本公開的實(shí)施方式涉及清潔機(jī)器人及控制其的方法，更具體地，涉及具有能夠提高用戶便利性的改善結(jié)構(gòu)的清潔機(jī)器人及控制其的方法。

背景技術(shù)：

清潔機(jī)器人是通過在自行行進(jìn)于清潔區(qū)域而沒有用戶的操作的同時從地板抽吸諸如灰塵的異物來執(zhí)行清潔工作的裝置。清潔機(jī)器人通過使用距離傳感器而確定到清潔區(qū)域中安裝的諸如家具、辦公用品和墻壁的障礙物的距離。清潔機(jī)器人選擇性地驅(qū)動左電機(jī)和右電機(jī)，從而在改變其自身方向的同時清潔清潔區(qū)域。

近來，積極地進(jìn)行了對基于用戶的意圖而執(zhí)行清潔工作的清潔機(jī)器人的研究。例如，在使用清潔機(jī)器人執(zhí)行清潔工作的過程中，可能存在清潔工作通過用戶直接操作清潔機(jī)器人而被手動執(zhí)行的情況。為了使用清潔機(jī)器人手動地執(zhí)行清潔工作，用戶應(yīng)躺下或坐著以向清潔機(jī)器人施加力。因此，清潔工作是不容易的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

技術(shù)問題

本公開的一方面是提供清潔機(jī)器人及控制其的方法，該清潔機(jī)器人具有改善的結(jié)構(gòu)用于基于用戶的意圖而執(zhí)行清潔工作。

本公開的另一方面是提供清潔機(jī)器人及控制其的方法，該清潔機(jī)器人具有改善的結(jié)構(gòu)以致具有自動模式和手動模式兩者。

本公開的又一方面是提供清潔機(jī)器人及控制其的方法，該清潔機(jī)器人具有改善的結(jié)構(gòu)以減少在手動模式中執(zhí)行清潔工作的過程中可能引起的用戶不便。

技術(shù)方案

根據(jù)本公開的一方面，一種清潔機(jī)器人可以包括：主體，其形成外觀并具有提供為抽吸存在于清潔區(qū)域中的異物的吸入口；操作單元，其可拆卸地聯(lián)接到主體并提供為被握持；提供為檢測操作單元的移動的至少一個移動傳感器；以及控制單元，其電連接到所述至少一個移動傳感器，以基于由所述至少一個移動傳感器檢測到的操作單元的移動而驅(qū)動主體的驅(qū)動電機(jī)。

根據(jù)本公開的一方面，清潔機(jī)器人還可以包括提供為檢測操作單元是否聯(lián)接到主體的接合傳感器。

所述至少一個移動傳感器可以檢測操作單元相對于主體和操作單元的接合延伸線的傾斜方向和傾斜程度?？刂茊卧梢曰诓僮鲉卧膬A斜方向確定清潔機(jī)器人的行進(jìn)方向，并基于操作單元的傾斜程度確定清潔機(jī)器人的行進(jìn)速度。

所述至少一個移動傳感器可以包括壓力傳感器、彎曲傳感器、編碼器傳感器和電位計(jì)中的至少一個。

操作單元可以可拆卸地聯(lián)接到提供在主體中的聯(lián)接單元。聯(lián)接單元可以包括：第一框架，操作單元聯(lián)接到第一框架；以及第二框架，其被提供在第一框架的外側(cè)以與第一框架間隔開并配置有所述至少一個移動傳感器。

聯(lián)接單元還可以包括聯(lián)接構(gòu)件，其被放置在第一框架與第二框架之間以連接第一框架和第二框架并由能夠彈性變形的材料形成。

根據(jù)本公開的一方面，清潔機(jī)器人還可以包括提供為移動主體的驅(qū)動輪、以及提供在主體中以檢測放置在清潔區(qū)域中的障礙物的障礙物傳感器。當(dāng)?shù)谝蛔詣忧鍧嵜畋惠斎霑r，控制單元可以控制驅(qū)動輪使得當(dāng)障礙物傳感器檢測到障礙物時，清潔機(jī)器人回到清潔機(jī)器人在此開始行進(jìn)的位置。

根據(jù)本公開的一方面，清潔機(jī)器人還可以包括提供為移動主體的驅(qū)動輪。當(dāng)?shù)诙詣忧鍧嵜畋惠斎霑r，控制單元可以控制驅(qū)動輪使得清潔機(jī)器人對預(yù)定區(qū)間執(zhí)行重復(fù)的清潔操作。

根據(jù)本公開的一方面，清潔機(jī)器人還可以包括驅(qū)動輪，其被提供在主體上以在所有方向上移動主體。

驅(qū)動輪可以包括全向輪。

根據(jù)本公開的一方面，清潔機(jī)器人還可以包括墊組件，其接收來自驅(qū)動電機(jī)的旋轉(zhuǎn)力并在順時針或逆時針方向上旋轉(zhuǎn)以清潔清潔區(qū)域。

根據(jù)本公開的一方面，一種清潔機(jī)器人可以包括：主體，其配置有用于行進(jìn)的驅(qū)動單元；操作單元，其可拆卸地聯(lián)接到主體并提供為被握持；以及控制單元，其在操作單元聯(lián)接到主體時阻斷向驅(qū)動單元的電力供應(yīng)以致使用操作單元移動主體。

根據(jù)本公開的一方面，清潔機(jī)器人還可以包括提供為檢測操作單元是否聯(lián)接到主體的接合傳感器。

操作單元可以可拆卸地聯(lián)接到提供在主體中的聯(lián)接單元。接合傳感器可以被提供在聯(lián)接單元中以與操作單元相鄰。

磁體可以被提供在操作單元的聯(lián)接到聯(lián)接單元的一端處。接合傳感器可以包括識別磁場并檢測操作單元是否聯(lián)接到主體的霍爾傳感器。

接合傳感器可以包括識別通過操作單元的按壓程度并檢測操作單元是否聯(lián)接到主體的開關(guān)。

驅(qū)動單元可以包括提供在主體上以移動主體的驅(qū)動輪、以及連接到驅(qū)動輪以驅(qū)動驅(qū)動輪的驅(qū)動電機(jī)。當(dāng)操作單元聯(lián)接到主體時，控制單元可以防止驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動驅(qū)動輪。

驅(qū)動單元可以包括移動主體并提供為可插入到主體中的驅(qū)動輪。

當(dāng)操作單元聯(lián)接到主體時，控制單元可以控制驅(qū)動輪使得驅(qū)動輪插入到主體中。

驅(qū)動單元還可以包括腳輪，其被提供在主體上使得主體可以穩(wěn)定的姿勢移動。當(dāng)操作單元聯(lián)接到主體時，主體可以由腳輪移動。

吸入口可以形成在主體中以抽吸存在于清潔區(qū)域中的異物。

根據(jù)本公開的一方面，一種清潔機(jī)器人可以包括主體、可拆卸地聯(lián)接到主體的清潔模塊、可拆卸地聯(lián)接到清潔模塊并提供為被握持的操作單元、以及將清潔模塊可拆卸地聯(lián)接到主體的鎖定裝置。

當(dāng)操作單元聯(lián)接到清潔模塊時，鎖定裝置可以被釋放使得清潔模塊從主體脫離。

主體可以配置有驅(qū)動輪。清潔模塊可以配置有抽吸異物的吸入口、產(chǎn)生抽吸力以抽吸異物的抽吸裝置、存儲通過吸入口引入的異物的集塵裝置、以及將驅(qū)動力傳送到驅(qū)動輪的驅(qū)動電機(jī)中的至少一個。

根據(jù)本公開的一方面，一種用于控制清潔機(jī)器人的方法可以包括確定操作單元是否聯(lián)接到主體、以及當(dāng)操作單元聯(lián)接到主體時阻斷向驅(qū)動單元的電力供應(yīng)。

根據(jù)本公開的一方面，該方法還可以包括：當(dāng)操作單元聯(lián)接到主體時，通過至少一個移動傳感器檢測聯(lián)接到主體的操作單元的移動。

當(dāng)操作單元的傾斜方向由所述至少一個移動傳感器檢測到時，控制單元可以確定清潔機(jī)器人的行進(jìn)方向并驅(qū)動驅(qū)動單元。

當(dāng)操作單元的傾斜程度由所述至少一個移動傳感器檢測到時，控制單元可以確定清潔機(jī)器人的行進(jìn)速度并驅(qū)動驅(qū)動單元。

所述至少一個移動傳感器可以包括壓力傳感器、彎曲傳感器、編碼器傳感器和電位計(jì)中的至少一個。

有益效果

因?yàn)榍鍧崣C(jī)器人的自動模式和手動模式能夠取決于操作單元是否聯(lián)接到主體而被選擇，所以可以提高選擇清潔模式上的用戶便利性。

清潔機(jī)器人的其中反映用戶意圖的清潔操作可以通過將其中用戶能夠在手動地移動主體的同時執(zhí)行清潔工作的手動模式應(yīng)用到一般的清潔機(jī)器人而被期待。

通過使用具有amc模式的清潔機(jī)器人，清潔工作可以在以較小的力容易地移動主體的同時被執(zhí)行。

因?yàn)樵谇鍧崣C(jī)器人的手動模式中用戶能夠通過在其站立狀態(tài)下握持操作單元而執(zhí)行清潔工作，所以可以最小化在移動清潔機(jī)器人時可能引起的姿勢不便。

附圖說明

本公開的這些和/或另外的方面將由以下結(jié)合附圖的對實(shí)施方式的描述變得明顯和更易理解，附圖中：

圖1是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的外觀的透視圖；

圖2是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的下部結(jié)構(gòu)的后視圖；

圖3是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的側(cè)刷單元凸出到外部的狀態(tài)的后視圖；

圖4是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的操作單元的放大透視圖；

圖5是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的操作單元和主體的聯(lián)接結(jié)構(gòu)的剖視圖；

圖6是示出適用于根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的操作單元的各種各樣的結(jié)構(gòu)的視圖；

圖7是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人中具有自動模式和手動模式的清潔機(jī)器人的操作的流程圖；

圖8是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的自動模式的控制框圖；

圖9是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的手動模式的控制框圖；

圖10是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人中具有amc模式的清潔機(jī)器人的操作的流程圖；

圖11是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的amc模式的控制框圖；

圖12a至12c是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人接收與行進(jìn)或清潔操作有關(guān)的命令的各種各樣的方式的視圖；

圖13a和圖13b是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的返回功能和重復(fù)功能中的操作狀態(tài)的視圖；

圖14a和14b是示出圖13a和13b的清潔機(jī)器人接收關(guān)于返回功能和重復(fù)功能的命令的方式的視圖；

圖15是示意性地示出根據(jù)本公開的第二實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的側(cè)視圖；

圖16a和16b是示出根據(jù)本公開的第二實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的手動模式中的操作狀態(tài)的頂視圖；

圖17a是示出根據(jù)本公開的第三實(shí)施方式的清潔機(jī)器人處于自動模式的情況的側(cè)視圖；

圖17b是示出根據(jù)本公開的第三實(shí)施方式的清潔機(jī)器人處于手動模式的情況的側(cè)視圖；

圖18是示出根據(jù)本公開的第四實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的透視圖；

圖19是示出根據(jù)本公開的第四實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的蓋被拆卸的狀態(tài)的視圖；

圖20是示出根據(jù)本公開的第四實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的一部分的分解透視圖；

圖21是示出根據(jù)本公開的第四實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的一部分的分解剖視圖。

具體實(shí)施方式

在下文中，將參照附圖詳細(xì)描述本公開的優(yōu)選實(shí)施方式。在附圖中，相同的附圖標(biāo)記始終表示相同的元件。同時，將在下面的描述中使用的術(shù)語“前端”、“后端”、“上部”、“下部”、“上端”和“下端”基于附圖被定義，并且元件的形狀和位置不受術(shù)語限制。

清潔機(jī)器人可以意為具有清潔功能的機(jī)器人。此外，清潔機(jī)器人可以用于移動物體、與人通信、與終端通信、以及操作家用電器。此外，清潔機(jī)器人可以具有控制房屋的電力的功能。例如，家用電器可以包括冰箱、洗衣機(jī)、干燥機(jī)、照明設(shè)備、空調(diào)、烹飪設(shè)備等。

通常，清潔機(jī)器人可以自行行進(jìn)于清潔區(qū)域而沒有用戶的操作，并抽吸諸如灰塵的異物以執(zhí)行清潔工作。以這種方式，自動清潔清潔區(qū)域的清潔機(jī)器人可以被稱為“自動模式”。

另一方面，用戶通過使用清潔機(jī)器人手動清潔清潔區(qū)域可以被稱為“手動模式”。在手動模式中，清潔機(jī)器人可以不是通過傳送自驅(qū)動單元的驅(qū)動力而是通過由用戶施加的外力而行進(jìn)。在手動模式中，僅清潔機(jī)器人的行進(jìn)功能可以被限制，并且清潔機(jī)器人的清潔功能可以與一般的清潔機(jī)器人即自動模式中的清潔機(jī)器人的清潔功能相同。

清潔機(jī)器人可以包括“高級移動控制(amc)模式”。當(dāng)在手動模式中使用清潔機(jī)器人時，清潔機(jī)器人的移動可以僅取決于用戶的外力。因此，當(dāng)在手動模式中清潔時，用戶可能不得不遇到許多不便。因此，amc模式可以減輕用戶在手動模式中可能不得不遇到的不便。在amc模式中，用戶可以使用移動傳感器以較小的力容易地移動清潔機(jī)器人。

自動模式、手動模式和amc模式可以通過用戶的輸入而相互轉(zhuǎn)換。

圖1是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的外觀的透視圖，圖2是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的下部結(jié)構(gòu)的后視圖。在下文中，傳感器290可以以與障礙傳感器相同的含義被使用。

如圖1和2中所示，清潔機(jī)器人1可以包括形成外觀的主體210。吸入口230可以形成在主體210中以抽吸存在于清潔區(qū)域中的諸如灰塵的異物。

清潔機(jī)器人1還可以包括提供在主體210中的驅(qū)動單元使得主體210能夠行進(jìn)。

驅(qū)動單元可以包括提供到主體210以移動主體210的多個驅(qū)動輪221和222。此外，驅(qū)動單元可以包括提供到主體210以在所有方向上移動主體210的多個驅(qū)動輪221和222。能夠在所有方向上移動主體210的驅(qū)動輪221和222可以包括全向輪。

驅(qū)動單元還可以包括產(chǎn)生驅(qū)動力以驅(qū)動驅(qū)動輪221和222的驅(qū)動電機(jī)(未示出)。驅(qū)動電機(jī)可以連接到驅(qū)動輪221和222從而驅(qū)動驅(qū)動輪221和222。

如稍后將描述地，在手動模式中，驅(qū)動電機(jī)可以不產(chǎn)生驅(qū)動驅(qū)動輪221和222的驅(qū)動力。就是說，在手動模式中，驅(qū)動輪221和222可以通過由用戶而非驅(qū)動電機(jī)施加的外力被驅(qū)動。

兩個驅(qū)動輪221和222可以對稱地設(shè)置在主體210的下部的中央?yún)^(qū)域的左邊緣和右邊緣上。驅(qū)動輪221和222可以允許清潔機(jī)器人1在執(zhí)行清潔的過程中向前移動、向后移動以及旋轉(zhuǎn)。

驅(qū)動單元還可以包括提供到主體210使得主體210能夠以穩(wěn)定的姿勢移動的腳輪240。具體地，腳輪240可以取決于清潔機(jī)器人1在其上移動的地板的狀況而改變旋轉(zhuǎn)角度，從而允許主體210保持穩(wěn)定的姿勢。腳輪240可以相對于清潔機(jī)器人1的行進(jìn)方向安裝在主體210的下部的前邊緣上。驅(qū)動輪221和222以及腳輪240可以被構(gòu)成為一個組件，并可拆卸地安裝在主體210上。

清潔機(jī)器人1還可以包括供應(yīng)用于驅(qū)動主體210的驅(qū)動電力的電源單元250。電源單元250可以包括電連接到用于驅(qū)動主體210的驅(qū)動單元和用于驅(qū)動主體210所安裝的電子設(shè)備的驅(qū)動單元的每個的電池。電池可以被提供為向兩個驅(qū)動單元供應(yīng)驅(qū)動電力。電池可以包括可再充電的二次電池。當(dāng)主體210完成清潔工作并聯(lián)接到對接站(dockingstation)時，電池可以通過從充電座(未示出)接收電力而被充電。

清潔機(jī)器人1還可以包括主刷單元260，其將存在于地板上的諸如灰塵的異物引導(dǎo)至吸入口230。主刷單元260可以安裝在形成于主體210的下部的中央?yún)^(qū)域中的后方(r)的一部分中的吸入口230上。主刷單元260可以去除積聚在其中放置主體210的地板上的諸如灰塵的異物。主刷單元260可以包括輥261以及接合到輥261的外表面的主刷262。隨著輥261轉(zhuǎn)動，主刷262可以攪動積聚在地板上的諸如灰塵的異物并將異物引導(dǎo)至吸入口230。輥261可以由剛性體形成，但可以不限于此。主刷262可以由具有彈性的各種材料形成。

清潔機(jī)器人1還可以包括提供在吸入口230內(nèi)部以產(chǎn)生抽吸力的鼓風(fēng)單元(未示出)。已經(jīng)流入到吸入口230中的諸如灰塵的異物可以通過鼓風(fēng)單元(未示出)移動到集塵裝置270。

清潔機(jī)器人1還可以包括用于清潔壁的相鄰部分以及拐角部分的側(cè)刷單元280。稍后將詳細(xì)描述側(cè)刷單元280。

清潔機(jī)器人1還可以包括傳感器290。傳感器290可以安裝到主體210以感測清潔機(jī)器人1的周圍環(huán)境。傳感器290可以包括接近傳感器291和視覺傳感器292中的至少一個。例如，當(dāng)清潔機(jī)器人1在任意方向上行進(jìn)而沒有預(yù)定路線時，清潔機(jī)器人1可以通過使用接近傳感器291在清潔區(qū)域中行進(jìn)。就是說，在沒有地圖的清潔系統(tǒng)中，清潔機(jī)器人1可以通過使用接近傳感器291在清潔區(qū)域中行進(jìn)。相反，當(dāng)清潔機(jī)器人1沿著預(yù)定路線行進(jìn)時，就是說，在需要地圖的清潔系統(tǒng)中，用于接收清潔機(jī)器人1的位置信息并制作地圖的視覺傳感器292可以被安裝。傳感器290可以不限于以上示例，并且可以以各種各樣的方式被實(shí)現(xiàn)。

清潔機(jī)器人1還可以包括顯示單元300。顯示單元300可以顯示清潔機(jī)器人1的各種狀態(tài)。例如，顯示單元300可以顯示電池是否被充電，諸如灰塵的異物是否被填充在集塵裝置270中，清潔機(jī)器人1是否處于清潔模式，以及清潔機(jī)器人1是否處于睡眠模式。

清潔機(jī)器人1還可以包括輸入單元310。清潔機(jī)器人1可以通過輸入單元310接收來自用戶的行進(jìn)執(zhí)行命令、清潔執(zhí)行命令或電源開/關(guān)命令。

清潔機(jī)器人1還可以包括根據(jù)用戶的意圖而執(zhí)行清潔工作的操作單元320。操作單元320可以配置有讓用戶握持的手柄321。稍后將描述操作單元320的細(xì)節(jié)。

圖3是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的側(cè)刷單元凸出到外部的狀態(tài)的后視圖。在下文中，圖3中未表示的附圖標(biāo)記將能夠由以上參照圖1和2的描述被理解。圖2示出了清潔機(jī)器人1的側(cè)刷單元280處于收縮狀態(tài)的狀態(tài)。在下文中，將在圖2和3中描述側(cè)刷單元280的凸出操作和收縮操作。

側(cè)刷單元280可以包括側(cè)臂281、可旋轉(zhuǎn)地安裝在側(cè)臂281的一端處的刷臂282、側(cè)刷283等。

支撐件(未示出)可以提供在主體210的前部(f)的一側(cè)。臂電機(jī)殼(未示出)可以聯(lián)接到支撐件的上部，側(cè)臂281可以聯(lián)接到支撐件的下部。

臂電機(jī)(未示出)可以被容納在主體210中。臂電機(jī)可以通過將驅(qū)動力傳送到側(cè)臂281的預(yù)定齒輪連接到旋轉(zhuǎn)軸(未示出)。旋轉(zhuǎn)軸可以安裝在形成于側(cè)臂281的一端處的聯(lián)接槽284中。當(dāng)臂電機(jī)被驅(qū)動時，側(cè)臂281可以隨著旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)而相對于聯(lián)接槽284旋轉(zhuǎn)。

刷電機(jī)(未示出)可以被容納在側(cè)臂281中。刷電機(jī)可以通過將驅(qū)動力傳送到刷臂282的預(yù)定齒輪連接到旋轉(zhuǎn)軸(未示出)。旋轉(zhuǎn)軸可以連接到旋轉(zhuǎn)單元285。以這個構(gòu)造，當(dāng)刷電機(jī)被驅(qū)動時，旋轉(zhuǎn)單元285可以通過驅(qū)動力旋轉(zhuǎn)。

刷臂282可以形成為從旋轉(zhuǎn)單元285向外徑向地延伸。刷臂282可以通過旋轉(zhuǎn)單元285的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。聯(lián)接到刷臂282的側(cè)刷283可以清潔存在于地板上的諸如灰塵的異物并將異物收集在主體210的中央部分中。

邊緣蓋286可以安裝在側(cè)臂281的外側(cè)上。邊緣蓋286可以覆蓋形成于主體210的開口，并且自身形成主體210的側(cè)邊緣的一部分。

當(dāng)臂電機(jī)旋轉(zhuǎn)時，驅(qū)動力可以經(jīng)由齒輪(未示出)被傳送到側(cè)臂281，并且側(cè)臂281可以旋轉(zhuǎn)到主體210的外部。

當(dāng)側(cè)臂281旋轉(zhuǎn)時，邊緣蓋286可以不再覆蓋主體210的開口，并且可以不形成主體210的側(cè)邊緣。

因?yàn)閭?cè)臂281相對于聯(lián)接槽284旋轉(zhuǎn)，所以安裝在其中提供聯(lián)接槽284的部分的相反端上的刷臂282以及側(cè)刷283可以向主體210的外側(cè)凸出。

因?yàn)橄蛑黧w210的外側(cè)凸出的側(cè)刷單元280加寬了清潔區(qū)域，所以壁的底角和相鄰部分可以被清潔。

圖4是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的操作單元的放大透視圖，圖5是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的操作單元和主體的聯(lián)接結(jié)構(gòu)的剖視圖。在下文中，圖4和5中未表示的附圖標(biāo)記將由以上參照圖1至3的描述被理解。

如圖4和5中所示，清潔機(jī)器人1還可以包括可拆卸地聯(lián)接到主體210并提供為被握持的操作單元320。

清潔機(jī)器人1還可以包括提供在主體210上使得操作單元320被可拆卸地聯(lián)接的聯(lián)接單元330。

聯(lián)接單元330可以包括操作單元320聯(lián)接到其的第一框架331。操作單元320可以可拆卸地聯(lián)接到第一框架331的內(nèi)部。

聯(lián)接單元330還可以包括提供在第一框架331外部以與第一框架331間隔開的第二框架332。第二框架332可以在內(nèi)部容納第一框架331以彼此間隔開。

聯(lián)接單元330還可以包括放置在第一框架331與第二框架332之間以連接第一框架331和第二框架332的連接構(gòu)件333。連接構(gòu)件333可以由能夠彈性地變形的材料形成。例如，連接構(gòu)件333可以包括彈簧。

第二框架332可以固定到主體210。第一框架331可以通過連接構(gòu)件333連接到第二框架332，從而與操作單元320一起在第二框架332內(nèi)可移動。

清潔機(jī)器人1還可以包括提供為檢測操作單元320是否聯(lián)接到主體210的接合傳感器400。具體地，接合傳感器400可以被提供以檢測操作單元320是否聯(lián)接到聯(lián)接單元330的第一框架331。接合傳感器400可以被提供到聯(lián)接單元330從而與操作單元320相鄰。具體地，接合傳感器400可以安裝在第一框架331的內(nèi)壁或外壁上，從而與聯(lián)接到第一框架331的操作單元320相鄰。

接合傳感器400可以包括霍爾傳感器和開關(guān)中的至少一種。接合傳感器400能夠檢測操作單元320是否聯(lián)接到主體210就足夠，并且接合傳感器400的類型不限于霍爾傳感器和開關(guān)中的至少一個。

圖5示出霍爾傳感器用作接合傳感器400的一示例的情況?；魻杺鞲衅髯R別磁場并檢測操作單元320是否聯(lián)接到主體210即操作單元320是否聯(lián)接到第一框架331。在圖5中，霍爾傳感器安裝在第一框架331的外壁上。然而，如上所述，霍爾傳感器可以安裝在第一框架331的內(nèi)壁上從而面對操作單元320。磁體600可以被提供在操作單元320的聯(lián)接到接合單元330的一端處。就是說，在操作單元320的聯(lián)接到第一框架331的一端處，磁體600可以被提供以與霍爾傳感器相互作用。

當(dāng)開關(guān)用作接合傳感器400時，開關(guān)可以識別操作單元320是否被操作單元320按壓并檢測操作單元320是否聯(lián)接到主體210。換言之，開關(guān)可以檢測操作單元320是否聯(lián)接到第一框架331。優(yōu)選的是，開關(guān)安裝在第一框架331的內(nèi)壁上使得開關(guān)能夠被聯(lián)接到第一框架331的操作單元320按壓。然而，開關(guān)的安裝位置不限于第一框架331的內(nèi)壁。當(dāng)開關(guān)用作接合傳感器400時，提供在操作單元320的一端處的磁體600可以被省略。

清潔機(jī)器人1還可以包括提供為檢測聯(lián)接到主體210的操作單元320的移動的至少一個移動傳感器500。如稍后將描述地，至少一個移動傳感器500可以用于執(zhí)行清潔機(jī)器人1的amc模式。

至少一個移動傳感器500可以被提供在第二框架332處以檢測聯(lián)接到第一框架331的操作單元320的移動。

至少一個移動傳感器500可以檢測操作單元320相對于虛擬接合延伸線l(在下文中，接合延伸線l)的傾斜方向和傾斜程度，虛擬接合延伸線l沿著操作單元320相對于主體210的聯(lián)接方向延伸。如稍后將描述地，操作單元320相對于接合延伸線l的傾斜方向可以確定清潔機(jī)器人1在amc模式中的行進(jìn)方向，操作單元320相對于接合延伸線l的傾斜程度可以確定清潔機(jī)器人1在amc模式中的行進(jìn)速度。

至少一個移動傳感器500可以包括壓力傳感器、彎曲傳感器、編碼器傳感器和電位計(jì)中的至少一個。

圖4和5示出壓力傳感器用作至少一個移動傳感器500的一個示例的情況。壓力傳感器可以識別施加到壓力傳感器的壓力并檢測操作單元320相對于接合延伸線l傾斜的方向以及操作單元320傾斜多少。將在圖4和5中描述壓力傳感器用作至少一個移動傳感器500的情況。第一框架331可以配置有朝第二框架332凸出的多個按壓部分331a。第二框架332可以配置有用于與所述多個按壓部分331a相互作用的多個壓力傳感器。舉個例子，所述多個按壓部分331a可以包括相對于側(cè)臂281聯(lián)接到其的清潔機(jī)器人1的前方f朝接合延伸線l的右側(cè)凸出以致檢測操作單元320的移動的第一按壓部分。所述多個按壓部分331a還可以包括相對于清潔機(jī)器人1的前方f朝接合延伸線l的左側(cè)凸出的第二按壓部分。所述多個按壓部分331a還可以包括朝接合延伸線l的前方向凸出的第三按壓部分。所述多個按壓部分331a還可以包括朝接合延伸線l的后方向凸出的第四按壓部分。所述多個壓力傳感器可以包括提供到第二框架332以致能夠與第一按壓部分相互作用的第一壓力傳感器、提供到第二框架332以致能夠與第二按壓部分相互作用的第二壓力傳感器、提供到第二框架332以致能夠與第三按壓部分相互作用的第三壓力傳感器、以及提供到第二框架332以致能夠與第四按壓部分相互作用的第四壓力傳感器。舉個示例，當(dāng)操作單元320相對于側(cè)臂281聯(lián)接到其的清潔機(jī)器人1的前方f朝接合延伸線l的右側(cè)傾斜時，第一按壓部分可以按壓第一壓力傳感器。然后，至少一個移動傳感器500可以檢測到操作單元320向接合延伸線l的右側(cè)傾斜。當(dāng)操作單元320相對于側(cè)臂281聯(lián)接到其的清潔機(jī)器人1的前方f朝接合延伸線l的右側(cè)更多地傾斜時，第一按壓部分可以強(qiáng)力地按壓第一壓力傳感器。然后，至少一個移動傳感器500可以檢測到操作單元320更多地向接合延伸線l的右側(cè)傾斜。至少一個移動傳感器500的構(gòu)造不限于以上示例，并且可以被各種各樣地修改。

圖6是示出適用于根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的操作單元的各種各樣的結(jié)構(gòu)的視圖。

如圖6中所示，清潔機(jī)器人1可以包括具有各種形狀的操作單元320。

如圖6(a)中所示，清潔機(jī)器人1可以包括具有平滑彎曲的手柄321的操作單元320a。

如圖6(b)中所示，清潔機(jī)器人1可以包括具有擁有諸如“┌”的彎折形狀的手柄321的操作單元320b。

如圖6(c)中所示，清潔機(jī)器人1可以包括具有擁有形成在其中的孔322的手柄321的操作單元320c。用戶的手的一部分可以插入到孔322中使得用戶能夠穩(wěn)定地握住手柄321。

手柄321可以配置有作為能夠接收來自用戶的諸如行進(jìn)執(zhí)行命令、清潔執(zhí)行命令或電源開/關(guān)命令的命令的輸入單元的示例的各種操作按鈕(未示出)。

圖7是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人中具有自動模式和手動模式的清潔機(jī)器人的操作的流程圖。在下文中，圖7中未表示的附圖標(biāo)記將能夠由以上參照圖1至5的描述被理解。

如圖7中所示，清潔機(jī)器人1可以取決于操作單元320是否聯(lián)接到主體320而被設(shè)定為自動模式或手動模式(s1)。操作單元320是否聯(lián)接到主體210可以由接合傳感器400檢測。由接合傳感器400檢測到的信息可以被發(fā)送到控制器700。

當(dāng)通過接合傳感器400檢測到操作單元320聯(lián)接到主體210時，控制器700可以設(shè)定手動模式使得用戶能夠直接操作清潔機(jī)器人1并清潔(s2)。當(dāng)清潔機(jī)器人1被設(shè)定為手動模式時，控制器700可以在顯示單元300上顯示手動模式(s3)。當(dāng)手動模式顯示在顯示單元300上時，清潔機(jī)器人1可以基于由用戶施加的外力而執(zhí)行手動清潔工作(s4)。

換言之，在手動模式中，控制清潔機(jī)器人1的方法可以包括確定操作單元320是否聯(lián)接到主體210(h1)?？刂魄鍧崣C(jī)器人1的方法還可以包括當(dāng)操作單元320聯(lián)接到主體210(h2)時阻斷向驅(qū)動單元的電力供應(yīng)。

當(dāng)通過接合傳感器400未檢測到操作單元320聯(lián)接到主體210時，控制器700可以設(shè)定自動模式使得清潔機(jī)器人1能夠自動清潔清潔區(qū)域(s5)。當(dāng)自動模式被設(shè)定時，控制器700可以允許顯示單元300在其上顯示自動模式(s6)。當(dāng)自動模式顯示在顯示單元300上時，清潔機(jī)器人1可以在清潔區(qū)域中行進(jìn)的同時自行清潔(s7)。

圖8是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的自動模式的控制框圖。在下文中，圖8中未表示的附圖標(biāo)記將能夠由以上參照圖1至5和7的描述被理解。

如圖8中所示，清潔機(jī)器人1可以包括感測清潔區(qū)域中的障礙物的傳感器290、檢測操作單元320是否聯(lián)接到主體210的接合傳感器400、接收來自用戶的行進(jìn)執(zhí)行命令或清潔執(zhí)行命令的輸入單元310、基于傳感器290和接合傳感器400的檢測結(jié)果或輸入到輸入單元310的命令而控制清潔機(jī)器人1的行進(jìn)操作和清潔操作的控制器700、執(zhí)行清潔機(jī)器人1的清潔操作的主刷單元260和側(cè)刷單元280、以及負(fù)責(zé)清潔機(jī)器人1的行進(jìn)的驅(qū)動單元800。

傳感器290可以在清潔機(jī)器人1移動的同時感測正在接近的障礙物。傳感器290可以由超聲波傳感器、光學(xué)傳感器和接近傳感器中的至少一個實(shí)現(xiàn)。由超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)的傳感器290可以將超聲波發(fā)送到行進(jìn)路徑，接收反射的超聲波并感測障礙物。在傳感器290由光學(xué)傳感器實(shí)現(xiàn)的情況下，紅外發(fā)射元件可以發(fā)射紅外線，并且紅外接收元件可以接收反射的紅外線從而檢測障礙物。接近傳感器、接觸傳感器等也可以用作傳感器290，并且能夠檢測障礙物的任何構(gòu)造不受限制。

接合傳感器400可以檢測操作單元320是否聯(lián)接到主體210。接合傳感器400可以包括霍爾傳感器和開關(guān)中的至少一個。對接合傳感器400的詳細(xì)描述已經(jīng)在圖4和5中被描述，因此將被省略。

輸入單元310可以從用戶接收清潔機(jī)器人1的清潔執(zhí)行命令或行進(jìn)執(zhí)行命令?；旧?，清潔開始命令或清潔結(jié)束命令可以通過開/關(guān)輸入被輸入，針對行進(jìn)模式和清潔模式的命令可以被輸入。輸入單元310可以以按鈕方式實(shí)現(xiàn)在清潔機(jī)器人1的主體210中。此外，輸入單元310可以以觸摸面板方式實(shí)現(xiàn)在清潔機(jī)器人1的顯示單元300上。此外，輸入單元310可以通過按鈕方式或觸摸面板方式實(shí)現(xiàn)在操作單元320的手柄321上。

清潔機(jī)器人1還可以包括控制器700?？刂破?00可以控制清潔機(jī)器人1的整體操作。

控制器700可以基于接合傳感器400的檢測結(jié)果執(zhí)行清潔機(jī)器人1的自動模式或手動模式。當(dāng)接合傳感器400檢測到操作單元320未聯(lián)接到主體210時，控制器700可以執(zhí)行自動模式使得清潔機(jī)器人1自行在行進(jìn)的同時清潔清潔區(qū)域。

控制器700可以包括控制清潔操作的清潔控制器710、以及控制行進(jìn)操作的行進(jìn)控制器720。

清潔控制器710可以根據(jù)所設(shè)定的清潔模式基于傳感器290的檢測結(jié)果或通過輸入單元310輸入的用戶命令而控制主刷單元260和側(cè)刷單元280。

行進(jìn)控制器720還可以基于傳感器290的檢測結(jié)果或通過輸入單元310輸入的用戶命令而控制驅(qū)動單元800，以控制清潔機(jī)器人1的行進(jìn)方向和行進(jìn)速度。

如上所述，主刷單元260可以包括輥261和嵌入輥261的外表面中的主刷262。隨著輥261旋轉(zhuǎn)，主刷262可以攪動積聚在清潔區(qū)域中的灰塵并將灰塵引導(dǎo)至吸入口230以執(zhí)行主要的清潔操作。當(dāng)清潔控制器710向驅(qū)動輥261的驅(qū)動電機(jī)發(fā)送控制信號時，主刷262可以根據(jù)該控制信號執(zhí)行清潔操作。

側(cè)刷單元280可以執(zhí)行難以由主刷單元260清潔的拐角部分的清潔。側(cè)刷單元280可以包括臂單元287、驅(qū)動電機(jī)970和刷288。臂單元287可以包括各種各樣的臂，諸如用于執(zhí)行側(cè)刷單元280的凸出和收回操作的側(cè)臂281、以及用于旋轉(zhuǎn)側(cè)刷單元280的刷臂282。驅(qū)動電機(jī)970可以驅(qū)動側(cè)臂281、刷臂282等。刷288可以驅(qū)散或掃除諸如灰塵的異物。

驅(qū)動單元800可以包括多個驅(qū)動輪221和222、腳輪240、以及用于驅(qū)動所述多個驅(qū)動輪221和222與腳輪240的驅(qū)動電機(jī)970。當(dāng)行進(jìn)控制器720向驅(qū)動電機(jī)970發(fā)送控制信號時，可以通過向前(f)或向后(r)驅(qū)動所述多個驅(qū)動輪221和222而向前(f)或向后(r)移動清潔機(jī)器人1。同時，在左驅(qū)動輪221向后移動的同時，右驅(qū)動輪222被向前(f)驅(qū)動，使得清潔機(jī)器人1相對于向前方向(f)向左旋轉(zhuǎn)。在左驅(qū)動輪221向前移動的同時，右驅(qū)動輪222被向后(r)驅(qū)動，使得清潔機(jī)器人1相對于向前方向(f)向右旋轉(zhuǎn)。

圖9是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的手動模式的控制框圖。在下文中，圖9中未表示的附圖標(biāo)記將能夠由以上參照圖1至5和7的描述被理解。

如圖9中所示，清潔機(jī)器人1可以包括感測清潔區(qū)域中的障礙物的傳感器290、檢測操作單元320是否聯(lián)接到主體210的接合傳感器400、接收來自用戶的與清潔機(jī)器人1的清潔執(zhí)行有關(guān)的命令的輸入單元310、基于傳感器290和接合傳感器400的檢測結(jié)果或輸入到輸入單元310的命令而控制清潔機(jī)器人1的清潔操作的控制器700、執(zhí)行清潔機(jī)器人1的清潔操作的主刷單元260和側(cè)刷單元280、以及負(fù)責(zé)清潔機(jī)器人1的行進(jìn)的驅(qū)動單元800。

對傳感器290的詳細(xì)描述已經(jīng)在圖8中被描述，因此將被省略。

接合傳感器400可以檢測操作單元320是否聯(lián)接到主體210。接合傳感器400可以包括霍爾傳感器和開關(guān)中的至少一個。對接合傳感器400的詳細(xì)描述已經(jīng)在圖4和5中被描述，因此將被省略。

輸入單元310可以接收來自用戶的與清潔機(jī)器人1的清潔執(zhí)行有關(guān)的命令。基本上，清潔開始命令或清潔結(jié)束命令可以通過開/關(guān)輸入被輸入，并且針對清潔模式的命令可以被輸入。輸入單元310的實(shí)現(xiàn)方法已經(jīng)在圖8中被描述，因此將被省略。

清潔機(jī)器人1還可以包括控制器700。控制器700可以控制清潔機(jī)器人1的整體操作。

控制器700可以基于接合傳感器400的檢測結(jié)果執(zhí)行清潔機(jī)器人1的自動模式或手動模式。當(dāng)接合傳感器400檢測到操作單元320聯(lián)接到主體210時，控制器700可以執(zhí)行手動模式使得清潔機(jī)器人1通過由用戶施加的外力手動地行進(jìn)以清潔清潔區(qū)域。當(dāng)操作單元320聯(lián)接到主體210即在手動模式中時，控制器700可以阻斷向驅(qū)動單元的電力供應(yīng)，使得主體210能夠使用操作單元320被移動。換言之，當(dāng)操作單元320聯(lián)接到主體210即在手動模式中時，控制器700可以防止驅(qū)動電機(jī)970驅(qū)動驅(qū)動輪221和222。

控制器700可以包括控制清潔操作的清潔控制器710。對清潔控制器710的詳細(xì)描述已經(jīng)在圖8中被描述，因此將被省略。

控制器700可以包括控制行進(jìn)的行進(jìn)控制器720。然而，在清潔機(jī)器人1的手動模式中，行進(jìn)控制器720可以不操作。就是說，因?yàn)榍鍧崣C(jī)器人1在手動模式中基于由用戶施加的外力行進(jìn)，所以清潔機(jī)器人1可以不由行進(jìn)控制器720控制。

對主刷單元260和側(cè)刷單元280的詳細(xì)描述已經(jīng)在圖8中被描述，因此將被省略。

驅(qū)動單元800可以包括驅(qū)動輪221和222、腳輪240、以及驅(qū)動驅(qū)動輪221和222與腳輪240的驅(qū)動電機(jī)970。驅(qū)動輪221和222可以通過由用戶施加的外力而非行進(jìn)控制器720的控制信號被移動。或者，驅(qū)動輪221和222可以在手動模式中被插入到主體210中。此時，主體210可以通過由用戶施加的外力使用腳輪240移動。

圖10是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人中具有amc模式的清潔機(jī)器人的操作的流程圖。在下文中，圖10中未表示的附圖標(biāo)記將能夠由以上參照圖1至5的描述被理解。

如圖10中所示，清潔機(jī)器人1可以根據(jù)操作單元320是否聯(lián)接到主體210而被設(shè)定為自動模式或手動模式(p1)。操作單元320是否聯(lián)接到主體210可以由接合傳感器400檢測。由接合傳感器400檢測到的信息可以被發(fā)送到控制器700。

當(dāng)通過接合傳感器400檢測到操作單元320聯(lián)接到主體210時，控制器700可以設(shè)定手動模式使得用戶能夠直接操作清潔機(jī)器人1以清潔(p2)。當(dāng)清潔機(jī)器人1被設(shè)定為手動模式時，控制器700可以允許顯示單元300在其上顯示“它處于手動模式”(p3)?？刂破?00可以基于由移動傳感器500檢測到的信號而執(zhí)行amc(高級移動控制)模式(p4)。用戶可以通過amc模式容易地移動清潔機(jī)器人1的主體210。在清潔機(jī)器人1具有高抽吸功率的情況下，因?yàn)榇笕萘侩姵睾透咻敵鲭姍C(jī)被使用，所以清潔機(jī)器人1的體積和重量會增大。此時，用戶可以通過使用amc模式容易地移動清潔機(jī)器人1的主體210。

為了實(shí)現(xiàn)amc模式，清潔機(jī)器人1可以配備有移動傳感器500。移動傳感器500可以感測用戶通過其操作操作單元320的力的大小和方向。具體地，移動傳感器500可以檢測用戶相對于接合延伸線l傾斜操作單元320的程度和方向?？刂破?00可以基于由移動傳感器500檢測到的信息而驅(qū)動連接到驅(qū)動輪221和222的驅(qū)動電機(jī)970。驅(qū)動輪221和222可以被驅(qū)動為在由移動傳感器500檢測到的操作單元320的傾斜方向上移動清潔機(jī)器人1。驅(qū)動輪221和222可以被驅(qū)動使得清潔機(jī)器人1移動的速度可以根據(jù)由移動傳感器500檢測到的操作單元320的傾斜程度而被調(diào)節(jié)。

清潔機(jī)器人1可以通過amc模式在期望的方向上移動。即使清潔機(jī)器人1的體積和重量通過使用大容量電池和高輸出電機(jī)而增大，用戶也可以通過在期望的方向上操作聯(lián)接到清潔機(jī)器人1的操作單元320而容易地移動清潔機(jī)器人1。

換言之，在amc模式中，控制清潔機(jī)器人1的方法可以包括確定操作單元是否聯(lián)接到主體210(h1)、當(dāng)操作單元320聯(lián)接到主體210時阻斷向驅(qū)動單元的電力供應(yīng)(h2)、當(dāng)操作單元320聯(lián)接到主體210時由至少一個移動傳感器500檢測聯(lián)接到主體210的操作單元320的移動(h3)、以及當(dāng)檢測到操作單元320的移動時向驅(qū)動單元供應(yīng)電力(h4)。當(dāng)操作單元320傾斜的方向由至少一個移動傳感器500檢測到時，清潔機(jī)器人1的行進(jìn)方向可以被確定，并且驅(qū)動單元可以被驅(qū)動。當(dāng)操作單元320的傾斜程度由至少一個移動傳感器500檢測到時，清潔機(jī)器人1的行進(jìn)速度可以被確定并且驅(qū)動單元可以被驅(qū)動。

當(dāng)通過接合傳感器400未檢測到操作單元320聯(lián)接到主體210時，控制器700可以設(shè)定自動模式使得清潔機(jī)器人1能夠自動清潔清潔區(qū)域(p5)。當(dāng)自動模式被設(shè)定時，控制器700可以允許顯示單元300在其上顯示“它處于自動模式”(p6)。當(dāng)自動模式顯示在顯示單元300上時，清潔機(jī)器人1可以自行在行進(jìn)于清潔區(qū)域的同時清潔。

圖11是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的amc模式的控制框圖。在下文中，圖11中未表示的附圖標(biāo)記將能夠由以上參照圖1至5和10的描述被理解。

如圖11中所示，清潔機(jī)器人1可以包括感測清潔區(qū)域中的障礙物的傳感器290、檢測操作單元320是否聯(lián)接到主體210的接合傳感器400、檢測聯(lián)接到主體210的操作單元320的移動的移動傳感器500、接收來自用戶的與清潔機(jī)器人1的行進(jìn)執(zhí)行或清潔執(zhí)行有關(guān)的命令的輸入單元310、基于傳感器290、接合傳感器400和移動傳感器500的檢測結(jié)果或輸入到輸入單元310的命令而控制清潔機(jī)器人1的行進(jìn)操作和清潔操作的控制器700、執(zhí)行清潔機(jī)器人1的清潔操作的主刷單元260和側(cè)刷單元280、以及負(fù)責(zé)清潔機(jī)器人1的行進(jìn)的驅(qū)動單元800。

對傳感器290的詳細(xì)描述已經(jīng)在圖8中被描述，因此將被省略。

接合傳感器400可以檢測操作單元320是否聯(lián)接到主體210。接合傳感器400可以包括霍爾傳感器和開關(guān)中的至少一個。對接合傳感器400的詳細(xì)描述已經(jīng)在圖4和5中被描述，因此將被省略。

清潔機(jī)器人1可以包括至少一個移動傳感器500。至少一個移動傳感器500可以被提供以檢測聯(lián)接到主體210的操作單元320的移動。移動傳感器500可以包括壓力傳感器、彎曲傳感器、編碼器傳感器和電位計(jì)中的至少一個。對移動傳感器500的詳細(xì)描述已經(jīng)在圖4和5中被描述，因此將被省略。

對輸入單元310的描述已經(jīng)在圖8中被描述，因此將被省略。

清潔機(jī)器人1還可以包括控制器700。控制器700可以控制清潔機(jī)器人1的整體操作。

控制器700可以基于接合傳感器400的檢測結(jié)果執(zhí)行清潔機(jī)器人1的自動模式或手動模式。當(dāng)接合傳感器400檢測到操作單元320未聯(lián)接到主體210時，控制器700可以執(zhí)行自動模式使得清潔機(jī)器人1自行在行進(jìn)的同時清潔清潔區(qū)域。另一方面，當(dāng)接合傳感器400檢測到操作單元320聯(lián)接到主體210時，控制器700可以執(zhí)行手動模式使得清潔機(jī)器人1可以通過由用戶施加的外力手動清潔清潔區(qū)域。

控制器700可以基于移動傳感器500的檢測結(jié)果執(zhí)行清潔機(jī)器人1的amc模式。具有amc模式的清潔機(jī)器人1的控制器700可以基于由至少一個移動傳感器500檢測到的操作單元320的移動而驅(qū)動主體210的驅(qū)動電機(jī)970。此外，控制器700可以電連接到移動傳感器500以容易地移動主體210。

控制器700可以基于操作單元320的傾斜方向確定清潔機(jī)器人1的行進(jìn)方向，并基于操作單元320的傾斜程度確定清潔機(jī)器人1的行進(jìn)速度。

控制器700可以包括控制清潔操作的清潔控制器710、以及控制行進(jìn)操作的行進(jìn)控制器720。

對清潔控制器710的描述已經(jīng)在圖8中被描述，因此將被省略。

行進(jìn)控制器720可以基于傳感器290和移動傳感器500的檢測結(jié)果或通過輸入單元310輸入的用戶的命令而控制驅(qū)動單元800，以控制清潔機(jī)器人1的行進(jìn)方向和行進(jìn)速度。

對主刷單元260和側(cè)刷單元280的描述已經(jīng)在圖8中被描述，因此將被省略。

驅(qū)動單元800可以包括驅(qū)動輪221和222、腳輪240、以及驅(qū)動驅(qū)動輪221和222與腳輪240的驅(qū)動電機(jī)970。行進(jìn)控制器720可以基于移動傳感器500的檢測結(jié)果向驅(qū)動電機(jī)970發(fā)送控制信號以向前(f)或向后(r)驅(qū)動驅(qū)動輪221和222。因此，清潔機(jī)器人1可以向前(f)或向后移動(r)。

圖12a至12c是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人接收與行進(jìn)操作或清潔操作有關(guān)的命令的各種各樣的方式的視圖。圖12a至12c顯示了具有amc模式的清潔機(jī)器人1。

如圖12a中所示，執(zhí)行amc模式的清潔機(jī)器人1可以接收來自諸如蜂窩電話的終端950的與行進(jìn)操作或清潔操作有關(guān)的命令。

如圖12b中所示，執(zhí)行amc模式的清潔機(jī)器人1可以接收來自遙控器960的與行進(jìn)操作或清潔操作有關(guān)的命令。

如圖12c中所示，執(zhí)行amc模式的清潔機(jī)器人1可以通過語音識別接收與行進(jìn)操作或清潔操作有關(guān)的命令。

執(zhí)行amc模式的清潔機(jī)器人1接收來自用戶的命令的方式不限于以上示例，并且各種各樣的應(yīng)用將是可行的。

圖13a和13b是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的返回功能和重復(fù)功能的操作狀態(tài)的視圖，圖14a和14b是示出圖13a和13b的清潔機(jī)器人接收關(guān)于返回功能和重復(fù)功能的命令的方式的視圖。圖13a至14b顯示了具有amc模式的清潔機(jī)器人1。

如圖13a中所示，執(zhí)行amc模式的清潔機(jī)器人1可以具有返回功能。當(dāng)在清潔機(jī)器人1的行進(jìn)過程中由傳感器290檢測到障礙物b時，清潔機(jī)器人1可以回到清潔機(jī)器人1在此開始行進(jìn)的位置。具體地，當(dāng)用戶將第一自動清潔命令(返回命令)輸入到具有amc模式的清潔機(jī)器人1時，在傳感器290于清潔機(jī)器人1的行進(jìn)過程中檢測到障礙物b的情況下，控制器700可以控制驅(qū)動輪221和222使得清潔機(jī)器人1回到清潔機(jī)器人1在此開始行進(jìn)的位置。也可以控制驅(qū)動輪221和222使得清潔機(jī)器人1回到除清潔機(jī)器人1在此開始行進(jìn)的位置之外的特定位置。

如圖13b中所示，執(zhí)行amc模式的清潔機(jī)器人1可以具有重復(fù)功能。具體地，當(dāng)用戶將第二自動清潔命令(重復(fù)命令)輸入到具有amc模式的清潔機(jī)器人1時，控制器700可以控制驅(qū)動輪221和222使得清潔機(jī)器人1對預(yù)定區(qū)間執(zhí)行重復(fù)的清潔操作。

執(zhí)行amc模式的清潔機(jī)器人1可以根據(jù)由操作單元320所畫的特定圖案而接收第一自動清潔命令(返回命令)和/或第二自動清潔命令(重復(fù)命令)。

圖14a和14b是示出圖13a和13b的清潔機(jī)器人接收關(guān)于返回功能和重復(fù)功能的命令的方式的視圖。

如圖14a中所示，當(dāng)操作單元320朝清潔機(jī)器人1的向前方向f傾預(yù)定角度時，清潔機(jī)器人1可以朝操作單元320朝其彎折的向前方向f行進(jìn)，并且當(dāng)檢測到障礙物b時清潔機(jī)器人1可以執(zhí)行返回功能。

如圖14b中所示，當(dāng)操作單元320朝清潔機(jī)器人1的向后方向r傾預(yù)定角度時，清潔機(jī)器人1可以朝操作單元320朝其彎折的向后方向r行進(jìn)，并且當(dāng)檢測到障礙物b時清潔機(jī)器人1可以執(zhí)行返回功能。就是說，將操作單元320朝清潔機(jī)器人1的特定方向傾預(yù)定角度或更多的動作可以對應(yīng)于第一自動清潔命令(返回命令)。

操作單元320可以旋轉(zhuǎn)作為將第二自動清潔命令(重復(fù)命令)輸入到清潔機(jī)器人1的方法的示例。當(dāng)操作單元320旋轉(zhuǎn)特定次數(shù)時，清潔機(jī)器人1可以相對于預(yù)定區(qū)間以操作單元320旋轉(zhuǎn)的次數(shù)重復(fù)地執(zhí)行清潔操作。就是說，旋轉(zhuǎn)操作單元320的動作可以對應(yīng)于第二自動清潔命令(返回命令)。

將自動清潔命令輸入到清潔機(jī)器人1的方式不限于以上示例，并且各種各樣的應(yīng)用將是可行的。

圖15是示意性地示出根據(jù)本公開的第二實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的側(cè)視圖，圖16a和16b是示出根據(jù)本公開的第二實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的手動模式中的操作狀態(tài)的頂視圖。

如圖15至16b中所示，清潔機(jī)器人1a可以包括主體910、以及可拆卸地聯(lián)接到主體910的清潔模塊920。主體910和清潔模塊920可以通過電信號或物理信號彼此可拆卸地聯(lián)接。

主體910和清潔模塊920可以彼此聯(lián)接以形成清潔機(jī)器人1a的整體外觀。

清潔機(jī)器人1a還可以包括將清潔模塊920可拆卸地聯(lián)接到主體910的鎖定裝置(未示出)。當(dāng)操作單元320聯(lián)接到清潔模塊920時，鎖定裝置可以被釋放使得清潔模塊920從主體910分離。

清潔機(jī)器人1a還可以包括操作單元320。操作單元320可以安裝或可拆卸地聯(lián)接到清潔模塊920。此外，操作單元320可以被提供為被握持。

清潔機(jī)器人1a還可以包括提供為檢測操作單元320是否聯(lián)接到清潔模塊920的接合傳感器400。接合傳感器400可以包括霍爾傳感器和開關(guān)中的至少一個。接合傳感器400能夠檢測操作單元320是否聯(lián)接到清潔模塊920就足夠，并且接合傳感器400的類型不限于霍爾傳感器和開關(guān)中的至少一個。接合傳感器400可以安裝在操作單元320和清潔模塊920的聯(lián)接部分處。

清潔機(jī)器人1a還可以包括驅(qū)動輪221和222以賦予清潔機(jī)器人1a移動性。驅(qū)動輪221和222可以被提供在主體910處。

清潔機(jī)器人1a還可以包括以下中的至少一個：抽吸諸如灰塵的異物的吸入口(未示出)、產(chǎn)生抽吸力以抽吸異物的抽吸裝置(未示出)、存儲通過吸入口引入的異物的集塵裝置、以及用于將驅(qū)動力傳送到驅(qū)動輪221和222的驅(qū)動源(未示出)。吸入口、抽吸裝置、集塵裝置和驅(qū)動源中的至少一個可以被提供在清潔模塊920處。

換言之，用于執(zhí)行清潔機(jī)器人1a的行進(jìn)功能的構(gòu)造可以被提供在主體910處，用于執(zhí)行清潔機(jī)器人1a的清潔功能的構(gòu)造可以被提供在清潔模塊920處。

清潔機(jī)器人1a還可以包括提供為使得清潔機(jī)器人1a以穩(wěn)定的姿勢行進(jìn)的腳輪240。腳輪240可以被提供在清潔模塊920的底表面上。

清潔機(jī)器人1a還可以包括控制器700。當(dāng)操作單元320聯(lián)接到清潔模塊920時，控制器700可以執(zhí)行手動模式使得用戶能夠手動地移動清潔機(jī)器人1a。在手動模式中，控制器700可以釋放鎖定裝置使得清潔模塊920從主體910分離。

以下將描述清潔機(jī)器人1a執(zhí)行手動模式或自動模式的過程。

清潔機(jī)器人1a可以取決于操作單元320是否聯(lián)接到清潔模塊920而被設(shè)定為手動模式或自動模式(k1)。操作單元320是否連接到清潔模塊920可以由接合傳感器400檢測。由接合傳感器400檢測到的信息可以被發(fā)送到控制器700。

當(dāng)通過接合傳感器400檢測到操作單元320聯(lián)接到清潔模塊920時，控制器700可以設(shè)定手動模式使得用戶能夠通過直接操作清潔機(jī)器人1a而清潔(k2)。當(dāng)清潔機(jī)器人1a被設(shè)定成手動模式時，控制器700可以將手動模式顯示到顯示單元(未示出)(k3)。當(dāng)顯示單元顯示它處于手動模式時，清潔機(jī)器人1a可以通過由用戶施加的外力在行進(jìn)于清潔區(qū)域的同時手動地執(zhí)行清潔操作(k4)。

當(dāng)通過接合傳感器400未檢測到操作單元320聯(lián)接到清潔模塊920時，控制器700可以設(shè)定自動模式使得清潔機(jī)器人1a能夠自動清潔清潔區(qū)域(k5)。當(dāng)自動模式被設(shè)定時，控制器700可以允許顯示單元在其上顯示它處于自動模式(k6)。當(dāng)顯示單元顯示它處于自動模式時，清潔機(jī)器人1a可以在行進(jìn)于清潔區(qū)域的同時自行執(zhí)行清潔操作(k7)。

換言之，在清潔機(jī)器人1a的自動模式中，主體910和清潔模塊920可以保持在通過鎖定裝置聯(lián)接的狀態(tài)。清潔機(jī)器人1a在自動模式下的移動性可以由主體910實(shí)現(xiàn)，清潔機(jī)器人1a的清潔能力可以由清潔模塊920實(shí)現(xiàn)。

在清潔機(jī)器人1a的手動模式中，主體910和清潔模塊920可以隨著鎖定裝置被釋放而保持彼此分離。具體地，當(dāng)接合傳感器400檢測到操作單元320相對于清潔模塊920的聯(lián)接時，控制器700可以命令鎖定裝置被釋放。清潔模塊920可以通過控制器700的解鎖命令而從主體910分離并由用戶自由地操作。當(dāng)通過手動模式的清潔操作完成時，用戶可以能夠?qū)⑶鍧嵞K920連接到主體910。對接系統(tǒng)可以在將清潔模塊920聯(lián)接到主體910的過程中被使用。當(dāng)主體910和清潔模塊920通過鎖定裝置聯(lián)接時，用戶可以將操作單元320從清潔模塊920分離。

圖17a是示出根據(jù)本公開的第三實(shí)施方式的清潔機(jī)器人處于自動模式的情況的側(cè)視圖，圖17b是示出根據(jù)本公開的第三實(shí)施方式的清潔機(jī)器人處于手動模式的情況的側(cè)視圖。在下文中，將省略與根據(jù)第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人1重疊的描述。在下文中，圖17a和17b中未表示的附圖標(biāo)記將能夠由與根據(jù)第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人1有關(guān)的以上描述被理解。

如圖17a和17b中所示，清潔機(jī)器人1b的驅(qū)動單元可以包括提供為移動主體210并插入到主體210中的驅(qū)動輪221和222。如圖17b中所示，當(dāng)操作單元320聯(lián)接到主體210即在手動模式中時，驅(qū)動輪221和222可以被插入到主體210中。此時，主體210可以通過腳輪240移動。換言之，在手動模式中，主體210可以通過由用戶施加的外力使用腳輪240而非驅(qū)動輪221和222移動。換言之，當(dāng)操作單元320聯(lián)接到主體210即在手動模式中時，控制器700可以控制驅(qū)動輪221和222使得驅(qū)動輪221和222被插入到主體210中。如圖17a中所示，在清潔機(jī)器人1b的自動模式中，驅(qū)動輪221和222可以從主體210向外凸出。此時，主體210可以通過經(jīng)由接受來自驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動力旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動輪221和222而移動。

圖18是示出根據(jù)本公開的第四實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的透視圖，圖19是示出根據(jù)本公開的第四實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的蓋被拆卸的狀態(tài)的視圖。圖20是示出根據(jù)本公開的第四實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的一部分的分解透視圖，圖21是示出根據(jù)本公開的第四實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的一部分的分解剖視圖。

如圖18至21中所示，清潔機(jī)器人1c可以包括形成外觀并具有提供為抽吸存在于清潔區(qū)域中的異物的吸入口(未示出)的主體210。

清潔機(jī)器人1c還可以包括聯(lián)接到主體210以致被附接或拆卸并提供為被握持的操作單元320。操作單元320可以配置有供用戶握持的手柄321。

清潔機(jī)器人1c還可以包括提供在主體210處使得操作單元320能夠被可拆卸地聯(lián)接的聯(lián)接單元330。對聯(lián)接單元330的描述已經(jīng)在圖4和5中被描述，因此將被省略。

清潔機(jī)器人1c還可以包括被提供以致檢測操作單元320是否聯(lián)接到主體210的接合傳感器(未示出)。對接合傳感器的描述已經(jīng)在圖4和5中被描述，因此將被省略。

清潔機(jī)器人1c還可以包括提供為檢測聯(lián)接到主體210的操作單元320的移動的至少一個移動傳感器(未示出)。對至少一個移動傳感器的描述已經(jīng)在圖4和5中被描述，因此將被省略。

清潔機(jī)器人1c可以包括電連接到移動傳感器以致基于由至少一個移動傳感器檢測到的操作單元320的移動而容易地移動主體210的控制器(未示出)。根據(jù)第四實(shí)施方式的清潔機(jī)器人1c也可以執(zhí)行自動模式、手動模式和amc模式中的至少一個，并且用于控制根據(jù)第四實(shí)施方式的清潔機(jī)器人1c的方法與根據(jù)第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人1的控制方法相同。因此，將省略對用于控制根據(jù)第四實(shí)施方式的清潔機(jī)器人1c的方法的描述。根據(jù)第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人1的驅(qū)動單元的作用，即根據(jù)第一實(shí)施方式的清潔機(jī)器人1的驅(qū)動輪221和222的作用，可以由根據(jù)第四實(shí)施方式的清潔機(jī)器人1c的墊組件2執(zhí)行。

清潔機(jī)器人1c還可以包括多個墊組件2。墊27可以安裝在墊組件2的底表面上。地板可以由墊27濕清潔。墊組件2可以通過摩擦地板而清潔地板。由于墊組件2與地板之間的不均勻的摩擦力，清潔機(jī)器人1c可以在各種各樣的方向上行進(jìn)。

清潔機(jī)器人1c的上部可以被蓋10覆蓋。水箱容納部分100可以被提供在蓋10的一側(cè)。水箱容納部分100可以容納用于接收水的水箱101。容納在水箱101中的水可以通過供水管(未示出)被供應(yīng)到墊組件2。墊組件2可以從水箱101接收水并濕清潔地板表面。緩沖器11可以被提供在清潔機(jī)器人1c的側(cè)表面上。清潔機(jī)器人1c從外部障礙物接收的沖擊可以由緩沖器11緩沖。

傳感器110可以被提供在緩沖器11的一側(cè)。傳感器110可以包括障礙物傳感器、位置檢測傳感器等。放置在清潔機(jī)器人1c前面f的障礙物可以由傳感器110檢測。傳感器110可以與提供在對接站或墊更換裝置中的傳感器通信，以將清潔機(jī)器人1c引導(dǎo)至對接站或墊更換裝置。

墊組件2可以安裝在基座上。多個墊組件2可以被提供。在下文中，將描述墊組件2包括第一墊組件2a、第二墊組件2b、第三墊組件2c和第四墊組件2d的實(shí)施方式。因?yàn)榈谝粔|組件2a、第二墊組件2b、第三墊組件2c和第四墊組件2d具有相同的構(gòu)造，所以墊組件2將被認(rèn)為意思是第一墊組件2a、第二墊組件2a、第三墊組件2c和第四墊組件2d中的至少一個。

清潔機(jī)器人1c還可以包括驅(qū)動墊組件2的電機(jī)。電機(jī)可以包括第一電機(jī)120、第二電機(jī)121和第三電機(jī)122。第一電機(jī)120和第二電機(jī)121可以被提供在基座12上。第三電機(jī)122可以安裝到墊組件2。第三電機(jī)122可以允許墊組件2在旋轉(zhuǎn)的同時摩擦地板表面。

第一軸123可以連接到第一電機(jī)120。第一軸123可以由第一電機(jī)120旋轉(zhuǎn)。第一線w1可以連接到第一軸123。當(dāng)?shù)谝惠S123由第一電機(jī)120順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)時，第一線w1可以纏繞在第一軸123上。

第一線w1的一端和/或另一端可以固定到墊組件2。當(dāng)?shù)谝惠S123旋轉(zhuǎn)并且第一線w1纏繞在第一軸123上時，墊組件2可以通過第一線w1被傾斜。

舉個例子，當(dāng)?shù)谝惠S123旋轉(zhuǎn)并且第一線w1纏繞在第一軸123上時，墊組件2可以通過第一線w1關(guān)于x軸傾斜。當(dāng)墊組件2傾斜并且墊組件2通過第三電機(jī)122關(guān)于z軸旋轉(zhuǎn)時，在地板表面與墊組件2的底表面之間可以產(chǎn)生不均勻的摩擦力。

第一軸123可以是一個。第一線w1可以固定到第一軸123。第一軸123可以包括連接到第一電機(jī)120的第一驅(qū)動軸123'和第一連接軸123”。第一驅(qū)動軸123'和第一連接軸123”可以通過齒輪125連接。第一驅(qū)動軸123'可以配置有第一驅(qū)動齒輪125'。第一連接軸123”可以配置有第一連接齒輪125”。第一驅(qū)動齒輪125'和第一連接齒輪125”可以嚙合。

當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)120的驅(qū)動力被傳送到第一驅(qū)動軸123'時，第一連接軸123”可以通過齒輪連接與第一驅(qū)動軸123'一起旋轉(zhuǎn)。第一驅(qū)動軸123'和第一連接軸123”可以在相反的方向上旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)?shù)谝或?qū)動軸123'順時針旋轉(zhuǎn)時，第一連接軸123”可以在逆時針方向上旋轉(zhuǎn)。

第一線w1可以是兩條。第一線中的一條w1'的一側(cè)可以固定到第一驅(qū)動軸123'，第一線中的一條w1'的另一側(cè)可以固定到墊組件2的一側(cè)。第一線中的另一條w1”的一側(cè)可以固定到第一連接軸123”，第一線中的另一條w1”的另一側(cè)可以固定到墊組件2的另一側(cè)。當(dāng)連接到第一驅(qū)動軸123'的線w1'和連接到第一連接軸123”的線w1”中的一條纏繞在它們連接到的軸上時，線w1'和線w”中的另一條可以從它們連接到的軸釋放。

例如，當(dāng)連接到第一連接軸123'的第一線w1'提升墊組件2的一側(cè)時，連接到第一連接軸123”的第一線w1”可以將墊組件2的另一側(cè)向下放低，使得墊組件2的另一底表面更靠近地板表面。它可以允許墊組件2關(guān)于x軸傾斜。當(dāng)墊組件2通過第三電機(jī)122關(guān)于z軸旋轉(zhuǎn)時，在墊組件2與地板表面之間的摩擦力可以被不均勻地產(chǎn)生。

第二軸124可以連接到第二電機(jī)121。第二軸124可以由第二電機(jī)121旋轉(zhuǎn)。第二線w2可以連接到第二軸124。當(dāng)?shù)诙S124通過第二電機(jī)121順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)時，第二線w2可以纏繞在第二軸124上。在墊組件2中，穿過在此安裝第二線w2的位置的直線可以垂直于穿過在此安裝第一線w1的位置的直線。

第二線w2的一端和/或另一端可以固定到墊組件2。當(dāng)?shù)诙S124旋轉(zhuǎn)并且第二線w2纏繞在第二軸124上時，墊組件2可以通過第二線w2被傾斜。

舉個例子，當(dāng)?shù)诙S124旋轉(zhuǎn)并且第二線w2纏繞在第二軸124上時，墊組件2可以通過第二線w2關(guān)于y軸傾斜。當(dāng)墊組件2傾斜時，在墊組件2通過第三電機(jī)122關(guān)于z軸旋轉(zhuǎn)的情況下，在地板表面與墊組件2的底表面之間可以產(chǎn)生不均勻的摩擦力。

第二軸124可以是一個。第二線w2可以固定到第二軸124。類似于第一軸123的情況，第二軸124可以包括聯(lián)接到第二電機(jī)121的第二驅(qū)動軸124'和第二連接軸124”。第二驅(qū)動軸124'和第二連接軸124”可以由齒輪126連接。第二驅(qū)動軸124'可以配置有第三驅(qū)動齒輪126'。第二連接軸124”可以配置有第四連接齒輪126”。第三驅(qū)動齒輪126'和第四連接齒輪126”可以嚙合。

當(dāng)?shù)诙姍C(jī)121的驅(qū)動力傳送到第二驅(qū)動軸124'時，第二連接軸124”可以通過齒輪連接與第二驅(qū)動軸124'一起旋轉(zhuǎn)。第二驅(qū)動軸124'和第二連接軸124”可以在相反的方向上旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)?shù)诙?qū)動軸124'順時針旋轉(zhuǎn)時，第二連接軸124”可以在逆時針方向上旋轉(zhuǎn)。

第二線w2可以是兩條。第二線中的一條w2'的一側(cè)可以固定到第二驅(qū)動軸124'，第二線中的一條w2'的另一側(cè)可以固定到墊組件2的一側(cè)。第二線中的另一條w2”的一側(cè)可以固定到第二連接軸124”，第二線中的另一條w2”的另一側(cè)可以固定到墊組件2的另一側(cè)。當(dāng)連接到第二驅(qū)動軸124'的線w2'和連接到第二連接軸124”的線w2”中的一條纏繞在它們連接到的軸上時，線w2'和線w2”中的另一條可以從它們連接到的軸釋放。例如，當(dāng)連接到第二連接軸124'的第二線w2'提升墊組件2的一側(cè)時，連接到第二連接軸124”的第二線w2”可以將墊組件2的另一側(cè)向下放低，使得墊組件2的另一底表面更靠近地板表面。它可以允許墊組件2關(guān)于y軸傾斜。當(dāng)墊組件2通過第三電機(jī)122關(guān)于z軸旋轉(zhuǎn)時，墊組件2與地板表面之間的摩擦力可以被不均勻地產(chǎn)生。

墊組件2可以通過第一電機(jī)120或第二電機(jī)121被傾斜并通過第三電機(jī)122順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)，使得清潔機(jī)器人1在特定的方向上行進(jìn)并且地板表面被墊組件2清潔。

就是說，第一墊組件2a、第二墊組件2b、第三墊組件2c或第四墊組件2d可以分別連接到第一電機(jī)或第二電機(jī)。第一墊組件2a、第二墊組件2b、第三墊組件2c或第四墊組件2d可以通過第一電機(jī)或第二電機(jī)關(guān)于x軸和y軸傾斜。此外，第一墊組件2a、第二墊組件2b、第三墊組件2c或第四墊組件2d的每個可以包括第三電機(jī)。第一墊組件2a、第二墊組件2b、第三墊組件2c或第四墊組件2d可以通過第三電機(jī)順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)以摩擦地板表面。

用于使第一墊組件2a、第二墊組件2b、第三墊組件2c或第四墊組件2d傾斜的第一電機(jī)120和第二電機(jī)121可以被提供在基座12處。用于使第一墊組件2a、第二墊組件2b、第三墊組件2c或第四墊組件2d關(guān)于z軸順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)的第三電機(jī)122可以分別安裝在第一墊組件2a、第二墊組件2b、第三墊組件2c和第四墊組件2d上。

同時，第一線w1和第二線w2可以是鋼絲。第一線(w1)的張力可以由張力調(diào)節(jié)裝置127調(diào)節(jié)。例如，第一線w1可以被提供為纏繞在張力調(diào)節(jié)裝置127上。第一線w1可以纏繞在張力調(diào)節(jié)裝置127上或者第一線w1可以從張力調(diào)節(jié)裝置127松開，使得連接第一軸123和墊組件2的第一線w1的張力被調(diào)節(jié)成大或小。張力調(diào)節(jié)裝置127可以被構(gòu)造為使得第一線w1被連接以致延伸到第一軸123與墊組件2之間的最小距離的路線。或者張力調(diào)節(jié)裝置127也可以被構(gòu)造為使得第一線w1被拉動并連接以繞開第一軸123與墊組件2之間的最小距離的路線。

張力調(diào)節(jié)裝置(未示出)也可以連接到第二線w2使得第二線w2的張力被調(diào)節(jié)。連接到第二線w2的張力調(diào)節(jié)裝置(未示出)可以與連接到第一線w1的張力調(diào)節(jié)裝置127相似地被構(gòu)造。

雖然已經(jīng)顯示和描述了本公開的一些實(shí)施方式，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，可以對實(shí)施方式作出改變而不背離其范圍限定在權(quán)利要求及其等同物中的本發(fā)明的原理和精神。