本發(fā)明的實施形態(tài)涉及一種能夠自律走行的自律型走行體。

背景技術(shù)：

從前，已知有一面在被掃除面等走行面上自律走行，一面掃除地面的所謂自律走行型的電吸塵器(掃除機(jī)器人)。

此種電吸塵器包括本體殼體、設(shè)置在所述本體殼體上的各種傳感器、以及使所述本體殼體能夠走行的驅(qū)動輪，利用所述驅(qū)動輪的驅(qū)動來進(jìn)行走行控制，以避開傳感器所檢測到的周圍的物體(障礙物)等。

然而，電吸塵器的走行距離是例如基于驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速來檢測。若為通常的掃除區(qū)域等，則在直線前進(jìn)有某種程度的距離時，會確實地與障礙物或墻壁等接近或發(fā)生碰撞，且根據(jù)階差或虛擬墻壁信號的感知而需要進(jìn)行方向轉(zhuǎn)換。因此，當(dāng)檢測到不進(jìn)行方向轉(zhuǎn)換而直線前進(jìn)有規(guī)定距離以上時，可估計電吸塵器卡掛于走行面的階差等，實際上并未走行，而驅(qū)動輪正在空轉(zhuǎn)，因此理想的是以嘗試擺脫所述狀態(tài)的方式而構(gòu)成。

作為擺脫驅(qū)動輪的空轉(zhuǎn)狀態(tài)的方法，可考慮電吸塵器交替地重復(fù)進(jìn)行回旋及直線前進(jìn)的方法，特別是可考慮多次重復(fù)進(jìn)行如下控制，即，在使電吸塵器沿一個方向以規(guī)定角度回旋而直線前進(jìn)之后，在其相反方向上以規(guī)定角度回旋而直線前進(jìn)。但是，在所述方法中，由于使電吸塵器交替地沿相反方向回旋，因此例如進(jìn)入至走行面的障礙的方向難以大幅改變，若一開始無法擺脫空轉(zhuǎn)狀態(tài)，則有可能再次重復(fù)出現(xiàn)空轉(zhuǎn)狀態(tài)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1日本專利特開2015-152944號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的問題

本發(fā)明所欲解決的問題在于提供一種可有效地擺脫驅(qū)動輪的空轉(zhuǎn)狀態(tài)的自律型走行體。

解決問題的技術(shù)手段

實施形態(tài)的自律型走行體包括本體殼體、驅(qū)動部、控制元件及檢測元件。驅(qū)動部使本體殼體能夠走行?？刂圃ㄟ^控制驅(qū)動部的驅(qū)動而使本體殼體自律走行。檢測元件檢測驅(qū)動部的空轉(zhuǎn)?？刂圃诮?jīng)檢測元件檢測到驅(qū)動部的空轉(zhuǎn)時，對驅(qū)動部的動作進(jìn)行控制，以使得在使本體殼體后退固定距離的動作之后，多次連續(xù)進(jìn)行使本體殼體沿規(guī)定的一個方向回旋而前進(jìn)規(guī)定距離的動作。

附圖說明

圖1是表示第1實施形態(tài)的自律型走行體的內(nèi)部構(gòu)造的框圖。

圖2(a)是所述自律型走行體的俯視圖，(b)是所述自律型走行體的仰視圖。

圖3(a)是表示所述自律型走行體的空轉(zhuǎn)避免動作的一例的說明圖，(b)是表示所述自律型走行體的空轉(zhuǎn)避免動作的另一例的說明圖。

圖4(a)是表示利用所述自律型走行體的空轉(zhuǎn)避免動作來擺脫驅(qū)動部的空轉(zhuǎn)狀態(tài)的狀態(tài)的一例的說明圖，(b)是利用所述自律型走行體的空轉(zhuǎn)避免動作來擺脫驅(qū)動部的空轉(zhuǎn)狀態(tài)的狀態(tài)的另一例的說明圖。

圖5(a)是表示第2實施形態(tài)的自律型走行體的空轉(zhuǎn)避免動作的一例的說明圖，(b)是表示所述自律型走行體的空轉(zhuǎn)避免動作的另一例的說明圖。

圖6(a)是表示利用所述自律型走行體的空轉(zhuǎn)避免動作來擺脫驅(qū)動部的空轉(zhuǎn)狀態(tài)的狀態(tài)的一例的說明圖，(b)是表示利用所述自律型走行體的空轉(zhuǎn)避免動作來擺脫驅(qū)動部的空轉(zhuǎn)狀態(tài)的狀態(tài)的另一例的說明圖。

圖7(a)是表示第3實施形態(tài)的自律型走行體的空轉(zhuǎn)避免動作的一例的說明圖，(b)是表示所述自律型走行體的空轉(zhuǎn)避免動作的另一例的說明圖。

具體實施方式

以下，參照圖式，對第1實施形態(tài)的構(gòu)成進(jìn)行說明。

在圖2(a)及圖2(b)中，11是作為自律型走行體的電吸塵器，所述電吸塵器11是與未圖示的充電裝置(充電臺)一并構(gòu)成電吸塵裝置(電吸塵系統(tǒng))，其中所述充電裝置(充電臺)是以基地裝置成為所述電吸塵器11的充電用的基地部。而且，電吸塵器11在本實施形態(tài)中，是一面在作為走行面的被掃除面即地面上進(jìn)行自律走行(自走)，一面掃除地面的所謂自走式的機(jī)器人除塵器(掃除機(jī)器人)。

另外，所述電吸塵器11包括中空狀的本體殼體20。此外，所述電吸塵器11包括使本體殼體20在地面上走行的圖1所示的走行部21。另外，所述電吸塵器11也可包括對地面等的塵埃進(jìn)行掃除的掃除部22。此外，所述電吸塵器11也可包括傳感器部24。另外，所述電吸塵器11包括對走行部21及掃除部22等進(jìn)行控制的控制器即控制元件(控制部)27。此外，所述電吸塵器11也可包括對走行部21、掃除部22、傳感器部24及控制元件27等進(jìn)行供電的蓄電池28。此外，在所述電吸塵器11中，也可包括例如與包含充電裝置的外部裝置進(jìn)行通信的通信部等。再者，以下，將沿電吸塵器11(本體殼體20)的走行方向的方向設(shè)為前后方向(圖2(a)等中所示的箭頭fr方向、箭頭rr方向)，將與所述前后方向交叉(正交)的左右方向(兩側(cè)方向)設(shè)為寬度方向來進(jìn)行說明。

圖2(a)及圖2(b)所示的本體殼體20是利用例如合成樹脂等而形成為扁平的圓柱狀(圓盤狀)等。另外，在所述本體殼體20的與地面相對向的下表面部，作為集塵口的吸入口31及未圖示的排氣口等分別開口。此外，在所述本體殼體20上，與吸入口31連通地設(shè)置有集塵部33。

走行部21包括多個(一對)作為驅(qū)動部的驅(qū)動輪34、驅(qū)動輪34，以及使各個驅(qū)動輪34驅(qū)動的、作為動作部的驅(qū)動元件即各個馬達(dá)35(圖1)。所述走行部21也可包括回旋用的回旋輪36。

各個驅(qū)動輪34是使電吸塵器11(本體殼體20)在地面上沿前進(jìn)方向及后退方向走行(自律走行)的構(gòu)件，即是走行用的構(gòu)件，沿左右寬度方向具有未圖示的旋轉(zhuǎn)軸，在寬度方向上對稱地配置。另外，這些驅(qū)動輪34中，與地面接觸的外周由例如橡膠或彈性體等軟質(zhì)構(gòu)件形成，以提高對地面的抓握力的方式而構(gòu)成。

各個馬達(dá)35(圖1)是例如與驅(qū)動輪34分別相對應(yīng)而配置，能夠使各個驅(qū)動輪34獨(dú)立地驅(qū)動。

回旋輪36是位于本體殼體20的下表面部的寬度方向上的大致中央部，且位于前部，能夠沿地面回旋的從動輪。

圖1所示的掃除部22包括例如位于本體殼體20(圖2(a))內(nèi)將塵埃自吸入口31(圖2(b))與空氣一并吸入且自排氣口加以排出的電動鼓風(fēng)機(jī)41。在所述掃除部22中，例如也可包括以能夠旋轉(zhuǎn)的方式安裝在吸入口31而將塵埃攏上去的作為旋轉(zhuǎn)清掃體的旋轉(zhuǎn)刷、以能夠旋轉(zhuǎn)的方式安裝在本體殼體20(圖2(a))的前側(cè)等的兩側(cè)而將塵埃攏在一起的作為回旋清掃部的輔助掃除元件(輔助掃除部)即邊刷(sidebrush)等。

傳感器部24也可包括作為例如對本體殼體20(圖2(a))的周圍的物體進(jìn)行檢測的物體檢測元件(物體檢測部)的障礙物傳感器54。另外，所述傳感器部24也可包括作為對各個驅(qū)動輪34(各個馬達(dá)35)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測的轉(zhuǎn)速檢測元件(轉(zhuǎn)速檢測部)的光編碼器(opticalencoder)等轉(zhuǎn)速傳感器55。另外，所述傳感器部24例如也可包括對地面的階差進(jìn)行檢測的階差檢測元件、或?qū)Φ孛娴膲m埃量進(jìn)行檢測的塵埃量檢測元件等。

障礙物傳感器54是檢測本體殼體20的周圍的障礙物的有無的構(gòu)件。作為所述障礙物傳感器54，例如可使用例如紅外線傳感器或超聲波傳感器等非接觸式傳感器、或通過接觸來檢測物體的接觸式傳感器等。

轉(zhuǎn)速傳感器55利用經(jīng)測定的驅(qū)動輪34(圖2(b))或馬達(dá)35的轉(zhuǎn)速，來檢測電吸塵器11(本體殼體20(圖2(a)))的回旋角度或行進(jìn)距離。因此，所述轉(zhuǎn)速傳感器55例如是對自充電裝置等的基準(zhǔn)位置算起的電吸塵器11(本體殼體20(圖2(a)))的相對位置進(jìn)行檢測的位置檢測傳感器。

控制元件27是微型計算機(jī)，例如包括控制元件本體(控制部本體)即中央處理器(centralprocessingunit，cpu)、存儲有利用所述cpu而讀取的程序等固定的數(shù)據(jù)的存儲部即只讀存儲器(readonlymemory，rom)、動態(tài)地形成成為利用程序而進(jìn)行的數(shù)據(jù)處理的操作區(qū)域的工作區(qū)(workarea)等各種存儲區(qū)的區(qū)存儲部即隨機(jī)存取存儲器(randomaccessmemory，ram)(分別未圖示)等。并且，所述控制元件27具備例如對各個驅(qū)動輪34(圖2(b))即對各個馬達(dá)35進(jìn)行驅(qū)動而使電吸塵器11(本體殼體20(圖2(a)))自律走行的走行模式。另外，所述控制元件27也可具備經(jīng)由充電裝置對蓄電池28進(jìn)行充電的充電模式。此外，所述控制元件27也可具備動作待機(jī)中的待機(jī)模式。另外，所述控制元件27是在走行模式下，在經(jīng)轉(zhuǎn)速傳感器55檢測到的電吸塵器11(本體殼體20)的直線前進(jìn)距離達(dá)到規(guī)定距離以上時檢測出驅(qū)動輪34(馬達(dá)35)正在空轉(zhuǎn)。因此，利用所述轉(zhuǎn)速傳感器55及控制元件27，構(gòu)成對驅(qū)動輪34的空轉(zhuǎn)進(jìn)行檢測的檢測元件(空轉(zhuǎn)檢測部)56。再者，所謂用以判斷所述空轉(zhuǎn)的規(guī)定距離，既可為例如10m等預(yù)先設(shè)定的固定距離，也可根據(jù)所述區(qū)域的走行歷程，自動設(shè)定為大于過去最大行進(jìn)的直線前進(jìn)距離的值等。

另外，蓄電池28與未圖示的作為連接部的充電端子電性連接，通過這些充電端子與充電裝置側(cè)電性連接及機(jī)械連接，而經(jīng)由所述充電裝置被充電。

其次，對所述第1實施形態(tài)的動作進(jìn)行說明。

一般而言，電吸塵裝置大致分為電吸塵器11自律走行的走行操作、在本實施形態(tài)中利用電吸塵器11而進(jìn)行掃除的掃除操作、以及利用充電裝置而對蓄電池28進(jìn)行充電的充電操作。充電操作是使用利用充電裝置中所含的充電電路的已知的方法，因此僅對掃除操作進(jìn)行說明。

在通常的掃除操作時，電吸塵器11是例如在達(dá)到預(yù)先設(shè)定的掃除開始時刻時、或者接收到由遙控器或外部裝置發(fā)送的掃除開始的命令信號時等時機(jī)，控制元件27自待機(jī)模式切換成走行模式，所述控制元件27使各個馬達(dá)35(各個驅(qū)動輪34)驅(qū)動而自充電裝置脫離。

其次，電吸塵器11利用障礙物傳感器54，來檢測本體殼體20的周圍的障礙物，且一面以避開所述檢測到的障礙物的方式走行，一面利用掃除部22進(jìn)行掃除。具體而言，電吸塵器11一面重復(fù)進(jìn)行直線前進(jìn)、及用以避開障礙物的后進(jìn)或方向轉(zhuǎn)換，一面在整個區(qū)域內(nèi)走行。當(dāng)直線前進(jìn)或后進(jìn)時，控制元件27使各個馬達(dá)35(各個驅(qū)動輪34)沿相同方向(前進(jìn)方向或后進(jìn)方向)以相同轉(zhuǎn)速(相同速度)轉(zhuǎn)動。另外，當(dāng)方向轉(zhuǎn)換時，控制元件27使各個馬達(dá)35(各個驅(qū)動輪34)的轉(zhuǎn)速(轉(zhuǎn)動速度)或轉(zhuǎn)動方向彼此不同。在本實施形態(tài)中，在方向轉(zhuǎn)換時，通過使各個馬達(dá)35(各個驅(qū)動輪34)彼此向相反方向以相同轉(zhuǎn)速(相同速度)轉(zhuǎn)動，而控制電吸塵器11(本體殼體20)就地回旋(原地回旋)。

在掃除部22中，利用經(jīng)控制元件27驅(qū)動的電動鼓風(fēng)機(jī)41而經(jīng)由吸入口31將地面的塵埃收集至集塵部33。并且，當(dāng)掃除完成時，或在掃除操作過程中蓄電池28的容量下降至規(guī)定量而不足以使掃除或拍攝完成(蓄電池28的電壓下降至放電終止電壓附近)等規(guī)定條件時，在電吸塵器11中，利用控制元件27對各個馬達(dá)35(各個驅(qū)動輪34)的動作進(jìn)行控制以返回至充電裝置。

此時，在檢測元件56中，檢測驅(qū)動輪34的空轉(zhuǎn)。即，在通常的區(qū)域內(nèi)走行時，電吸塵器11若某種程度地直線前進(jìn)，則會利用傳感器部24檢測到障礙物，并轉(zhuǎn)換方向以避開所述障礙物，因此當(dāng)通過轉(zhuǎn)速傳感器55的檢測，控制元件27判斷為電吸塵器11(本體殼體20)不進(jìn)行方向轉(zhuǎn)換而直線前進(jìn)有規(guī)定距離以上時，檢測元件56判斷為電吸塵器11發(fā)生車陷(stuck)等而使驅(qū)動輪34正在空轉(zhuǎn)。

當(dāng)檢測到所述空轉(zhuǎn)時，控制元件27對馬達(dá)35(驅(qū)動輪34)的動作進(jìn)行控制以進(jìn)行空轉(zhuǎn)避免動作。

具體而言，控制元件27首先使電吸塵器11(本體殼體20)后退固定距離。即，控制元件27使各個馬達(dá)35(各個驅(qū)動輪34)沿后進(jìn)方向以相同轉(zhuǎn)速(相同速度)轉(zhuǎn)動。通常在電吸塵器11發(fā)生車陷等而使驅(qū)動輪34空轉(zhuǎn)的情況下，可認(rèn)為其原因在于電吸塵器11(本體殼體20)在直線前進(jìn)時卡掛于或擱置于階差等之上，所以即便照舊使電吸塵器11(本體殼體20)前進(jìn)，也難以認(rèn)為空轉(zhuǎn)狀態(tài)得以消除，因此通過使電吸塵器11(本體殼體20)暫時后退，而可消除卡掛或擱置的可能性提高。

其次，控制元件27連續(xù)多次例如連續(xù)兩次進(jìn)行使電吸塵器11(本體殼體20)沿規(guī)定的一個方向回旋而前進(jìn)規(guī)定距離的動作。即，控制元件27通過使各個馬達(dá)35(各個驅(qū)動輪34)中的一者沿前進(jìn)方向轉(zhuǎn)動，使另一者沿后進(jìn)方向以彼此相同的轉(zhuǎn)速(相同速度)轉(zhuǎn)動，而使電吸塵器11(本體殼體20)相對于前進(jìn)方向沿一個方向以規(guī)定角度(45°以上，例如60°)回旋，而改變前進(jìn)方向之后，控制元件27通過使各個馬達(dá)35(各個驅(qū)動輪34)分別沿前進(jìn)方向以彼此相同的轉(zhuǎn)速(相同速度)轉(zhuǎn)動，而進(jìn)行多次(兩次)使電吸塵器11(本體殼體20)前進(jìn)規(guī)定距離(例如10m)的動作。

將利用所述動作而進(jìn)行的電吸塵器11(本體殼體20)的走行軌跡tr示于圖3(a)或圖3(b)。圖3(a)表示使電吸塵器11(本體殼體20)向右側(cè)回旋的示例，圖3(b)表示使電吸塵器11(本體殼體20)向左側(cè)回旋的示例。在所述圖3(a)、圖3(b)所示的示例中，電吸塵器11(本體殼體20)實際上并未車陷，而照舊走行，但是例如，如圖4(a)或圖4(b)所示，在電吸塵器11卡掛于階差d等而使驅(qū)動輪34正在空轉(zhuǎn)的情況下，通過如上所述的走行控制，而會在相對于階差d首先以向右60°或向左60°的角度進(jìn)入之后，在與階差d相離的方向(遠(yuǎn)離30°的方向)上走行(圖4的走行軌跡tr)，從而可擺脫在階差d的空轉(zhuǎn)狀態(tài)的可能性提高。電吸塵器11只要能夠進(jìn)行這些之中的至少一個走行控制即可，既能夠進(jìn)行兩個走行控制，也可根據(jù)需要進(jìn)行選擇。再者，使電吸塵器11(本體殼體20)回旋的角度既可多次連續(xù)地為相同角度，也可至少一次設(shè)為與其他次不同的角度。另外，當(dāng)使電吸塵器11(本體殼體20)回旋第二次以后時，也可設(shè)為暫時使電吸塵器11(本體殼體20)后進(jìn)，然后使其回旋。

另外，控制元件27在即使進(jìn)行所述空轉(zhuǎn)避免動作，檢測元件56也檢測到驅(qū)動輪34的空轉(zhuǎn)時，使馬達(dá)35(驅(qū)動輪34)的驅(qū)動停止。在所述停止時，通過例如利用燈或聲音來通知用戶，或?qū)㈦娮余]件發(fā)送至用戶所持有的外部裝置而通知等，來令用戶意識到驅(qū)動輪34在區(qū)域內(nèi)的空轉(zhuǎn)，從而也可促使改善為在地面上更容易走行的狀態(tài)。

如上所述，根據(jù)所述第1實施形態(tài)，當(dāng)經(jīng)檢測元件56檢測到驅(qū)動輪34的空轉(zhuǎn)時，對驅(qū)動輪34的動作進(jìn)行控制，以使得在使本體殼體20(電吸塵器11)后退固定距離的動作之后，多次連續(xù)進(jìn)行使本體殼體20(電吸塵器11)沿規(guī)定的一個方向回旋而前進(jìn)規(guī)定距離的動作，由此可大幅改變電吸塵器11(本體殼體20)進(jìn)入至地面的階差等障礙的方向，從而能夠有效地擺脫驅(qū)動輪34的空轉(zhuǎn)狀態(tài)。

即，通過在相同方向上重復(fù)進(jìn)行多次回旋及直線前進(jìn)，與交替地重復(fù)進(jìn)行一個方向上的回旋與另一個方向上的回旋的情況相比，更容易進(jìn)行方向轉(zhuǎn)換以最終使電吸塵器11(本體殼體20)朝向與地面的階差等障礙相離的方向(具有與朝向障礙的方向為相反方向的成分的方向)直線前進(jìn)，從而可抑制因再次朝向障礙直線前進(jìn)而使驅(qū)動輪34空轉(zhuǎn)。

另外，在空轉(zhuǎn)避免動作之后，經(jīng)檢測元件56檢測到驅(qū)動輪34的空轉(zhuǎn)時，通過使驅(qū)動輪34的動作停止，可抑制使驅(qū)動輪34不必要地繼續(xù)空轉(zhuǎn)，或浪費(fèi)蓄電池28。

其次，參照圖5，對第2實施形態(tài)進(jìn)行說明。再者，關(guān)于與所述第1實施形態(tài)相同的構(gòu)成及作用，標(biāo)注相同的符號并省略其說明。

所述第2實施形態(tài)中，作為所述第1實施形態(tài)的空轉(zhuǎn)避免動作，控制元件27以交替地進(jìn)行第1動作及第2動作的方式對驅(qū)動輪34(馬達(dá)35)的動作進(jìn)行控制，所述第1動作是在使電吸塵器11(本體殼體20)后退固定距離的動作之后，多次連續(xù)進(jìn)行使電吸塵器11(本體殼體20)沿規(guī)定的一個方向回旋而前進(jìn)規(guī)定距離的動作，所述第2動作是多次連續(xù)進(jìn)行使電吸塵器11(本體殼體20)沿與一個方向為相反方向的另一個方向回旋而前進(jìn)規(guī)定距離的動作。

具體而言，在本實施形態(tài)中，與所述第1實施形態(tài)同樣地，在第1動作時，控制元件27在使電吸塵器11(本體殼體20)暫時后退規(guī)定距離之后，重復(fù)進(jìn)行例如兩次使其沿一個方向回旋而直線前進(jìn)規(guī)定距離的動作，然后，在第2動作時，控制元件27重復(fù)進(jìn)行例如兩次使電吸塵器11(本體殼體20)沿另一個方向回旋而直線前進(jìn)規(guī)定距離的動作。與所述第1實施形態(tài)同樣地，在第1動作時，或在第2動作時，使電吸塵器11(本體殼體20)回旋的角度既可多次連續(xù)地為相同的角度，也可至少一次設(shè)為與其他次不同的角度。另外，第1動作時的回旋角度與第2動作時的回旋角度既可相同，也可不同。

將利用所述動作而進(jìn)行的電吸塵器11(本體殼體20)的走行軌跡tr示于圖5(a)或圖5(b)。圖5(a)表示在使電吸塵器11(本體殼體20)首先向右側(cè)連續(xù)回旋兩次(走行軌跡tr1)之后，向左側(cè)連續(xù)回旋兩次(走行軌跡tr2)的示例，圖5(b)表示使電吸塵器11(本體殼體20)首先向左側(cè)連續(xù)回旋兩次(走行軌跡tr1)之后，向右側(cè)連續(xù)回旋兩次(走行軌跡tr2)的示例。在所述圖5(a)、圖5(b)所示的示例中，也是電吸塵器11(本體殼體20)實際上并未車陷，而照舊走行，但是例如，如圖6(a)或圖6(b)所示，在電吸塵器11實際上卡掛于階差(障礙)d而使驅(qū)動輪34空轉(zhuǎn)的情況下，通過如上所述的走行控制，而與所述第1實施形態(tài)同樣地擺脫在階差d的空轉(zhuǎn)狀態(tài)之后，避開所述階差d，而自所述階差d的附近的位置起，換句話說，自較走行開始時的位置更靠近墻壁等障礙物o的位置起，沿與最早檢測到空轉(zhuǎn)之前前進(jìn)著的方向相同的方向進(jìn)一步行進(jìn)。其結(jié)果是，若已成功擺脫空轉(zhuǎn)狀態(tài)，則在某種程度直線前進(jìn)的階段中利用傳感器部24而容易檢測到障礙物o，若未成功擺脫空轉(zhuǎn)狀態(tài)，則不會檢測到障礙物，所以更容易判斷是否已擺脫空轉(zhuǎn)狀態(tài)。

其次，參照圖7對第3實施形態(tài)進(jìn)行說明。再者，關(guān)于與所述第1實施形態(tài)同樣的構(gòu)成及作用，標(biāo)注相同符號并省略其說明。

所述第3實施形態(tài)是在所述第2實施形態(tài)的空轉(zhuǎn)避免動作中，控制元件27以如下方式對驅(qū)動輪34(馬達(dá)35)的動作進(jìn)行控制：在第1動作時，將使電吸塵器11(本體殼體20)沿一個方向回旋而前進(jìn)的距離設(shè)為在即將開始所述動作之前使電吸塵器11(本體殼體20)沿一個方向回旋而前進(jìn)時的距離以下，在第2動作時，將使電吸塵器11(本體殼體20)沿另一個方向回旋而前進(jìn)的距離設(shè)為大于在即將開始所述動作之前使電吸塵器11(本體殼體20)沿另一個方向回旋而前進(jìn)時的距離。

即，在第1動作時，控制元件27對驅(qū)動輪34(馬達(dá)35)的動作進(jìn)行控制，以使得每次重復(fù)進(jìn)行回旋及直線前進(jìn)時直線前進(jìn)距離即變短，換句話說，例如當(dāng)連續(xù)m次(m為2以上的自然數(shù)，在本實施形態(tài)中為2)使電吸塵器11(本體殼體20)回旋及直線前進(jìn)時，第m次(m為2≤m≤m的自然數(shù))回旋后的直線前進(jìn)距離為第(m-1)次回旋后的直線前進(jìn)距離以下。

另外，在第2動作時，控制元件27對驅(qū)動輪34(馬達(dá)35)的動作進(jìn)行控制，以使得每次重復(fù)進(jìn)行回旋及直線前進(jìn)時直線前進(jìn)距離即變長，例如當(dāng)連續(xù)n次(n為2以上的自然數(shù)，在本實施形態(tài)中為2)使電吸塵器11(本體殼體20)回旋及直線前進(jìn)時，第n次(n為2≤n≤n的自然數(shù))回旋后的直線前進(jìn)距離大于第(n-1)次回旋后的直線前進(jìn)距離。

將利用所述動作而進(jìn)行的電吸塵器11(本體殼體20)的走行軌跡tr示于圖7(a)或圖7(b)。圖7(a)表示使電吸塵器11(本體殼體20)首先向右側(cè)連續(xù)地回旋兩次(走行軌跡tr1)后，向左側(cè)連續(xù)地回旋兩次(走行軌跡tr2)的示例，圖7(b)表示使電吸塵器11(本體殼體20)首先向左側(cè)連續(xù)回旋兩次(走行軌跡tr1)后，向右側(cè)連續(xù)回旋兩次(走行軌跡tr2)的示例。

其結(jié)果是，在進(jìn)行了空轉(zhuǎn)避免動作時假設(shè)無法擺脫空轉(zhuǎn)狀態(tài)的情況下，可抑制在相同的部位使驅(qū)動輪34不必要地繼續(xù)空轉(zhuǎn)。因此，難以產(chǎn)生例如驅(qū)動輪34的外周的軟質(zhì)構(gòu)件與地面摩擦而在地面上產(chǎn)生脫色等的問題。

再者，在所述第2實施形態(tài)及第3實施形態(tài)中，將在第1動作中重復(fù)進(jìn)行回旋及直線前進(jìn)的次數(shù)與在第2動作中重復(fù)進(jìn)行回旋及直線前進(jìn)的次數(shù)設(shè)為相同數(shù)量(各兩次)，但這些操作的次數(shù)(m及n)也可不同。

另外，在所述各實施形態(tài)中，自律型走行體是設(shè)為電吸塵器11，但也可設(shè)為不具備掃除部22等的掃除功能的自律型走行體。

根據(jù)以上所述的至少一個實施形態(tài)，可有效地擺脫驅(qū)動輪34的空轉(zhuǎn)狀態(tài)，從而可在更多樣的地面上抑制電吸塵器11(本體殼體20)的車陷等，同時使電吸塵器11(本體殼體20)自律走行。因此，能夠進(jìn)行更復(fù)雜的區(qū)域的掃除。

已對本發(fā)明的若干實施形態(tài)進(jìn)行說明，但這些實施形態(tài)是作為例示起提示作用，并不意圖限定發(fā)明的范圍。這些新穎的實施形態(tài)能夠利用其他各種形態(tài)來實施，在未脫離發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)，可進(jìn)行各種省略、置換、變更。這些實施形態(tài)及其變形包含在發(fā)明的范圍或主旨內(nèi)，同時包含在權(quán)利要求書中所述的發(fā)明及其同等的范圍內(nèi)。

一種自律型走行體的控制方法，其特征在于：在自律走行時，檢測到驅(qū)動部的空轉(zhuǎn)時，后退固定距離之后，多次連續(xù)進(jìn)行沿規(guī)定的一個方向回旋而前進(jìn)規(guī)定距離的動作。

一種自律型走行體的控制方法，其特征在于：在空轉(zhuǎn)避免動作之后，檢測到驅(qū)動部的空轉(zhuǎn)時，使驅(qū)動部的動作停止。

一種自律型走行體的控制方法，其特征在于：在檢測到驅(qū)動部的空轉(zhuǎn)時，交替地進(jìn)行第1動作及第2動作，所述第1動作是在后退固定距離之后，多次連續(xù)進(jìn)行沿規(guī)定的一個方向回旋而前進(jìn)規(guī)定距離的動作，所述第2動作多次連續(xù)進(jìn)行沿與一個方向為相反方向的另一個方向回旋而前進(jìn)規(guī)定距離的動作。

一種自律型走行體的控制方法，其特征在于：在第1動作時，將沿一個方向回旋而前進(jìn)的距離設(shè)為在即將開始此動作之前沿一個方向回旋而前進(jìn)時的距離以下，在第2動作時，將沿另一個方向回旋而前進(jìn)的距離設(shè)為大于在即將開始此動作之前沿另一個方向回旋而前進(jìn)時的距離。