本公開總體上涉及一種機(jī)器人清潔器、終端裝置及其控制方法，更具體地，涉及一種機(jī)器人清潔器、終端裝置及其控制方法，其能夠比較清潔計(jì)劃和機(jī)器人清潔器的清潔結(jié)果，并向用戶報(bào)告比較結(jié)果。
背景技術(shù)：
：：一般來說，機(jī)器人已被開發(fā)用于工業(yè)用途，并已廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)領(lǐng)域。近年來，機(jī)器人已被廣泛應(yīng)用于醫(yī)療領(lǐng)域、航天領(lǐng)域和一般家庭。在家庭中使用的一種這樣的機(jī)器人類型是機(jī)器人清潔器。機(jī)器人清潔器在自行導(dǎo)航(navigateitself)通過家庭的內(nèi)部空間時(shí)，通過抽吸諸如灰塵的異物執(zhí)行清潔功能。然而，傳統(tǒng)的機(jī)器人清潔器不向用戶提供關(guān)于執(zhí)行的清潔方法以及在清潔過程中未被清潔的區(qū)域的詳細(xì)信息。例如，機(jī)器人清潔器避免了放置(disposed)大于預(yù)設(shè)尺寸的物體的地板區(qū)域。因此，用戶可以理解機(jī)器人清潔器不徹底清潔整個(gè)區(qū)域。機(jī)器人清潔器可能沒有自適應(yīng)清潔日程，因?yàn)榍鍧嵶鳂I(yè)僅根據(jù)單個(gè)預(yù)設(shè)日程保留，并基于保留的清潔作業(yè)操作。例如，在清潔日程設(shè)定為每天12:00的狀態(tài)下，響應(yīng)于用戶在星期六的下午12點(diǎn)安排的聚會(huì)，對(duì)于用戶而言不得不根據(jù)是否執(zhí)行每個(gè)清潔作業(yè)來控制機(jī)器人清潔器的開/關(guān)是不方便的。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：做出本公開至少解決了上述問題和/或缺點(diǎn)，并且至少提供了下面描述的優(yōu)點(diǎn)。因此，本公開的一個(gè)方面提供了一種機(jī)器人清潔器、終端裝置及其控制方法，其能夠比較機(jī)器人清潔器的清潔計(jì)劃和清潔結(jié)果，并向用戶報(bào)告比較結(jié)果。本公開的另一方面提供了一種機(jī)器人清潔器、終端裝置及其控制方法，其能夠通過快速確定是否吸取或繞過清潔期間檢測(cè)到的物體來執(zhí)行清潔。根據(jù)本公開的一個(gè)方面，提供一種機(jī)器人清潔器，其包括被配置為移動(dòng)機(jī)器人清潔器的驅(qū)動(dòng)器，以及被配置為從機(jī)器人清潔器下方的表面吸取異物的抽吸單元。機(jī)器人清潔器還包括被配置為捕獲放置在機(jī)器人清潔器前方區(qū)域的圖像的檢測(cè)器。機(jī)器人清潔器還包括控制器，其被配置為控制檢測(cè)器在清潔之前捕獲區(qū)域的第一圖像，控制檢測(cè)器以在清潔之后捕獲區(qū)域的第二圖像，并使用第一圖像和第二圖像生成清潔結(jié)果信息。根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種可連接到機(jī)器人清潔器的終端裝置。終端裝置包括通信接口，被配置為從機(jī)器人清潔器接收機(jī)器人清潔器的清潔日程信息以及包括清潔之前的區(qū)域的第一圖像以及清潔之后的區(qū)域的第二圖像的清潔結(jié)果信息。終端裝置還包括被配置為顯示清潔日程信息和清潔結(jié)果信息的顯示器。終端裝置還包括控制器，被配置為控制顯示器同時(shí)顯示第一圖像和第二圖像。根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種用于控制機(jī)器人清潔器的方法。機(jī)器人清潔器沿預(yù)設(shè)路徑移動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人清潔器沿著預(yù)設(shè)路徑移動(dòng)時(shí)，異物從機(jī)器人清潔器下方的表面被吸取。在清潔之前捕獲區(qū)域的第一圖像，并且在清潔之后捕獲該區(qū)域的第二圖像。使用第一圖像和第二圖像生成清潔結(jié)果信息。根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種用于控制可連接到機(jī)器人清潔器的終端裝置的方法。接收機(jī)器人清潔器的清潔日程信息和包括清潔之前的區(qū)域的第一圖像和機(jī)器人清潔器清潔之后的區(qū)域的第二圖像的清潔結(jié)果信息。顯示清潔日程信息和清潔結(jié)果信息。根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中存儲(chǔ)有由處理器運(yùn)行以執(zhí)行控制機(jī)器人清潔器的方法的計(jì)算機(jī)可運(yùn)行指令。該方法包括沿預(yù)設(shè)路徑移動(dòng)機(jī)器人清潔器，當(dāng)機(jī)器人清潔器沿著預(yù)設(shè)路徑移動(dòng)時(shí)，從機(jī)器人清潔器下面的表面吸取異物。該方法還包括捕獲清潔之前的區(qū)域的第一圖像和清潔之后的區(qū)域的第二圖像，以及使用第一圖像和第二圖像生成清潔結(jié)果信息。根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中存儲(chǔ)有由處理器運(yùn)行以執(zhí)行控制可連接到機(jī)器人清潔器的終端裝置的方法的計(jì)算機(jī)可運(yùn)行指令。該方法包括接收機(jī)器人清潔器的清潔日程信息和包括清潔之前的區(qū)域的第一圖像和機(jī)器人清潔器清潔之后的區(qū)域的第二圖像的清潔結(jié)果信息。該方法還包括顯示清潔日程信息和清潔結(jié)果信息。附圖說明從以下結(jié)合附圖的詳細(xì)描述中，本公開的上述和/或其他方面、特征和優(yōu)點(diǎn)將更加明顯，其中：圖1是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的清潔系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖；圖2是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的圖1的機(jī)器人清潔器的結(jié)構(gòu)的框圖；圖3是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的透視圖的圖；圖4是示出根據(jù)本公開的另一實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的透視圖的圖；圖5是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的底側(cè)的圖；圖6是示出根據(jù)本公開的另一實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的底側(cè)的圖；圖7是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的在機(jī)器人清潔器中生成的清潔地圖的圖；圖8是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的圖1的終端裝置的結(jié)構(gòu)的框圖；圖9至圖16是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的將在終端裝置處顯示的用戶界面窗口的圖；圖17是示出了根據(jù)本公開的實(shí)施例的機(jī)器人控制器的控制方法的流程圖；圖18至圖20是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的生成圖17的日程的操作的流程圖；圖21是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的提供清潔日程信息和清潔結(jié)果信息的方法的流程圖；圖22至圖26是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的圖17的驅(qū)動(dòng)清潔操作的流程圖；以及圖27是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的終端裝置的控制方法的流程圖。具體實(shí)施例參照附圖詳細(xì)描述本公開的實(shí)施例。盡管它們?cè)诓煌母綀D中示出，但相同或相似的組件由相同或相似的附圖標(biāo)記表示?？梢允÷詫?duì)本領(lǐng)域中已知的構(gòu)造或過程的詳細(xì)描述，以避免模糊本發(fā)明的主題。術(shù)語“第一”、“第二”等可用于描述不同的組件，但組件不受這些術(shù)語的限制。這些術(shù)語僅用于區(qū)分一個(gè)組件和其他組件。本文使用的術(shù)語僅用于描述實(shí)施例，并不意圖限制本公開的范圍。只要不改變上下文，單數(shù)表達(dá)式也包含其復(fù)數(shù)形式。這里，術(shù)語“包括”和“由...組成”表示特征、數(shù)字、步驟、操作、組件、元件或其組合的存在，但不排除一個(gè)或多個(gè)附加特征、數(shù)字、步驟、操作、組件、元件或其組合的存在或可能性。這里，模塊或單元執(zhí)行至少一個(gè)功能或操作，并且可以用硬件、軟件或硬件和軟件的組合來實(shí)現(xiàn)。此外，除了必須用特定硬件實(shí)現(xiàn)的模塊或單元之外，多個(gè)模塊或多個(gè)單元可以集成到至少一個(gè)模塊中，并且可以用至少一個(gè)處理器來實(shí)現(xiàn)。圖1是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的清潔系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。參照?qǐng)D1，清潔系統(tǒng)300包括機(jī)器人清潔器100、家庭服務(wù)器20和終端裝置200。家庭服務(wù)器20將機(jī)器人清潔器100和終端裝置200耦合起來。例如，家庭服務(wù)器20可以通過因特網(wǎng)10將機(jī)器人清潔器100的清潔結(jié)果信息發(fā)送到終端裝置200。家庭服務(wù)器20可以將在終端裝置200中生成的清潔日程信息提供給機(jī)器人清潔器100。家庭服務(wù)器20可以是被配置為控制多個(gè)家用電器的智能家庭系統(tǒng)的網(wǎng)關(guān)，或者被配置為支持機(jī)器人清潔器100充電的充電站。清潔結(jié)果信息可以包括清潔之前的信息和清潔之后的信息，并且還可以包括相同區(qū)域在清潔之前和之后的圖像。清潔結(jié)果信息還可以包括在機(jī)器人清潔器中生成的地圖信息、機(jī)器人清潔器的移動(dòng)路徑信息、被吸取物體的圖像、被吸取物體的種類、被吸取物體的位置信息、非清潔區(qū)域信息(圖像和位置)等。機(jī)器人清潔器100可以是可驅(qū)動(dòng)的，并且可以將灰塵從地板表面吸出。機(jī)器人清潔器100可以根據(jù)從終端裝置200傳送的清潔日程來執(zhí)行清潔。在清潔處理中，機(jī)器人清潔器100可以檢測(cè)其前方的物體，確定是否吸取檢測(cè)到的物體，并通過根據(jù)確定結(jié)果吸取相應(yīng)的物體或繞過相應(yīng)的物體執(zhí)行清潔。機(jī)器人清潔器100可以在清潔完成之后生成清潔結(jié)果信息，其包括清潔之前的信息和清潔之后的信息。下面參照?qǐng)D2更詳細(xì)地描述機(jī)器人清潔器100的詳細(xì)結(jié)構(gòu)。終端裝置200可以基于用戶日程信息生成清潔日程，并將生成的清潔日程提供給機(jī)器人清潔器100。終端裝置200可以從機(jī)器人清潔器100接收清潔結(jié)果信息，并且將清潔日程和機(jī)器人清潔器100的清潔結(jié)果信息顯示給用戶。下面參照?qǐng)D8更詳細(xì)地描述終端裝置200的詳細(xì)結(jié)構(gòu)和操作。根據(jù)本公開的實(shí)施例的清潔系統(tǒng)300可以根據(jù)用戶日程信息改變或生成機(jī)器人清潔器的清潔日程。根據(jù)本公開的實(shí)施例的清潔系統(tǒng)300可以向用戶提供清潔日程和清潔結(jié)果，因此用戶可以容易地確認(rèn)清潔結(jié)果、非清潔區(qū)域等。圖1示出了清潔系統(tǒng)300，其中機(jī)器人清潔器100通過家庭服務(wù)器20和因特網(wǎng)10耦合到終端裝置200，然而，機(jī)器人清潔器100可以直接耦合到終端裝置200，或機(jī)器人清潔器100僅通過家庭服務(wù)器20而沒有互聯(lián)網(wǎng)10耦合到終端裝置200。機(jī)器人清潔器100可以從具有用戶日程知識(shí)的家庭服務(wù)器獲取用戶信息，并且機(jī)器人清潔器100可以直接生成清潔日程。圖1示出了一個(gè)機(jī)器人清潔器和一個(gè)終端裝置耦合在清潔系統(tǒng)300中，然而，多個(gè)機(jī)器人清潔器可以呈現(xiàn)在清潔系統(tǒng)300中，并且可以同時(shí)操作。例如，多個(gè)機(jī)器人清潔器中的每一個(gè)可以耦合到多個(gè)終端裝置。在另一示例中，一個(gè)終端裝置可以耦合到多個(gè)機(jī)器人清潔器。圖2是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的圖1的機(jī)器人清潔器的結(jié)構(gòu)的框圖。參照?qǐng)D2，根據(jù)本公開的實(shí)施例的機(jī)器人清潔器100包括通信接口110、顯示器120、操作輸入單元130、存儲(chǔ)單元140、檢測(cè)器150、驅(qū)動(dòng)器160、抽吸單元170、以及控制器180。通信接口110可以被配置為將機(jī)器人清潔器100耦合到外部設(shè)備(例如，終端裝置或家庭服務(wù)器)。通信接口110可以通過短距離無線通信方法(例如，藍(lán)牙、wifi、wifi直連等)或長(zhǎng)距離無線通信方法(例如，全球移動(dòng)通信系統(tǒng)(gsm))連接、通用移動(dòng)電話系統(tǒng)(umts)、長(zhǎng)期演進(jìn)(lte)、無線寬帶(wibro)等)連接。通信接口110可以接收日程信息。例如，通信接口110可以從終端裝置200或具有用戶帳戶的服務(wù)器接收用戶日程信息。通信接口110可以發(fā)送清潔結(jié)果信息。例如，響應(yīng)于在終端裝置200中生成的清潔日程，通信接口110可以從終端裝置200接收清潔日程信息。通信接口110可以發(fā)送清潔結(jié)果信息。通信接口110可以在清潔完成時(shí)或者響應(yīng)于從終端裝置200接收到的信息的請(qǐng)求而將清潔結(jié)果信息發(fā)送到終端裝置200。清潔結(jié)果信息可以包括在清潔之前和之后的圖像，用戶可以從中確認(rèn)清潔狀態(tài)。清潔結(jié)果信息還可以包括在機(jī)器人清潔器中生成的地圖信息、地圖上的機(jī)器人清潔器的移動(dòng)路徑信息、被吸取物體的圖像、被吸取物體的種類、被吸取物體的位置信息、非清潔區(qū)域信息等。通信接口110可以發(fā)送錯(cuò)誤信息。例如，響應(yīng)于其中通過檢測(cè)器150檢測(cè)到的機(jī)器人清潔器100與液體接觸的狀態(tài)，通信接口110可以向終端裝置200發(fā)送通知機(jī)器人清潔器100不能被驅(qū)動(dòng)的錯(cuò)誤信息。顯示器120可以顯示由機(jī)器人清潔器100支持的各種類型的信息。顯示器120可以是小尺寸的監(jiān)視器，例如液晶顯示器(lcd)。顯示器120可以用能夠同時(shí)執(zhí)行操作輸入單元130的功能的觸摸屏來實(shí)現(xiàn)。顯示器120可以顯示諸如機(jī)器人清潔器100的操作狀態(tài)(清潔模式或睡眠模式)、與清潔處理相關(guān)的信息(例如，清潔處理時(shí)間，當(dāng)前清潔模式(例如，抽吸強(qiáng)度))的信息、電池信息、充電狀態(tài)、集塵箱(dustcontainer)中的灰塵填充狀態(tài)和錯(cuò)誤狀態(tài)(液體接觸狀態(tài))。響應(yīng)于檢測(cè)到的錯(cuò)誤，顯示器120可以顯示檢測(cè)到的錯(cuò)誤。顯示器120可以顯示通過檢測(cè)器150檢測(cè)到的物體的信息。操作輸入單元130可以包括用戶可以設(shè)置的，或者通過其用戶可以選擇終端裝置200支持的各種類型的功能的多個(gè)功能鍵。例如，操作輸入單元130可以使用具有多個(gè)按鈕的設(shè)備實(shí)現(xiàn)。在另一示例中，操作輸入單元130可以使用能夠同時(shí)執(zhí)行顯示器120的功能的觸摸屏來實(shí)現(xiàn)。操作輸入單元130可以接收機(jī)器人清潔器100的清潔功能的開/關(guān)命令、清潔模式的選擇、非清潔區(qū)域的重新清潔命令等。存儲(chǔ)單元140可以存儲(chǔ)機(jī)器人清潔器100的操作所需的各種類型的程序和數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)單元140可以使用非易失性存儲(chǔ)器、易失性存儲(chǔ)器、閃存、硬盤驅(qū)動(dòng)器(hdd)、硬盤驅(qū)動(dòng)器固態(tài)驅(qū)動(dòng)器(ssd)等實(shí)現(xiàn)。存儲(chǔ)單元140可以存儲(chǔ)通過通信接口110接收的清潔日程信息或其中自主生成的清潔日程信息。存儲(chǔ)單元140可以根據(jù)不同的清潔時(shí)區(qū)存儲(chǔ)多條清潔日程信息。例如，存儲(chǔ)單元140可以存儲(chǔ)在工作日的12:00pm執(zhí)行清潔的第一日程信息，在周末的2:00pm進(jìn)行清潔的第二日程信息等。在另一個(gè)實(shí)施例中，多個(gè)日程信息中的一個(gè)可以是零星日程(sporadicschedule)。存儲(chǔ)單元140可以存儲(chǔ)根據(jù)驅(qū)動(dòng)器160的驅(qū)動(dòng)生成的清潔地圖。存儲(chǔ)單元140可以存儲(chǔ)通過檢測(cè)器150捕獲的圖像。存儲(chǔ)單元140可以存儲(chǔ)位于捕獲圖像中的物體的位置信息。存儲(chǔ)單元140可以將在清潔處理中生成的歷史等存儲(chǔ)為歷史信息。歷史信息可以包括清潔時(shí)間、充電次數(shù)的信息、錯(cuò)誤發(fā)生次數(shù)的信息、錯(cuò)誤信息、非清潔區(qū)域的信息等。檢測(cè)器150可以檢測(cè)機(jī)器人清潔器100周圍的障礙物。例如，檢測(cè)器150可以使用超音速傳感器、紅外傳感器、射頻(rf)傳感器等檢測(cè)機(jī)器人清潔器100周圍的障礙物的位置和與障礙物的距離。檢測(cè)器150還可以包括被配置為通過與障礙物的碰撞來檢測(cè)障礙物的碰撞傳感器。檢測(cè)器150可以檢測(cè)位于機(jī)器人清潔器100前方的物體。例如，檢測(cè)器150可以包括被配置為捕獲機(jī)器人清潔器100前方的區(qū)域的圖像的捕獲單元，并且檢測(cè)器150可以通過圖像處理從拍攝單元中捕獲的圖像檢測(cè)物體。檢測(cè)器150可以將相對(duì)于可被吸取或繞過的物體的捕獲的圖像存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元140中。檢測(cè)器150可以基于在吸取物體時(shí)生成的聲音模式來確定物體的種類。例如，檢測(cè)器150可以通過比較吸取物體時(shí)生成的物體的頻率模式與預(yù)先存儲(chǔ)的多個(gè)物體的頻率模式來確定物體的種類。檢測(cè)器150可以通過在集塵箱中提供的負(fù)載單元來檢測(cè)被吸取物體的重量，并且可以基于檢測(cè)到的重量和頻率模式來檢測(cè)被吸取物體。檢測(cè)器150可以檢測(cè)機(jī)器人清潔器100是否與液體接觸。例如，檢測(cè)器150可以檢測(cè)構(gòu)成機(jī)器人清潔器100的驅(qū)動(dòng)器160的輪子是否與液體接觸。在該示例中，機(jī)器人清潔器100可以在機(jī)器人清潔器100與液體接觸的狀態(tài)下連續(xù)地驅(qū)動(dòng)，因此，滲入(strain)在機(jī)器人清潔器100中的液體可能會(huì)根據(jù)機(jī)器人清潔器100的移動(dòng)滲到在地板表面。響應(yīng)于機(jī)器人清潔器100滲出除了水之外的液體(例如飲料、牛奶等)，機(jī)器人清潔器100的驅(qū)動(dòng)可能僅起到擴(kuò)散污染物的作用。檢測(cè)器150可以檢測(cè)存在于地板表面上的灰塵的程度。例如，檢測(cè)器150可以包括被配置為檢測(cè)輸入到抽吸單元的空氣的灰塵程度的灰塵傳感器。當(dāng)實(shí)時(shí)檢測(cè)到的灰塵量減少到預(yù)設(shè)量時(shí)，檢測(cè)器150可以通過灰塵傳感器確定存在良好的清潔狀態(tài)。檢測(cè)器150還可以包括被配置為排出地板表面上的空氣的排氣單元。檢測(cè)器150可以通過將空氣排放到完成清潔的地板表面上而將粉塵散布在地板表面上，可以通過灰塵傳感器檢測(cè)由空氣擴(kuò)散的灰塵。只有當(dāng)通過灰塵傳感器檢測(cè)到的灰塵的程度在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，檢測(cè)器150可以確定清潔完成。當(dāng)通過灰塵傳感器檢測(cè)到的灰塵的程度超出預(yù)設(shè)范圍時(shí)，檢測(cè)器150可以確定清潔未能很好地完成。驅(qū)動(dòng)器160可以移動(dòng)機(jī)器人清潔器。驅(qū)動(dòng)器160可以耦合到一個(gè)或多個(gè)輪子，并且可以包括諸如馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)單元。驅(qū)動(dòng)器160可以根據(jù)控制器180的控制信號(hào)執(zhí)行諸如移動(dòng)、停止和方向改變的驅(qū)動(dòng)操作。抽吸單元170可以吸取存在于機(jī)器人清潔器100下方的地板表面上的灰塵。例如，抽吸單元170可以通過在移動(dòng)或停止期間吸取位于其下方的異物來執(zhí)行清潔操作。抽吸單元170還可以包括被配置為凈化來自空氣的污染物的空氣凈化單元。抽吸單元170可以具有多種操作模式。操作模式可以根據(jù)抽吸強(qiáng)度進(jìn)行劃分。操作模式中的任何一個(gè)可以由用戶設(shè)定，并且抽吸單元170的操作模式可以根據(jù)天氣而變化。例如，可以根據(jù)抽吸強(qiáng)度將操作模式劃分為1級(jí)至5級(jí)，并且由用戶設(shè)置為默認(rèn)的操作模式的級(jí)別可以是3。在該示例中，響應(yīng)于可能存在微粉塵(黃塵)的警告，例如，抽吸單元170可以以大于默認(rèn)抽吸強(qiáng)度的操作模式4或5的抽吸強(qiáng)度來操作?？刂破?80可以控制機(jī)器人清潔器100中的配置組件。例如，響應(yīng)于從終端裝置200或服務(wù)器接收的用戶日程信息，控制器180可以根據(jù)所接收到的用戶日程信息，生成機(jī)器人清潔器100的清潔日程。例如，機(jī)器人清潔器100通?？梢栽谛瞧谌托瞧诹?8:00具有清潔日程。然而，當(dāng)日程信息指示用戶星期五將在家中招待朋友時(shí)，控制器180可以生成新的清潔日程，使得清潔在星期五的預(yù)定場(chǎng)合之前完成。在另一個(gè)例子中，當(dāng)日程信息指示用戶星期六17:00至19:00將在家中招待朋友時(shí)，控制器180可以中斷星期六的清潔日程，以便不在預(yù)定場(chǎng)合執(zhí)行清潔，或者控制器180可以改變或取消現(xiàn)有的清潔計(jì)劃，以便在預(yù)定場(chǎng)合之前完成清潔?？刂破?80可以根據(jù)生成的清潔日程開始清潔作業(yè)?？刂破?80可以控制抽吸單元170以對(duì)應(yīng)于從服務(wù)器或終端裝置接收的天氣信息的操作模式來操作。例如，相對(duì)于天氣信息中的微塵(黃塵)的警告，控制器180可以以大于默認(rèn)抽吸強(qiáng)度的抽吸強(qiáng)度來控制吸引單元170的操作。在另一示例中，在幾乎沒有灰塵的夏天，控制器180可以控制抽吸單元170以低于默認(rèn)抽吸強(qiáng)度的抽吸強(qiáng)度來操作。控制器180可以根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的清潔地圖來控制驅(qū)動(dòng)器160移動(dòng)機(jī)器人清潔器，并且可以控制抽吸單元170在機(jī)器人清潔器100的移動(dòng)或停止期間執(zhí)行清潔。控制器180可以控制驅(qū)動(dòng)器將機(jī)器人清潔器移動(dòng)到充電站，并且可以基于機(jī)器人清潔器100的電力狀態(tài)在需要充電時(shí)控制機(jī)器人清潔器充電。控制器180可以根據(jù)通過檢測(cè)器150檢測(cè)到的灰塵的程度來控制驅(qū)動(dòng)器160和抽吸單元170。例如，控制器180可以通過執(zhí)行重復(fù)驅(qū)動(dòng)或降低在其中有大量灰塵流動(dòng)的區(qū)域中的驅(qū)動(dòng)速度，或者通過增加抽吸單元170的抽吸力來提高清潔效率。在另一示例中，控制器180可以控制驅(qū)動(dòng)器160，以使得在其中不存在灰塵流入的區(qū)域中增加驅(qū)動(dòng)速度。當(dāng)在機(jī)器人清潔器的驅(qū)動(dòng)期間通過檢測(cè)器150在機(jī)器人清潔器的前方檢測(cè)到物體時(shí)，控制器180可以確定是否吸取相應(yīng)的物體。例如，控制器180可以優(yōu)先地確定相應(yīng)物體是否具有能夠由機(jī)器人清潔器100吸取的尺寸。當(dāng)對(duì)應(yīng)的物體具有不能被機(jī)器人清潔器100吸取的尺寸時(shí)，控制器180可以確定相應(yīng)的物體是不可吸取的物體，并且可以確定相應(yīng)物體所位于的區(qū)域成為非清潔區(qū)域。當(dāng)對(duì)應(yīng)的物體具有能夠由機(jī)器人清潔器100吸取的尺寸時(shí)，控制器180可以通過圖像分析來確定相應(yīng)物體是否是預(yù)先登記的抽吸禁止物體。當(dāng)相應(yīng)的物體是預(yù)先登記的物體時(shí)，控制器180可以確定相應(yīng)物體為不可吸取的物體，并且可以確定對(duì)應(yīng)的區(qū)域?yàn)榉乔鍧崊^(qū)域。當(dāng)相應(yīng)物體的尺寸小于預(yù)設(shè)尺寸并且相應(yīng)物體不是預(yù)先登記物體時(shí)，控制器180可以確定相應(yīng)物體為可吸取物體。確定是否吸取物體的操作只能對(duì)大于特定尺寸的物體執(zhí)行。根據(jù)確定結(jié)果，控制器180可以控制驅(qū)動(dòng)器160移動(dòng)機(jī)器人清潔器，以使得機(jī)器人清潔器100可以吸取相應(yīng)的物體，或者可以控制驅(qū)動(dòng)器160移動(dòng)機(jī)器人清潔器100，以使得機(jī)器人清潔器100不吸取相應(yīng)的物體?？刂破?80可以控制檢測(cè)器150捕獲相應(yīng)的物體。例如，拍攝操作可以執(zhí)行兩次，首先，當(dāng)檢測(cè)到物體時(shí)，其次，當(dāng)物體被吸取或繞過時(shí)。在該示例中，在檢測(cè)器160具有單個(gè)捕獲單元的情況下，當(dāng)通過捕獲單元檢測(cè)到時(shí)，控制器180可以控制驅(qū)動(dòng)器160檢測(cè)相應(yīng)的物體，并且當(dāng)對(duì)應(yīng)的物體被吸取或繞過(例如，在現(xiàn)有的移動(dòng)方向上180度的旋轉(zhuǎn))時(shí)，控制器180可以控制驅(qū)動(dòng)器160以使得捕獲單元觀察相應(yīng)的物體所在的區(qū)域，并且使得拍攝單元在相應(yīng)的物體所在的區(qū)域執(zhí)行二次圖像捕獲。在另一示例中，當(dāng)檢測(cè)器150具有兩個(gè)捕獲單元時(shí)，當(dāng)通過設(shè)置在機(jī)器人清潔器100的前部區(qū)域中的第一捕獲單元檢測(cè)到時(shí)，控制器180可以控制檢測(cè)器150捕獲相應(yīng)的物體，并且在機(jī)器人清潔器繞過相應(yīng)的物體所在的區(qū)域之后，控制器180可以控制檢測(cè)器150通過設(shè)置在機(jī)器人清潔器的后部區(qū)域中的第二捕獲單元，在相應(yīng)的物體所位于的區(qū)域上執(zhí)行二次捕獲。控制器180可以控制檢測(cè)器150檢測(cè)地板表面上的灰塵的程度。例如，響應(yīng)于完成整個(gè)區(qū)域，控制器180可以控制檢測(cè)器160檢測(cè)其中完成清潔作業(yè)的區(qū)域中的灰塵的程度，并且根據(jù)檢測(cè)到的灰塵度確定清潔狀態(tài)?？刂破?80可以根據(jù)清潔狀態(tài)來確定是否連續(xù)執(zhí)行清潔作業(yè)或者終止清潔作業(yè)。例如，可以僅在預(yù)設(shè)的部分區(qū)域或隨機(jī)選擇的部分區(qū)域上執(zhí)行確定清潔狀態(tài)的操作。在另一示例中，可以在清潔作業(yè)完成之前在預(yù)設(shè)區(qū)域單位執(zhí)行確定清潔狀態(tài)的操作。響應(yīng)于完成清潔，控制器180可以控制通信接口110向終端裝置200提供清潔結(jié)果信息。用戶可以根據(jù)提供的確認(rèn)來檢查非清潔區(qū)域，因此用戶可以布置相應(yīng)的環(huán)境，以使得可以啟動(dòng)在非清潔區(qū)域中的清潔。用戶布置相應(yīng)區(qū)域的清潔環(huán)境，并且用戶可以向機(jī)器人清潔器100輸入重新清潔命令。重新清潔命令可以通過終端裝置200輸入，或者可以通過機(jī)器人清潔器100中的操作輸入單元130輸入。響應(yīng)于輸入的重新清潔命令，控制器180可以控制機(jī)器人清潔器100移動(dòng)到與非清潔區(qū)域相應(yīng)的位置，并且重新清潔相應(yīng)的區(qū)域。例如，非清潔區(qū)域可以是其中預(yù)先登記的物體(例如，戒指(ring))所在的區(qū)域，因此可能不執(zhí)行清潔。因此，響應(yīng)于用戶從非清潔區(qū)域移除相應(yīng)物體以及由用戶輸入的重新清潔命令，控制器180可以控制驅(qū)動(dòng)器160將機(jī)器人清潔器100移動(dòng)到非清潔區(qū)域，并且在相應(yīng)的區(qū)域中執(zhí)行清潔。根據(jù)本公開的實(shí)施例的機(jī)器人清潔器100可以根據(jù)用戶日程信息改變或生成機(jī)器人清潔器的清潔日程，因此機(jī)器人清潔器100可以提供適應(yīng)用戶生活的清潔服務(wù)。根據(jù)本公開的實(shí)施例的機(jī)器人清潔器100可以向用戶提供可以從中容易地理解清潔計(jì)劃和清潔結(jié)果的清潔結(jié)果信息，因此用戶可以容易地檢查清潔結(jié)果、在其上未執(zhí)行清潔的區(qū)域等。圖3是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的透視圖的圖。參照?qǐng)D3，根據(jù)本公開的實(shí)施例的機(jī)器人清潔器100可以包括主體、被配置為捕獲機(jī)器人清潔器100前方區(qū)域的第一捕獲單元153以及被配置為檢測(cè)機(jī)器人清潔器前方障礙物的傳感器151。傳感器151可以被實(shí)施為超音速傳感器、紅外傳感器、rf傳感器等中的一個(gè)或多個(gè)。主體可以形成為圓形，并且因此主體可以具有一定的旋轉(zhuǎn)半徑。因此，主體可以避免與相鄰障礙物的接觸，并且可以容易地執(zhí)行方向改變。圓形也可以防止在驅(qū)動(dòng)時(shí)主體由于相鄰的障礙物而卡住。被配置為顯示機(jī)器人清潔器的狀態(tài)信息的顯示器120和被配置為從用戶接收機(jī)器人清潔器的操作的操作輸入單元130布置在機(jī)器人清潔器100的頂部表面上。當(dāng)通過第一捕獲單元153檢測(cè)到物體時(shí)，驅(qū)動(dòng)器160可以使機(jī)器人清潔器的主體反轉(zhuǎn)，以便在相應(yīng)的物體被吸取之后捕獲相應(yīng)物體所在的區(qū)域，并且第一捕獲單元153可以在被吸取物體所在的區(qū)域執(zhí)行二次捕獲。根據(jù)本公開的實(shí)施例的機(jī)器人清潔器可以使用單個(gè)捕獲裝置相對(duì)于物體所在的區(qū)域在物體抽吸之前和之后捕獲圖像，因此可以降低制造成本。在本公開的另一實(shí)施例中，機(jī)器人清潔器可以以使得在物體定位區(qū)域上執(zhí)行第一捕獲、主體在第一次捕獲之后旋轉(zhuǎn)180度以面對(duì)物體定位區(qū)域、并且在物體所在的區(qū)域執(zhí)行二次捕獲的形式來實(shí)現(xiàn)。在本公開的另一實(shí)施例中，可以響應(yīng)于具有大于預(yù)設(shè)尺寸的尺寸的未被吸取的物體來執(zhí)行物體的捕獲。圖4是示出根據(jù)本公開的另一實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的透視圖的圖。參照?qǐng)D4，根據(jù)本公開的另一實(shí)施例的機(jī)器人清潔器100'包括主體、被配置為捕獲機(jī)器人清潔器前方區(qū)域的第一捕獲單元153-1、被配置為捕獲機(jī)器人清潔器后方區(qū)域的第二捕獲單元153-2、以及被配置為檢測(cè)機(jī)器人清潔器前方障礙物的傳感器151。與圖3的機(jī)器人清潔器不同，提供了兩個(gè)捕獲單元153-1和153-2。機(jī)器人清潔器可以使用第二捕獲單元153-2對(duì)被吸取的物體所在的區(qū)域進(jìn)行二次捕獲。根據(jù)本公開的實(shí)施例的機(jī)器人清潔器可以使用兩個(gè)捕獲裝置在物體抽取之前和之后相對(duì)于物體位于的區(qū)域捕獲圖像，并且因此可以減少在物體抽吸之前和之后捕獲物體所需的時(shí)間。圖3和圖4的實(shí)施例描述了用于檢測(cè)或捕獲在機(jī)器人清潔器100前方和后方的情況的配置。根據(jù)本公開的實(shí)施例，機(jī)器人清潔器還可以包括在機(jī)器人清潔器100的頂部表面的被配置為檢測(cè)天花板位置的傳感器(或捕獲單元)。圖5是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的底側(cè)的圖。參照?qǐng)D5，被配置為移動(dòng)機(jī)器人清潔器100的驅(qū)動(dòng)器160和被配置為吸取灰塵的抽吸單元170布置在機(jī)器人清潔器100的底側(cè)。驅(qū)動(dòng)器160可以致使主體在清潔區(qū)域中驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)器160包括左驅(qū)動(dòng)輪164a和右驅(qū)動(dòng)輪164b以及腳輪163。左驅(qū)動(dòng)輪164a和右驅(qū)動(dòng)輪164b可從驅(qū)動(dòng)馬達(dá)接收動(dòng)力。左驅(qū)動(dòng)輪164a和右驅(qū)動(dòng)輪164b也可以安裝在主體的底側(cè)的中央?yún)^(qū)域，腳輪163可以安裝在主體的底部的前部區(qū)域，使得主體可以保持穩(wěn)定的姿勢(shì)。左驅(qū)動(dòng)輪164a和右驅(qū)動(dòng)輪164b和腳輪163中的每一個(gè)可以被配置在一個(gè)組件中，并且可以可拆卸地安裝在主體上。抽吸單元170可以移除放置主體的地板上的灰塵。抽吸單元170包括側(cè)刷173、刷筒單元172和集塵箱。側(cè)刷173可旋轉(zhuǎn)地安裝在主體的底側(cè)的邊緣的一側(cè)。側(cè)刷173從主體的前方偏斜地安裝在對(duì)角線方向。側(cè)刷173可以將圍繞主體收集的灰塵移動(dòng)到放置主體的地板上。清潔范圍可以通過側(cè)刷173延伸到放置主體的地板周圍的區(qū)域。側(cè)刷173可以清潔在地板和墻壁之間的邊界的角落中收集的灰塵。刷筒單元172安裝在主體的底側(cè)上比左主驅(qū)動(dòng)輪164a和右驅(qū)動(dòng)輪164b更靠近主體后部的位置，左驅(qū)動(dòng)輪164a和右驅(qū)動(dòng)輪164b位于主體的底部的中心區(qū)域。刷筒單元172可以清潔在放置主體的地板上收集的灰塵。刷筒單元172可以被配置為包括用于形成灰塵流入通道的灰塵流入通道。刷筒單元172被被配置為包括在灰塵流入通道中提供并被配置為刷(brush)地板上的灰塵的刷子單元171。被配置為檢測(cè)流入空氣中的灰塵量的灰塵傳感器可以位于灰塵流入通道的一側(cè)。刷子單元171包括埋在輥?zhàn)?71a的外圓周上的輥?zhàn)?71a和刷子171b。輥?zhàn)?71a可以從驅(qū)動(dòng)馬達(dá)接收電力，并且刷子171b可以攪拌在地板上收集的灰塵。輥?zhàn)?71a可以由剛體形成，但是用于輥?zhàn)?71a的材料不限于此。刷子171b可以由具有彈性的各種材料形成?？梢砸跃鶆虻乃俣瓤刂扑⒆訂卧?71，以便均勻地保持清潔性能。與平滑的地板表面相比，當(dāng)清潔諸如地毯等不平坦的地板表面時(shí)，刷子單元171的旋轉(zhuǎn)速度可能較低?？梢蕴峁╇娏鞯仁沟秒娝⒆訂卧?71的轉(zhuǎn)速可以均勻地保持。圖6是示出根據(jù)本公開的另一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的底側(cè)的圖。機(jī)器人清潔器100還包括設(shè)置在機(jī)器人清潔器100的底側(cè)的排氣單元190。排氣單元190可以排出空氣。例如，排氣單元190可以包括空氣繞過通道，其被配置為間接排出由抽吸單元170的吸塵(dustsuction)排出的空氣到地板表面，并且當(dāng)確定清潔狀態(tài)時(shí)可以被配置為排出從抽吸單元170排出的空氣的一部分到地板表面。因此，在地板表面上收集的灰塵可以通過從排氣單元190排出的空氣擴(kuò)散到空氣中，并且擴(kuò)散到空氣中的一部分灰塵可能在抽吸單元170中流動(dòng)。檢測(cè)器150可以檢測(cè)灰塵流入通道中的灰塵程度，并且控制器180可以根據(jù)檢測(cè)到的灰塵度確定清潔狀態(tài)。圖5和圖6的實(shí)施例描述了具有圓盤形式的機(jī)器人清潔器的主體，但是機(jī)器人清潔器可以被實(shí)現(xiàn)為橢圓形或多邊形。圖5和圖6的實(shí)施例具有安裝在主體后側(cè)的集塵箱，并且集塵箱的入口與刷筒單元172的灰塵流入通道連通。通過刷子單元171掃過的灰塵可以通過灰塵流入通道儲(chǔ)存在集塵箱中。被配置為檢測(cè)在流入空氣中包括的灰塵的灰塵傳感器可以設(shè)置在灰塵流入通道中?；覊m傳感器可以被配置為包括被配置為發(fā)射光束的發(fā)光器和被配置為接收光束的光接收器。例如，灰塵傳感器可以根據(jù)在光接收器中接收的光量來檢測(cè)灰塵信息。圖7是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的從機(jī)器人清潔器生成的清潔地圖的圖。參照?qǐng)D7，機(jī)器人清潔器701可以使用被配置為檢測(cè)天花板的位置的傳感器來生成清潔地圖700。機(jī)器人清潔器100可以基于在清潔移動(dòng)期間通過捕獲單元捕獲的圖像和通過障礙物檢測(cè)傳感器檢測(cè)到的障礙物信息補(bǔ)充所生成的清潔地圖。清潔地圖可以僅第一次生成，或者可以每次清潔生成。生成的清潔地圖可以用于描述清潔日程或指示非清潔區(qū)域和物體抽吸位置。圖8是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的圖1的終端裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。參照?qǐng)D8，終端裝置200包括通信接口210、顯示器220、操作輸入單元230、存儲(chǔ)單元240和控制器250。終端裝置200可以被實(shí)施為智能電話、膝上型計(jì)算機(jī)、便攜式多媒體播放器(pmp)、mp3播放器、智能電視(tv)、可穿戴設(shè)備(例如智能手表)等。通信接口210可以被配置為將終端裝置200耦合到外部設(shè)備(例如，機(jī)器人清潔器和因特網(wǎng))。例如，通信接口210可以通過局域網(wǎng)(lan)和因特網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)連接到外部裝置。在另一示例中，通信接口210可以通過無線通信方法(例如，z波、4低功率無線個(gè)人區(qū)域網(wǎng)(4lowpan)、射頻識(shí)別(rfid)、長(zhǎng)期演進(jìn)設(shè)備到設(shè)備(lted2d)、藍(lán)牙低能量(ble)、通用分組無線電服務(wù)(gprs)、無量綱、邊緣zigbee、ant+、近場(chǎng)通信(nfc)、紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(huì)(irda)、數(shù)字增強(qiáng)型無繩電信(dect)、無線lan(wlan)、藍(lán)牙、wifi、wi-fi直連、gsm、umts、lte、wibro等)連接到外部裝置。通信單元210可以接收日程信息。例如，通信接口210可以從其中呈現(xiàn)用戶帳戶的服務(wù)器接收用戶日程信息。響應(yīng)于正在呈現(xiàn)的多個(gè)用戶帳戶，通信接口210可以根據(jù)來自對(duì)應(yīng)于多個(gè)用戶賬戶的多個(gè)服務(wù)器的帳戶接收多個(gè)日程信息。通信接口210可以接收清潔結(jié)果信息。例如，當(dāng)清潔完成時(shí)，通信接口210可以從機(jī)器人清潔器100接收清潔結(jié)果信息。清潔結(jié)果信息可以包括在機(jī)器人清潔器中生成的地圖信息、地圖中的機(jī)器人清潔器的移動(dòng)路徑信息、被吸取物體的圖像、被吸取物體的類型、被吸取物體的位置信息、非清潔區(qū)域信息等。通信接口210可以接收錯(cuò)誤信息。例如，響應(yīng)于機(jī)器人清潔器100與水接觸，可以停止機(jī)器人清潔器100的清潔操作，并且機(jī)器人清潔器100可以保持在相應(yīng)的位置。響應(yīng)于生成的錯(cuò)誤狀態(tài)，通信接口210可以接收通知機(jī)器人清潔器100與液體接觸的錯(cuò)誤信息。顯示器220可以顯示由終端裝置200支持的各種信息。顯示器220可以是諸如lcd或陰極射線管(crt)的監(jiān)視器。顯示器可以用能夠同時(shí)執(zhí)行操作輸入單元230的功能的觸摸屏來實(shí)現(xiàn)。顯示器220可以顯示接收到的清潔日程信息和清潔結(jié)果信息。例如，顯示器220可以根據(jù)用戶的選擇顯示機(jī)器人清潔器的清潔日程信息。在該示例中，顯示器220可以顯示先前在機(jī)器人清潔器100中生成的清潔地圖，以及機(jī)器人清潔器的預(yù)期移動(dòng)路徑的信息。顯示器220可以顯示清潔開始時(shí)間、清潔持續(xù)時(shí)間等的信息。顯示器220可以顯示通過通信接口210接收的清潔結(jié)果信息。顯示器220可以在清潔之前和之后顯示圖像。例如，顯示器220可以顯示清潔持續(xù)時(shí)間和錯(cuò)誤發(fā)生狀態(tài)。在該示例中，響應(yīng)于存在物體抽吸或存在非清潔區(qū)域的歷史，顯示器220還可以顯示為相應(yīng)區(qū)域捕獲的圖像。因此，用戶可以容易地檢查機(jī)器人清潔器100的清潔操作、通過機(jī)器人清潔器100吸取的物體和非清潔區(qū)域。用戶可以對(duì)非清潔區(qū)域采取適當(dāng)?shù)膭?dòng)作，并且用戶可以通過操作輸入單元230向機(jī)器人清潔器100輸入用于非清潔區(qū)域的重新清潔命令。響應(yīng)于錯(cuò)誤信息，在機(jī)器人清潔器的驅(qū)動(dòng)期間接收到通知由于與液體的接觸而導(dǎo)致的驅(qū)動(dòng)中斷，顯示器220可以顯示通知用于機(jī)器人清潔器的驅(qū)動(dòng)器的清潔是必需的信息。下面將參照?qǐng)D9至圖16更詳細(xì)地描述通過顯示器220顯示的各種用戶界面窗口。操作輸入單元230可以包括用戶可以設(shè)置的或者通過其用戶可以選擇終端裝置200支持的各種類型的功能的多個(gè)功能鍵。例如，操作輸入單元230可以使用諸如鼠標(biāo)或鍵盤的設(shè)備來實(shí)現(xiàn)。在另一示例中，操作輸入單元230可以使用能夠同時(shí)執(zhí)行顯示器220的功能的觸摸屏來實(shí)現(xiàn)。操作輸入單元230可以接收用戶日程。操作輸入單元230可以從用戶接收機(jī)器人清潔器的清潔計(jì)劃。操作輸入單元230可以接收用于機(jī)器人清潔器100的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的控制命令。例如，操作輸入單元230可以接收當(dāng)預(yù)設(shè)清潔日程時(shí)使得機(jī)器人清潔器100執(zhí)行清潔操作的命令。操作輸入單元230可以接收用于清潔地圖上的所有區(qū)域的清潔命令或接收用于特定區(qū)域的清潔命令。操作輸入單元230可以根據(jù)第一清潔結(jié)果報(bào)告接收非清潔區(qū)域的重新清潔命令。存儲(chǔ)單元240可以存儲(chǔ)終端裝置200的操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)單元240可以使用非易失性存儲(chǔ)器、易失性存儲(chǔ)器、閃速存儲(chǔ)器、hdd、ssd等來實(shí)現(xiàn)。存儲(chǔ)單元240可以由控制器250訪問，并且存儲(chǔ)單元240中的數(shù)據(jù)的讀取/記錄/更正/刪除/更新可由控制器250執(zhí)行。本實(shí)施例中的術(shù)語“存儲(chǔ)單元”可以包括存儲(chǔ)單元240、控制器250中的只讀存儲(chǔ)器(rom)或隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、安裝在終端裝置200上的存儲(chǔ)卡(例如，微安全數(shù)字(sd)卡、存儲(chǔ)棒等)等。例如，用于構(gòu)成將在用戶界面窗口中顯示的各種畫面的程序、數(shù)據(jù)等可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元240中。存儲(chǔ)單元240可以存儲(chǔ)作為驅(qū)動(dòng)程序終端裝置200所需的各種命令的集合。程序可以包括用于提供特定服務(wù)的應(yīng)用(或應(yīng)用程序)以及用于驅(qū)動(dòng)應(yīng)用程序的操作程序。存儲(chǔ)單元240可以存儲(chǔ)由用戶預(yù)設(shè)的用戶日程信息或通過通信接口210從外部服務(wù)器接收的用戶日程信息。存儲(chǔ)單元240可以存儲(chǔ)在控制器250中生成的清潔計(jì)劃，并且可以存儲(chǔ)通過通信接口210接收的清潔結(jié)果信息?？刂破?50可以控制終端裝置200中的配置組件。例如，控制器250可以使用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元240中的各種程序來控制終端裝置200的整體操作。例如，控制器250可以包括中央處理單元(cpu)、ram、rom、系統(tǒng)總線等。rom可以被配置為存儲(chǔ)用于系統(tǒng)引導(dǎo)(systembooting)的一組命令，并且cpu可以根據(jù)存儲(chǔ)在rom中的命令將存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元240中的操作系統(tǒng)(os)復(fù)制到ram中，并且通過運(yùn)行os啟動(dòng)系統(tǒng)。響應(yīng)于啟動(dòng)完成，cpu可以將存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元240中的各種應(yīng)用復(fù)制到ram中，并且通過運(yùn)行應(yīng)用來執(zhí)行各種操作。在本公開的另一個(gè)實(shí)施例中，控制器250可以用多個(gè)cpu(或數(shù)字信號(hào)處理(dsp)、片上系統(tǒng)(soc)等)來實(shí)現(xiàn)。響應(yīng)于終端裝置200被啟動(dòng)，控制器250可以控制用于機(jī)器人清潔器的控制的應(yīng)用或者將被驅(qū)動(dòng)的清潔日程的生成，并且根據(jù)相應(yīng)的應(yīng)用驅(qū)動(dòng)來控制顯示器220顯示用戶界面窗口。控制器250可以根據(jù)從用戶接收到的控制命令生成機(jī)器人清潔器的清潔日程，并且根據(jù)生成的清潔日程控制通信接口210來執(zhí)行操作。控制器250可以控制顯示器220顯示機(jī)器人清潔器的清潔結(jié)果。根據(jù)本公開的實(shí)施例的終端裝置200可以根據(jù)用戶日程信息改變或生成機(jī)器人清潔器的清潔計(jì)劃，并且可以提供適合于用戶的清潔服務(wù)。根據(jù)本公開的實(shí)施例的終端裝置200可以向用戶提供機(jī)器人清潔器100的清潔日程和清潔結(jié)果，因此用戶可以容易地檢查清潔結(jié)果、其中未執(zhí)行清潔的區(qū)域等。圖9至圖16是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的將在終端裝置的顯示器中顯示的用戶界面窗口的圖。圖9示出了顯示機(jī)器人清潔器的清潔日程的用戶界面窗口。參照?qǐng)D9，用戶界面窗口900包括用于從應(yīng)用提供的項(xiàng)目910、920、930和940的區(qū)域、日程顯示區(qū)域911以及用于日程調(diào)整項(xiàng)目912、913、914和915的區(qū)域。用于項(xiàng)目910至項(xiàng)目940的區(qū)域指示從清潔應(yīng)用提供的項(xiàng)目，并且響應(yīng)于所選擇的清潔計(jì)劃的項(xiàng)目910顯示圖9中所示的用戶界面窗口900。響應(yīng)于用戶選擇的項(xiàng)目920，可以顯示如圖10所示的用戶界面窗口。響應(yīng)于用戶選擇的項(xiàng)目930，可以顯示如圖11所示的用戶界面窗口，并且響應(yīng)于用戶選擇的項(xiàng)目940，可以顯示如圖14所示的用戶界面窗口。機(jī)器人清潔器100的清潔日程可以以日歷表形式顯示在日程顯示區(qū)域911中。響應(yīng)于所選擇的所示的清潔計(jì)劃中的任何一個(gè)，可以顯示指示根據(jù)相應(yīng)日程的清潔計(jì)劃的如圖10所示的用戶界面窗口。圖9顯示每月預(yù)期的清潔日程以及日歷，但是用戶界面窗口可以實(shí)現(xiàn)為顯示每周清潔日程和日歷。在另一示例中，可以實(shí)現(xiàn)僅顯示清潔日程沒有日歷的用戶界面窗口。在圖9所示的示例中，星期三和星期日的清潔日程可能是用戶默認(rèn)設(shè)定的定期清潔計(jì)劃，10月17日的清潔日程可能是根據(jù)用戶日程表生成的清潔日程。日程調(diào)整項(xiàng)目912至項(xiàng)目915可用于添加或更改在日程顯示區(qū)域911中呈現(xiàn)的清潔日程。例如，用戶可以通過選擇在日程顯示區(qū)域911中顯示的清潔日程表中的任一個(gè)，并且通過選擇用于所選擇的日程更改的項(xiàng)目912，來更改先前選擇的清潔日程的日期或時(shí)間。用戶可以通過用于刪除所選擇的日程的項(xiàng)目913取消先前選擇的清潔日程。用戶可以通過用于添加日程的項(xiàng)目914生成未顯示在日程顯示區(qū)域911中的新的清潔日程。響應(yīng)于項(xiàng)目915，為了與用戶選擇的帳戶同步，終端裝置200可以通過用戶帳戶獲取用戶日程信息，從所獲取的日程信息中檢測(cè)需要進(jìn)行清理的事件，并且根據(jù)檢測(cè)到的事件生成或改變清潔日程。例如，響應(yīng)于個(gè)人日程，即10月25日17:00的客人來訪，終端裝置可以從所獲取的個(gè)人日程中通過關(guān)鍵字“客人訪問”檢測(cè)到其中在10月25日需要清潔日程的事件，并且生成10月25日14:00的清潔日程，以便在17:00客人到訪之前完成清潔。圖10是示出指示機(jī)器人清潔器的清潔計(jì)劃的用戶界面的示例的圖。參照?qǐng)D10，用戶界面窗口1000包括用于清潔日程時(shí)間信息的顯示區(qū)域1010、用于路徑信息的區(qū)域1020和用于估計(jì)操作的區(qū)域1030。用于清潔日程時(shí)間信息的顯示區(qū)域1010可以顯示預(yù)先生成的清潔日程的時(shí)間信息。用于路徑信息的區(qū)域1020可以顯示先前在機(jī)器人清潔器100中生成的清潔地圖，以及根據(jù)清潔日程在相應(yīng)的清潔地圖上的機(jī)器人清潔器100的估計(jì)移動(dòng)路徑。當(dāng)執(zhí)行相應(yīng)的日程時(shí)，用于估計(jì)操作信息的區(qū)域1030可以顯示用于清潔模式的信息，估計(jì)清潔持續(xù)時(shí)間等。以下參照?qǐng)D18更詳細(xì)地描述計(jì)算顯示的估計(jì)清潔持續(xù)時(shí)間的操作。圖11是示出指示機(jī)器人清潔器的近期結(jié)果的用戶界面窗口的示例的圖。參照?qǐng)D11，用戶界面窗口1100包括用于清潔持續(xù)時(shí)間的顯示區(qū)域1110、用于路徑信息的區(qū)域1120、以及用于清潔結(jié)果信息的區(qū)域1130。用于清潔持續(xù)時(shí)間的顯示區(qū)域1110可以顯示在機(jī)器人清潔器中執(zhí)行的清潔持續(xù)時(shí)間。用于路徑信息的區(qū)域1120可以在相應(yīng)的清潔處理期間顯示先前在機(jī)器人清潔器100中生成的清潔地圖和機(jī)器人清潔器100的移動(dòng)路徑。用于路徑信息的區(qū)域1120可以與清潔地圖和移動(dòng)路徑一起顯示在清潔處理中吸取的物體的位置(？圖標(biāo))和非清潔區(qū)域的位置(！圖標(biāo))。響應(yīng)于用戶在地圖上選擇的“？”圖標(biāo)，可以如圖12所示顯示用戶界面窗口。響應(yīng)于用戶在地圖上選擇的“！”圖標(biāo)，可以如圖13所示顯示用戶界面窗口。用于清潔結(jié)果信息的區(qū)域1130可以是相對(duì)地顯示實(shí)際清潔之前的信息和實(shí)際清潔之后的信息的區(qū)域。如圖11所示，用于清潔結(jié)果信息的區(qū)域1130中顯示的信息可以包括計(jì)劃時(shí)間、實(shí)際持續(xù)時(shí)間、估計(jì)的充電次數(shù)(chargenumber)、實(shí)際充電次數(shù)、清潔完成率、物體抽吸數(shù)量、用戶滿意度的選擇區(qū)域等。在本公開的另一實(shí)施例中，用戶界面窗口可以被實(shí)現(xiàn)為在清潔之前和之后顯示圖像和文本信息?？梢燥@示多個(gè)圖像，并且可以根據(jù)各種條件來確定多個(gè)圖像。當(dāng)用戶選擇用于錯(cuò)誤細(xì)節(jié)的項(xiàng)目1131時(shí)，機(jī)器人清潔器100可以整體地顯示在清潔處理期間未執(zhí)行清潔的區(qū)域的捕獲圖像。當(dāng)用戶選擇用于抽吸異物清單視圖的項(xiàng)目1132時(shí)，機(jī)器人清潔器100可以以列表形式顯示清潔處理中的吸取的異物的圖像。圖12是示出響應(yīng)于圖11中選擇的“？”圖標(biāo)而顯示的用戶界面窗口1100'的示例的圖。參照?qǐng)D12，用戶界面窗口1100'包括用于清潔持續(xù)時(shí)間的顯示區(qū)域1110、用于路徑信息的區(qū)域1120、用于清潔結(jié)果信息的區(qū)域1130以及抽吸物體圖像顯示區(qū)域1200。抽吸物體圖像顯示區(qū)域1200是響應(yīng)于在用于路徑信息的區(qū)域1120中選擇的“？”圖標(biāo)而顯示的用戶界面窗口，并且響應(yīng)于被機(jī)器人清潔器吸取的物體同時(shí)顯示在抽吸之前捕獲的圖像和在抽吸之后捕獲的圖像。因此，用戶可以容易地確定機(jī)器人清潔器是否吸取了重要的物體。用戶可以通過抽吸之前和之后的顯示的圖像準(zhǔn)確地確定相應(yīng)的物體是否實(shí)際上被機(jī)器人清潔器吸取。響應(yīng)于檢測(cè)到的物體，根據(jù)本公開的實(shí)施例的機(jī)器人清潔器可能不對(duì)在其中呈現(xiàn)相應(yīng)物體的區(qū)域執(zhí)行清潔直到用戶檢查相應(yīng)的物體，而是優(yōu)先對(duì)其中呈現(xiàn)相應(yīng)物體的區(qū)域執(zhí)行清潔，并且之后允許用戶檢查所吸取的物體。因此，可以減少機(jī)器人清潔器的清潔時(shí)間。如圖12所示，抽吸物體圖像顯示區(qū)域1200可以提供被吸取物體的圖像，并且可以通過掌握相應(yīng)物體的種類來同時(shí)為估計(jì)物體提供信息，因此，用戶可以更容易地確定被吸取物體是否是重要的物體。圖13是示出響應(yīng)于圖11中選擇的“！”圖標(biāo)而顯示的用戶界面窗口1100”的示例的圖。參照?qǐng)D13，用戶界面窗口1100”包括用于清潔持續(xù)時(shí)間的顯示區(qū)域1110、用于路徑信息的區(qū)域1120、用于清潔結(jié)果信息的區(qū)域1130和非清潔信息顯示區(qū)域1300。非清潔信息顯示區(qū)域1300顯示其中因?yàn)轫憫?yīng)于檢測(cè)到不能吸取的尺寸的物體或禁止吸取的物體機(jī)器人清潔器未執(zhí)行清潔而繞過的區(qū)域的信息。用戶可以通過非清潔信息顯示區(qū)域1200確定哪個(gè)區(qū)域未被清潔，并且可以在用戶將相應(yīng)區(qū)域改變?yōu)榭汕鍧崊^(qū)域之后輸入相應(yīng)區(qū)域的重新清洗命令。圖14是示出用于設(shè)置機(jī)器人清潔器的用戶界面窗口的示例的圖。參照?qǐng)D14，用戶界面窗口1400包括用戶帳戶信息區(qū)域1410、日程設(shè)置區(qū)域1420、清潔模式區(qū)域1430、抽吸物體設(shè)置區(qū)域1440以及報(bào)告帳戶設(shè)置區(qū)域1450。用戶帳戶信息區(qū)域1410接收用于生成清潔日程的用戶帳戶信息，或者顯示預(yù)先輸入的用戶帳戶信息。圖14僅示出了一條帳戶信息，但是可以為具有多個(gè)帳戶的用戶使用多個(gè)帳戶。日程設(shè)置區(qū)域1420響應(yīng)于正在生成的清潔日程接收條件。日程設(shè)置區(qū)域1420包括其中設(shè)置了不需要執(zhí)行清潔的時(shí)間的區(qū)域1421、以及其中響應(yīng)于呈現(xiàn)的特定的事件設(shè)置清潔時(shí)間開始點(diǎn)的區(qū)域1422。清潔模式區(qū)域1430接收生成清潔日程所需的信息，或接收用于相應(yīng)日程中的清潔模式生成的信息。抽吸物體設(shè)置區(qū)域1440接收是否對(duì)特定物體進(jìn)行抽吸的設(shè)置。響應(yīng)于用戶選擇的抽吸物體設(shè)置區(qū)域1440，可以顯示如圖15所示的用戶界面窗口。報(bào)告帳戶設(shè)置區(qū)域1450接收用于除了終端裝置200之外的機(jī)器人清潔器中對(duì)其生成錯(cuò)誤的或者接收機(jī)器人清潔器100的清潔結(jié)果的其它終端裝置的帳戶的設(shè)置，或用于用戶帳戶的設(shè)置。當(dāng)用戶通過報(bào)告賬戶設(shè)置區(qū)域1450先前注冊(cè)了電話號(hào)碼時(shí)，終端裝置可以通過短消息服務(wù)(sms)消息、多媒體消息服務(wù)(mms)消息等通知用戶有關(guān)錯(cuò)誤或清理完成的信息。當(dāng)用戶注冊(cè)了郵件帳號(hào)或社交網(wǎng)絡(luò)服務(wù)(sns)帳戶時(shí)，終端裝置200可以通過相應(yīng)的賬號(hào)通知用戶錯(cuò)誤或清理完成的信息。通過經(jīng)由報(bào)告帳戶設(shè)置區(qū)域1450接收到的帳戶信息的通知可以通常在終端裝置200中執(zhí)行，但是可以以將帳戶信息發(fā)送到機(jī)器人清潔器100、以及機(jī)器人清潔器100直接通知用戶關(guān)于錯(cuò)誤或清潔完成的信息的形式來實(shí)現(xiàn)。圖15是示出響應(yīng)于圖14中所選擇的抽吸物體設(shè)置區(qū)域而顯示的用戶界面窗口1400'的圖。參照?qǐng)D15，用戶接口窗口1400'包括用戶帳戶信息區(qū)域1410、日程設(shè)置區(qū)域1420、清潔模式區(qū)域1430、抽吸物體設(shè)置區(qū)域1440以及禁止抽吸物體選擇區(qū)域1500。抽吸禁止物體選擇區(qū)域1500顯示可由機(jī)器人清潔器檢測(cè)的各種物體。用戶可以從所顯示的物體中選擇抽吸禁止物體。例如，用戶可以將硬幣、塊和戒指設(shè)置為抽吸禁止物體。當(dāng)在清潔期間檢測(cè)到物體時(shí)，機(jī)器人清潔器100可以確定相應(yīng)的物體是否是硬幣、塊或戒指。當(dāng)對(duì)應(yīng)的物體是硬幣、塊和戒指中的任何一個(gè)時(shí)，機(jī)器人清潔器100不吸取相應(yīng)的物體，并繞過相應(yīng)的物體。因此，機(jī)器人清潔器100可以連續(xù)執(zhí)行清潔操作。當(dāng)相應(yīng)的物體不是硬幣、塊體和戒指中的任何一個(gè)時(shí)，機(jī)器人清潔器100吸取相應(yīng)的物體，并繼續(xù)執(zhí)行清潔操作。圖16是示出響應(yīng)于在機(jī)器人清潔器中不能自主地解決的錯(cuò)誤的生成而顯示的用戶界面窗口1600的圖。參照?qǐng)D16，用戶界面窗口1600包括錯(cuò)誤信息顯示區(qū)域1610和機(jī)器人清潔器位置顯示區(qū)域1620。錯(cuò)誤信息顯示區(qū)域1610響應(yīng)于機(jī)器人清潔器與液體接觸而顯示通知機(jī)器人清潔器的驅(qū)動(dòng)停止的消息。機(jī)器人清潔器位置顯示區(qū)域1620顯示連同地圖的機(jī)器人清潔器的當(dāng)前位置信息1621。通過在顯示區(qū)域1610和1620中顯示的信息，用戶可以容易地掌握機(jī)器人清潔器的錯(cuò)誤類型和機(jī)器人清潔器所在的區(qū)域。圖17是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的控制方法的流程圖。參照?qǐng)D17，機(jī)器人清潔器在步驟s1710中生成清潔日程。例如，機(jī)器人清潔器可以從終端裝置或服務(wù)器接收用戶日程信息，并且根據(jù)接收的用戶日程信息生成清潔日程。將在下面參照?qǐng)D18至圖20更詳細(xì)地描述詳細(xì)的清潔日程生成操作。響應(yīng)于根據(jù)生成的日程生成的清潔事件，機(jī)器人清潔器在步驟s1720中進(jìn)行清潔操作。將在下面參照?qǐng)D22至圖26更詳細(xì)地描述機(jī)器人清潔器的清潔操作。響應(yīng)于完成的清潔操作，機(jī)器人清潔器生成清潔結(jié)果信息，并且在步驟s1730中將生成的清潔結(jié)果信息發(fā)送到終端裝置。清潔結(jié)果信息可以包括用于使得用戶容易地掌握清潔之前和之后的狀態(tài)的圖像。清潔結(jié)果信息還可以包括在機(jī)器人清潔器中生成的地圖信息、機(jī)器人清潔器的移動(dòng)路徑信息、被吸取物體的圖像、被吸取物體的種類、被吸取物體的位置信息、非清潔區(qū)域信息等。機(jī)器人清潔器的控制方法可以根據(jù)用戶日程信息改變或生成機(jī)器人清潔器的清潔日程，因此可以提供適合用戶生活的清潔服務(wù)。機(jī)器人清潔器的控制方法可以向用戶提供清潔計(jì)劃和清潔結(jié)果，因此用戶可以容易地確認(rèn)清潔結(jié)果、非清潔區(qū)域等。例如，圖17中所示的控制方法可以在具有圖2的結(jié)構(gòu)的機(jī)器人清潔器中運(yùn)行。在另一示例中，圖17中所示的控制方法可以在具有其他結(jié)構(gòu)的機(jī)器人清潔器中運(yùn)行。如上所述的控制方法可以通過包括在計(jì)算機(jī)中可執(zhí)行的算法的程序來實(shí)現(xiàn)，并且程序可以被存儲(chǔ)在非暫時(shí)性的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中并被提供。非暫時(shí)性的計(jì)算機(jī)可記錄介質(zhì)不是諸如寄存器、高速緩存或存儲(chǔ)器之類的被配置為臨時(shí)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的介質(zhì)，而是被配置為永久地或半永久地存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的設(shè)備可讀介質(zhì)(apparatus-readablemedium)。例如，上述各種應(yīng)用或程序可以存儲(chǔ)在非暫時(shí)性的設(shè)備可讀介質(zhì)中，例如，光盤(cd)、數(shù)字通用盤(dvd)、硬盤、藍(lán)光光盤、通用串行總線(usb)、存儲(chǔ)卡或rom中并被提供。圖18至圖20是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的生成圖17的日程的操作的流程圖。圖18是示出根據(jù)生成的日程表生成估計(jì)操作信息的處理的流程圖。參照?qǐng)D18，在步驟s1810810中，機(jī)器人清潔器讀出預(yù)先存儲(chǔ)的清潔地圖。在步驟s1820中，機(jī)器人清潔器根據(jù)讀取的清潔地圖生成清潔路徑。在步驟s1830中，機(jī)器人清潔器通過清潔地圖中的清潔區(qū)域確定內(nèi)部尺寸。機(jī)器人清潔器根據(jù)確定的內(nèi)部尺寸設(shè)置清潔模式。清潔模式可以根據(jù)內(nèi)部尺寸劃分，以便在固定時(shí)間內(nèi)執(zhí)行清潔操作。因此，可以省略根據(jù)確定結(jié)果確定內(nèi)部尺寸和確定清潔模式的操作，而不必對(duì)清潔時(shí)間進(jìn)行限制。當(dāng)確定內(nèi)部尺寸小時(shí)，機(jī)器人清潔器在步驟s1840中指定精細(xì)的清潔模式。當(dāng)確定內(nèi)部尺寸大時(shí)，機(jī)器人清潔器在步驟s1860中指定普通清潔模式。當(dāng)確定內(nèi)部尺寸在小和大(中間)之間時(shí)，機(jī)器人清潔器在步驟s1850中指定快速清潔模式。在步驟s1870中，機(jī)器人清潔器根據(jù)所確定的內(nèi)部尺寸和清潔模式來計(jì)算估計(jì)的充電次數(shù)。例如，機(jī)器人清潔器可以根據(jù)確定的內(nèi)部尺寸和清潔模式來計(jì)算估計(jì)的清潔時(shí)間，并且可以根據(jù)清潔時(shí)間來計(jì)算估計(jì)的充電次數(shù)。如圖10所示，通過上述操作生成的清潔路徑、清潔模式和充電次數(shù)的信息可以反映到用戶界面窗口，并且可以在用戶界面窗口中顯示。圖19是示出根據(jù)用戶日程信息生成清潔日程的方法的流程圖。參照?qǐng)D19，機(jī)器人清潔器在步驟s1905中讀取終端裝置200的網(wǎng)絡(luò)信息。在步驟s1910中，機(jī)器人清潔器根據(jù)網(wǎng)絡(luò)信息確定終端裝置200的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)。當(dāng)確定終端裝置200的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)處于關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，機(jī)器人清潔器終止清潔日程生成操作。當(dāng)確定終端裝置200的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)處于打開狀態(tài)時(shí)，機(jī)器人清潔器在步驟s1915中確定是否打開私人信息。當(dāng)確定禁止(close)打開私人信息時(shí)，機(jī)器人清潔器終止清潔日程生成操作。當(dāng)確定私人信息的打開未被禁止(open)時(shí)，機(jī)器人清潔器在步驟s1920中通過個(gè)人日程服務(wù)器或其中存儲(chǔ)用戶日程信息的sns服務(wù)器來讀出用戶日程信息。機(jī)器人清潔器在步驟s1930中基于讀取的日程設(shè)置基本清潔時(shí)區(qū)，并且機(jī)器人清潔器在步驟s1925中根據(jù)家庭活動(dòng)、假日等的信息另外設(shè)置不是周期性的而是零星的清潔日程。機(jī)器人清潔器在步驟s1935中讀取季節(jié)信息，并在步驟s1940中確定季節(jié)。當(dāng)季節(jié)是夏天或冬天時(shí)，在步驟s1960中，清潔模式的強(qiáng)度降低。當(dāng)季節(jié)是春天或秋天時(shí)，機(jī)器人清潔器在步驟s1945中讀取天氣信息。當(dāng)天氣信息中沒有微塵(黃塵)的警告時(shí)，在步驟s1960中，清潔模式的強(qiáng)度降低。當(dāng)存在微塵(黃塵)的警告時(shí)，在步驟s1955中，清潔模式的強(qiáng)度增加。在本公開的另一實(shí)施例中，在機(jī)器人清潔器100中生成清潔日程。如參照?qǐng)D20更詳細(xì)地描述的，機(jī)器人清潔器100可以通過與終端裝置200的nfc聯(lián)系來獲取用戶信息，并且通過反映(reflecting)所獲取的用戶信息生成清潔日志。圖20是示出通過獲取機(jī)器人清潔器中的終端裝置200的信息來生成清潔日程的操作的流程圖。參照?qǐng)D20，機(jī)器人清潔器在步驟s2010中確定機(jī)器人清潔器的無線通信狀態(tài)。例如，機(jī)器人清潔器100可以確定是否直接獲取終端裝置200的信息。在步驟s2020中，確定機(jī)器人清潔器是否可連接到終端裝置。當(dāng)機(jī)器人清潔器不可連接到終端裝置200時(shí)，終止生成清潔日程的操作。當(dāng)機(jī)器人清潔器可連接到終端裝置200時(shí)，機(jī)器人清潔器在步驟s2030中讀出設(shè)置在終端裝置中的用戶設(shè)置信息。在步驟s2040中，機(jī)器人清潔器確定讀取的用戶設(shè)置信息是否可重寫到(overwritableto)機(jī)器人清潔器。當(dāng)讀取的用戶設(shè)置信息不能重寫到機(jī)器人清潔器時(shí)，終止生成清潔日程的操作。當(dāng)讀取的用戶設(shè)置信息可重寫到機(jī)器人清潔器時(shí)，機(jī)器人清潔器在步驟s2050中將讀取的用戶設(shè)置信息重寫到機(jī)器人清潔器，并通過其中圖19中所示的操作，基于其中所重寫的用戶設(shè)置信息來生成其清潔日程。圖21是示出提供清潔日程信息和清潔結(jié)果信息的方法的流程圖。參照?qǐng)D21，機(jī)器人清潔器在步驟s2105中讀取任務(wù)隊(duì)列。在步驟s2110中，機(jī)器人清潔器確定是否正在執(zhí)行清潔。當(dāng)執(zhí)行機(jī)器人清潔器的清潔操作時(shí)，提供信息的操作被終止。當(dāng)不執(zhí)行機(jī)器人清潔器的清潔操作時(shí)，機(jī)器人清潔器在步驟s2115中確定用戶選擇的菜單。當(dāng)用戶選擇的菜單是清潔計(jì)劃時(shí)，機(jī)器人清潔器在步驟s2120中讀取預(yù)先存儲(chǔ)的清潔計(jì)劃，在步驟s2125中安排讀取的清潔計(jì)劃，并在步驟s2130中顯示清潔計(jì)劃。在步驟s2135中，確定是否接收到用于改變計(jì)劃的命令。當(dāng)從用戶接收到對(duì)所顯示的清潔計(jì)劃的修正命令時(shí)，用戶在步驟s2140中修正清潔計(jì)劃。當(dāng)沒有接收到修正命令時(shí)，提供信息的操作被終止。當(dāng)用戶選擇的菜單是清潔結(jié)果時(shí)，機(jī)器人清潔器在步驟s2145中加載用于預(yù)先執(zhí)行的清潔的數(shù)據(jù)，在步驟s2150中安排加載的數(shù)據(jù)，并在步驟s2155中顯示安排的數(shù)據(jù)。在本公開的另一實(shí)施例中，圖21的菜單選擇和顯示操作可以在終端裝置200中執(zhí)行。除了操作s2130和s2155之外，可以執(zhí)行將操作s2125和s2150中安排的數(shù)據(jù)發(fā)送到終端裝置的操作，以使得可以在終端裝置200中執(zhí)行顯示輸出。圖22至圖26是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的圖17的清潔驅(qū)動(dòng)的詳細(xì)操作的流程圖。圖22是示出響應(yīng)于檢測(cè)到的液體材料的驅(qū)動(dòng)操作的流程圖。參照?qǐng)D22，在步驟s2210中，機(jī)器人清潔器檢測(cè)驅(qū)動(dòng)部分(例如車輪)的污染。響應(yīng)于檢測(cè)到的污染，機(jī)器人清潔器在步驟s2220中確定驅(qū)動(dòng)部分是否被液體污染。響應(yīng)于污染被確定為液體污染，機(jī)器人清潔器100在步驟s2230停止其驅(qū)動(dòng)。機(jī)器人清潔器100在步驟s2240中輸出警告聲，并將其位置信息提供給終端裝置200。在步驟s2250中，機(jī)器人清潔器感測(cè)到驅(qū)動(dòng)部分的污染。在步驟s2260中，機(jī)器人清潔器確定驅(qū)動(dòng)部件的污染是否被移除。當(dāng)確定污染沒有被移除時(shí)，方法返回到步驟s2240。因此，機(jī)器人清潔器連續(xù)地確定驅(qū)動(dòng)部件的污染是否被移除。在步驟s2270，當(dāng)確定移除了污染時(shí)，機(jī)器人清潔器重新啟動(dòng)。圖23是示出響應(yīng)于使用一個(gè)捕獲單元檢測(cè)物體的操作的圖。參照?qǐng)D23，在步驟s2305中，機(jī)器人清潔器在清潔驅(qū)動(dòng)期間檢測(cè)機(jī)器人清潔器前方的物體。在步驟s2310中，機(jī)器人清潔器捕獲其前方檢測(cè)到的物體。在步驟s2315中，機(jī)器人清潔器吸取相應(yīng)的材料。在步驟s2320中，確定被吸取物體的尺寸是否小于或等于預(yù)設(shè)尺寸。當(dāng)被吸取物體的尺寸小于或等于預(yù)設(shè)尺寸時(shí)，即響應(yīng)于吸取物體的尺寸是不可識(shí)別的小尺寸，在步驟s2330中，機(jī)器人清潔器不存儲(chǔ)捕獲的圖像。在步驟s2325中，當(dāng)被吸取物體的尺寸大于預(yù)設(shè)尺寸即較大物體時(shí)，機(jī)器人清潔器存儲(chǔ)捕獲的圖像和對(duì)應(yīng)的位置信息。在步驟s2335中，確定清潔是否完成。當(dāng)確定清潔沒有完成時(shí)，方法返回到步驟s2305。當(dāng)在步驟s2340中確定清潔完成時(shí)，機(jī)器人清潔器移動(dòng)到預(yù)先存儲(chǔ)的區(qū)域，并且在步驟s2345中對(duì)其中放置被吸取物體的區(qū)域進(jìn)行二次捕獲。在步驟s2350中，確定二次捕獲是否完成。當(dāng)二次捕獲未完成時(shí)，方法返回到步驟s2340。當(dāng)捕獲操作完成時(shí)，機(jī)器人清潔器在步驟s2355中同時(shí)向用戶提供清潔地圖和被吸取物體放置在其中的區(qū)域的位置。在步驟s2360中，輸入滿意程度。在步驟s2365中，計(jì)算平均值，并為該位置指定清潔模式。在步驟s2370中，為該位置存儲(chǔ)清潔模式。因此，機(jī)器人清潔器可以生成用于相應(yīng)清潔日程的清潔結(jié)果信息。根據(jù)本公開的實(shí)施例，機(jī)器人清潔器可以在物體的抽吸之后反向地驅(qū)動(dòng)，并且可以從執(zhí)行第一次捕獲的位置執(zhí)行二次捕獲。圖24是示出響應(yīng)于使用兩個(gè)捕獲單元檢測(cè)物體的操作的圖。參照?qǐng)D24，在步驟s2405中，機(jī)器人清潔器在清潔驅(qū)動(dòng)期間檢測(cè)并捕獲污染物體。在步驟s2410中，機(jī)器人清潔器吸取相應(yīng)的污染物體。在步驟s2415中，機(jī)器人使用用于后部捕獲的捕獲單元捕獲相應(yīng)物體所在的區(qū)域。在步驟s2420中，機(jī)器人清潔器通過拍攝圖像確定是否移除相應(yīng)的物體。當(dāng)物體未被移除時(shí)，方法(methodology)返回到步驟s2410。當(dāng)物體被移除時(shí)，確定物體是較大的物體還是較小的物體。在步驟s2430中，當(dāng)物體是較大的物體時(shí)，機(jī)器人清潔器存儲(chǔ)拍攝圖像和對(duì)應(yīng)的位置信息。在步驟s2435中，當(dāng)物體是較小的物體時(shí)，機(jī)器人清潔器不執(zhí)行單獨(dú)的圖像存儲(chǔ)。在步驟s2440中，確定清潔是否完成。當(dāng)清潔未完成時(shí)，方法返回到步驟s2405。當(dāng)清潔完成時(shí)，在步驟s2445中，機(jī)器人清潔器同時(shí)提供清潔地圖和被吸取的物體所在區(qū)域的位置給用戶。在步驟s2450中，輸入滿意程度。在步驟s2455中，計(jì)算平均值，并為該位置指定清潔模式。在步驟s2460中，存儲(chǔ)該位置的清潔模式。因此，機(jī)器人清潔器可以生成相應(yīng)清潔計(jì)劃的清潔結(jié)果信息。圖25是示出響應(yīng)于被檢測(cè)的禁止吸取物體的清潔驅(qū)動(dòng)操作的圖。在步驟s2505中，機(jī)器人清潔器檢測(cè)非清潔區(qū)域，并且機(jī)器人清潔器可以驅(qū)動(dòng)到相應(yīng)的區(qū)域。在步驟s2510中，確定是否檢測(cè)到障礙物。當(dāng)在相應(yīng)的區(qū)域中沒有檢測(cè)到障礙物時(shí)，在步驟s2560中，機(jī)器人清潔器在普通清潔模式下執(zhí)行清潔操作。在步驟s2560中，當(dāng)在相應(yīng)區(qū)域中檢測(cè)到障礙物時(shí)，機(jī)器人清潔器捕獲相應(yīng)障礙物的圖像。在步驟s2520中，機(jī)器人清潔器存儲(chǔ)相應(yīng)障礙物區(qū)域的位置，并在步驟s2525中圍繞相應(yīng)位置執(zhí)行回避驅(qū)動(dòng)(evasivedriving)。在步驟s2530中，確定清潔是否完成。清潔未完成時(shí)，方法返回步驟s2525。當(dāng)清潔完成時(shí)，機(jī)器人清潔器在步驟s2535中將由于物體的回避驅(qū)動(dòng)區(qū)域的信息發(fā)送到終端裝置200。在步驟s2540中，確定障礙物是否被移除。當(dāng)障礙物未被移除時(shí)，在步驟s2565中執(zhí)行手動(dòng)清潔。在步驟s2545中，當(dāng)已經(jīng)移除障礙物時(shí)，機(jī)器人清潔器移動(dòng)到相應(yīng)的非清潔區(qū)域，并且在步驟s2550中再次對(duì)相應(yīng)的非清潔區(qū)域進(jìn)行清潔。在步驟s2555中，確定是否提供附加輸入。當(dāng)提供附加輸入時(shí)，方法返回到步驟s2535。當(dāng)沒有提供附加輸入時(shí)，根據(jù)相應(yīng)的日程的清潔操作被終止。圖26是示出了確定物體的種類的操作的流程圖。參照?qǐng)D26，在步驟s2605中，機(jī)器人通過將焦點(diǎn)固定到一定距離來捕獲物體。在步驟s2610中，機(jī)器人清潔器存儲(chǔ)捕獲的圖像，并在步驟s2615中將所捕獲的圖像與預(yù)先存儲(chǔ)的物體圖像進(jìn)行比較。在步驟s2620中，確定所捕獲的圖像是否類似于預(yù)先存儲(chǔ)的物體圖像。當(dāng)圖像相似時(shí)，在步驟s2625中，機(jī)器人清潔器停止針對(duì)相應(yīng)物體的抽吸，并執(zhí)行回避驅(qū)動(dòng)以使相應(yīng)物體不被吸取。在步驟s2630中，機(jī)器人清潔器執(zhí)行捕獲以檢查物體是否被吸取。在步驟s2635中，確定機(jī)器人清潔器是否在區(qū)域外。當(dāng)機(jī)器人清潔器不在該區(qū)域之外時(shí)，方法返回到步驟s2625。當(dāng)機(jī)器人清潔器離開該區(qū)域時(shí)，在步驟s2640中，機(jī)器人清潔器重新啟動(dòng)抽吸。在步驟s2675中，機(jī)器人清潔器將相應(yīng)的物體區(qū)域存儲(chǔ)為非清潔區(qū)域。當(dāng)圖像不相似時(shí)，在步驟s2645中機(jī)器人清潔器驅(qū)動(dòng)入口振動(dòng)模塊，在步驟s2650中存儲(chǔ)在相應(yīng)的物體的吸取過程中生成的碰撞聲，并在步驟s2655中比較聲音模式。在步驟s2660中，確定聲音模式是否為登記的模式。當(dāng)存儲(chǔ)的模式不是登記的模式時(shí)，方法返回到步驟s2650。在步驟s2665中，機(jī)器人清潔器檢測(cè)相應(yīng)物體的重量，并且在步驟s2670中基于檢測(cè)到的重量來驗(yàn)證所識(shí)別的物體。在步驟s2675中，機(jī)器人清潔器存儲(chǔ)先前處理中被吸取的物體或未被吸取的物體的圖像和相應(yīng)的物體的位置信息。在步驟s2680中，確定清潔是否完成。當(dāng)清潔未完成時(shí)，方法返回到步驟s2610。當(dāng)清潔完成時(shí)，在步驟s2685中，機(jī)器人清潔器將預(yù)先存儲(chǔ)的圖像和位置信息發(fā)送到終端裝置200。圖27是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的終端裝置的控制方法的圖。參照?qǐng)D27，機(jī)器人清潔器100根據(jù)傳送的清潔日程被驅(qū)動(dòng)，因此可以進(jìn)行清潔。在步驟s2710中，終端裝置從機(jī)器人清潔器100接收清潔結(jié)果信息。清潔結(jié)果信息可以包括從中用戶可以容易地檢查清潔之前和之后的情況的信息。例如，清潔結(jié)果信息可以包括在清潔之前和之后的相同區(qū)域上的圖像。響應(yīng)于接收到的清潔結(jié)果信息，在步驟s2720中，終端裝置顯示所接收的清潔結(jié)果信息。例如，終端裝置可以提供如圖11和圖13所示的用戶界面窗口給用戶。根據(jù)本公開的實(shí)施例的終端裝置的控制方法可以向用戶提供清潔計(jì)劃和清潔結(jié)果，因此用戶可以容易地檢查清潔結(jié)果、非清潔結(jié)果等。如圖27所示的控制方法可以在具有圖8的結(jié)構(gòu)的終端裝置中執(zhí)行。在另一示例中，圖27所示的控制方法可以在具有其他結(jié)構(gòu)的終端裝置中執(zhí)行。如上所述的控制方法可以通過包括在計(jì)算機(jī)中可執(zhí)行的算法的程序來實(shí)現(xiàn)，并且程序可以被存儲(chǔ)在非暫時(shí)性的可讀介質(zhì)中并被提供。雖然已經(jīng)參照本發(fā)明的某些實(shí)施例顯示和描述了本公開，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將會(huì)理解，在不脫離如所附權(quán)利要求所定義的本公開的精神和范圍的情況下，可以在形式和細(xì)節(jié)上進(jìn)行各種改變。當(dāng)前第1頁12當(dāng)前第1頁12