上的具體步驟：

步驟a1：機(jī)械手3未使用時(shí)處于收回狀態(tài)，滑塊座42位于滑軌4下端，機(jī)械手3以平行于豎向滑軌4的方式依附在滑軌4上；

步驟a2：存鞋底板21和鞋子彈出時(shí)，機(jī)械手3隨著滑塊座42沿著滑桿43向上滑動(dòng)至彈出的存鞋底板21所在水平面位置；

步驟a3：機(jī)械底座31在水平方向旋轉(zhuǎn)，第一機(jī)械臂32、第二機(jī)械臂33和機(jī)械抓手34在豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)器抓手位于彈出的鞋子的正上方并且機(jī)械抓手34張開；

步驟a4：機(jī)械抓手34抓取鞋子，機(jī)械底座31向外旋轉(zhuǎn)；

步驟a5：避開彈出的存鞋底板21，機(jī)械底座31停止旋轉(zhuǎn)，機(jī)械手3隨著滑塊座42沿著滑桿43向下滑動(dòng)；

步驟a6：鞋子接觸地面后，機(jī)械手3停止滑動(dòng)，機(jī)械抓手34張開將鞋子放在地面上，機(jī)械手3的第一、第二機(jī)械臂33轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械抓手34的位置升高，機(jī)械底座31向內(nèi)旋轉(zhuǎn)，留出空間方便人們穿鞋。

機(jī)械手3抓取地面上的鞋子并將其放置到彈出的存鞋底板21上的具體步驟：

步驟b1：機(jī)械底座31向外旋轉(zhuǎn)，第一機(jī)械臂32、第二機(jī)械臂33和機(jī)械抓手34在豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)器抓手位于所脫鞋子正上方；

步驟b2：機(jī)械抓手34抓取所脫鞋子后，機(jī)械臂隨著滑塊座42沿著滑桿43向上滑動(dòng)，使鞋子位于彈出的存鞋底板21所在水平面之上；

步驟b3：機(jī)械底座31向內(nèi)旋轉(zhuǎn)，第一機(jī)械臂32、第二機(jī)械臂33和機(jī)械抓手34在豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，使所脫鞋子位于彈出的存鞋底板21正上方；

步驟b4：機(jī)械抓手34松開，將所脫鞋子放在存鞋底板21上，機(jī)械手3回到初始時(shí)的收回狀態(tài)。

所述人臉識(shí)別機(jī)5的顯示屏還用于顯示智能鞋柜里所剩拖鞋的數(shù)量。當(dāng)該智能鞋柜的拖鞋被換取完后，則顯示屏所顯示的拖鞋數(shù)量為零，便于提醒人們到別的智能鞋柜換取拖鞋。

所述無線傳輸模塊用于與計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信，計(jì)算機(jī)將通過人臉識(shí)別機(jī)5采集的相關(guān)信息，記錄每個(gè)人進(jìn)出的時(shí)間，用于上下班打卡或者用于記時(shí)收費(fèi)。計(jì)算機(jī)可設(shè)置臭氧發(fā)生裝置的工作時(shí)間。本實(shí)施例應(yīng)用于公共場(chǎng)所，如用于無菌廠房，則可以通過人臉識(shí)別機(jī)5記錄員工進(jìn)出的時(shí)間，以實(shí)現(xiàn)上下班打卡；如用于游泳館，則可以通過人臉識(shí)別機(jī)5記錄顧客進(jìn)出的時(shí)間，以實(shí)現(xiàn)記時(shí)付費(fèi)。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求和說明書的范圍當(dāng)中。