本發(fā)明涉及搬運(yùn)機(jī)械，具體涉及一種機(jī)器人的手指終端部件。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。在現(xiàn)今的生活上，科技日新月益的進(jìn)展之下，機(jī)械人手臂與有人類(lèi)的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺(jué)得累。機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來(lái)越廣泛，機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。其中，在地面上或者水平方向上進(jìn)行物體的搬運(yùn)時(shí)，由于機(jī)械手的尺寸與被搬運(yùn)物體的尺寸不匹配，會(huì)通過(guò)更換不同尺寸的機(jī)械手去滿(mǎn)足不同的物體尺寸，這樣更換是費(fèi)時(shí)費(fèi)力的，不利于效率的提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是在水平方向搬運(yùn)物體時(shí)由于機(jī)械手的尺寸與被搬運(yùn)物體的尺寸不匹配，會(huì)通過(guò)更換不同尺寸的機(jī)械手去滿(mǎn)足不同的物體尺寸，這樣更換是費(fèi)時(shí)費(fèi)力的，不利于效率的提高，目的在于提供一種機(jī)器人的手指終端部件，在一定程度上改變機(jī)械手的尺寸，使一個(gè)機(jī)械手能夾取不同尺寸的物體。

本發(fā)明通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種機(jī)器人的手指終端部件，包括驅(qū)動(dòng)軸、保護(hù)板、固定軸、兩塊傳動(dòng)臂、兩個(gè)手指、絞銷(xiāo)，所述保護(hù)板為兩塊相互平行的平板，所述驅(qū)動(dòng)軸處于兩塊保護(hù)板之間，兩塊傳動(dòng)臂的一端通過(guò)固定軸連接在驅(qū)動(dòng)軸上，其另一端分別連接一個(gè)手指；保護(hù)板上設(shè)置有十字固定孔，手指中部通過(guò)絞銷(xiāo)穿過(guò)十字固定孔固定在保護(hù)板上，驅(qū)動(dòng)軸的末端處于兩個(gè)手指之間；所述十字固定孔十字交叉的鏤空處的四周均設(shè)置有卡扣，4個(gè)卡扣將十字固定孔分為5個(gè)細(xì)小孔洞，每個(gè)細(xì)小孔洞的大小均與絞銷(xiāo)相匹配。

驅(qū)動(dòng)軸在水平方向上沿著軸線進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，可以帶動(dòng)手指張開(kāi)或者閉合。當(dāng)驅(qū)動(dòng)軸沿著軸線向遠(yuǎn)離手指的一方移動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)臂連接在驅(qū)動(dòng)軸上的一端會(huì)隨著驅(qū)動(dòng)軸的移動(dòng)而移動(dòng)，而手指的中部通過(guò)絞銷(xiāo)固定在保護(hù)板上，因此傳動(dòng)軸與手指連接的一端會(huì)隨著驅(qū)動(dòng)軸的移動(dòng)而靠近驅(qū)動(dòng)軸，由此，驅(qū)動(dòng)臂連接手指的一端帶動(dòng)手指這一端靠近，而手指中部是固定的，因此，兩個(gè)手指的末端是相互遠(yuǎn)離的，由此來(lái)放下夾持在兩個(gè)手指之間的物體；當(dāng)驅(qū)動(dòng)軸沿著軸線向靠近手指的一方移動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)臂連接在驅(qū)動(dòng)軸上的一端會(huì)隨著驅(qū)動(dòng)軸的移動(dòng)而移動(dòng)，而手指的中部通過(guò)絞銷(xiāo)固定在保護(hù)板上，因此傳動(dòng)軸與手指連接的一端會(huì)隨著驅(qū)動(dòng)軸的移動(dòng)而遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)軸，由此，驅(qū)動(dòng)臂連接手指的一端帶動(dòng)手指這一端遠(yuǎn)離，而手指中部是固定的，因此，兩個(gè)手指的末端是相互靠近的，由此來(lái)夾住放置在兩個(gè)手指之間的物體。

十字固定孔的兩條孔帶相互垂直，其中一條孔帶與驅(qū)動(dòng)軸形成30°～60°夾角。

在驅(qū)動(dòng)軸、驅(qū)動(dòng)臂、手指動(dòng)作的過(guò)程中，絞銷(xiāo)的位置是固定的，但是絞銷(xiāo)可以通過(guò)人為改變可以處于五個(gè)不同的位置。當(dāng)絞銷(xiāo)位置處于十字交叉的鏤空處，被夾取的物體尺寸應(yīng)適中，定義為標(biāo)準(zhǔn)尺寸；當(dāng)被夾持物體大于標(biāo)準(zhǔn)尺寸時(shí)，需要將絞銷(xiāo)調(diào)節(jié)至十字固定孔中相對(duì)靠近驅(qū)動(dòng)軸的孔帶鏤空端；當(dāng)被夾持物體小于標(biāo)準(zhǔn)尺寸時(shí)，需要將絞銷(xiāo)調(diào)節(jié)至十字固定孔中相對(duì)遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)軸的孔帶鏤空端；其中，相對(duì)靠近驅(qū)動(dòng)軸的孔帶鏤空端有兩個(gè)，但是其距離驅(qū)動(dòng)軸的距離是不一樣的，可以在兩個(gè)中進(jìn)行選擇從而根據(jù)不同的物體實(shí)現(xiàn)微調(diào)整；相對(duì)遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)軸的孔帶鏤空端有兩個(gè)，但是其距離驅(qū)動(dòng)軸的距離是不一樣的，可以在兩個(gè)中進(jìn)行選擇從而根據(jù)不同的物體實(shí)現(xiàn)微調(diào)整。

進(jìn)一步地，兩塊保護(hù)板中處于下側(cè)的保護(hù)板設(shè)置有底部支撐板，所述底部支撐板處于驅(qū)動(dòng)軸的延長(zhǎng)線上，并處于兩個(gè)手指之間。底部支撐板能夠最先接觸到物體，并能切入到物體的底部，在搬運(yùn)過(guò)程中，物體的底部由底部支撐板提供豎直方向的支撐力，手指提供水平方向的支撐力，這樣使得物體在搬運(yùn)過(guò)程中不容易旋轉(zhuǎn)、移動(dòng)，有助于降低物體搬運(yùn)過(guò)程中的損壞率。

進(jìn)一步地，手指相對(duì)的一側(cè)設(shè)置有一層防滑塑料層，所述防滑塑料層表面呈鋸齒狀。通過(guò)設(shè)置防滑塑料層增大物體與手指之間的摩擦力，進(jìn)一步保證物體在搬運(yùn)過(guò)程中的穩(wěn)定度。

進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)軸是空心柱，其軸線與水平面平行；驅(qū)動(dòng)軸內(nèi)側(cè)設(shè)置有彈簧，彈簧的軸線與空心柱的軸線處于同一直線上；彈簧穿過(guò)驅(qū)動(dòng)軸末端的一側(cè)設(shè)置有傳感器集成裝置。

當(dāng)抓取部件張開(kāi)手指后移動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸，將物體放置在手指能夾持的位置，驅(qū)動(dòng)軸靠近物體，直到傳感器集成裝置接觸到物體，這時(shí)，物體便處于手指最容易夾持的位置，同時(shí)也能保護(hù)物體不受到抓取部件較大的沖擊；傳感器集成裝置上的傳感器接觸到物體，會(huì)通過(guò)線路將距離數(shù)據(jù)傳輸至控制臺(tái)，提醒操作人員此時(shí)的狀態(tài)，便于操作人員知曉物體與抓取部件之間的狀態(tài)。將傳感器集成裝置設(shè)置在彈簧上，一方面是為了降低傳感器集成裝置與物體接觸時(shí)的沖擊，防止物體的損害，也防止傳感器的損害；另一方面也可以將傳感器集成裝置的各種線路設(shè)置在彈簧上，穿過(guò)驅(qū)動(dòng)軸的空心處，便于線路的集中管理。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果：

1、本發(fā)明通過(guò)設(shè)置十字固定孔，可以在一定程度上改變兩個(gè)手指之間的距離，從而滿(mǎn)足不同物體的不同尺寸，避免了更換機(jī)械手，提高了搬運(yùn)的效率；

2、本發(fā)明通過(guò)在空心的傳動(dòng)軸中設(shè)置彈簧，并在彈簧端部設(shè)置傳感器，便于控制抓取部件與物體之間的距離，降低物體與抓取部件之間的沖擊力，降低物體在搬運(yùn)時(shí)的損壞率；

3、本發(fā)明設(shè)置底部支撐板，這樣使得物體在搬運(yùn)過(guò)程中不容易旋轉(zhuǎn)、移動(dòng)，有助于降低物體搬運(yùn)過(guò)程中的損壞率。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明俯視結(jié)構(gòu)內(nèi)部示意圖；

圖3為本發(fā)明保護(hù)板結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中標(biāo)記及對(duì)應(yīng)的零部件名稱(chēng)：

1-驅(qū)動(dòng)軸，2-保護(hù)板，3-固定軸，4-傳動(dòng)臂，5-手指，6-彈簧，7-傳感器集成裝置，8-底部支撐板，9-十字固定孔，10-絞銷(xiāo)。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例和附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說(shuō)明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

實(shí)施例

如圖1至圖4所示，一種機(jī)器人的手指終端部件，包括驅(qū)動(dòng)軸1、保護(hù)板2、固定軸3、兩塊傳動(dòng)臂4、兩個(gè)手指5、絞銷(xiāo)10，所述保護(hù)板2為兩塊相互平行的平板，所述驅(qū)動(dòng)軸1處于兩塊保護(hù)板2之間，兩塊傳動(dòng)臂3的一端通過(guò)固定軸3連接在驅(qū)動(dòng)軸1上，其另一端分別連接一個(gè)手指5；保護(hù)板2上設(shè)置有十字固定孔9，手指5中部通過(guò)絞銷(xiāo)10穿過(guò)十字固定孔9固定在保護(hù)板2上，驅(qū)動(dòng)軸1的末端處于兩個(gè)手指5之間；所述十字固定孔9十字交叉的鏤空處的四周均設(shè)置有卡扣，4個(gè)卡扣將十字固定孔9分為5個(gè)細(xì)小孔洞，每個(gè)細(xì)小孔洞的大小均與絞銷(xiāo)10相匹配。

兩塊保護(hù)板2中處于下側(cè)的保護(hù)板設(shè)置有底部支撐板8，所述底部支撐板8處于驅(qū)動(dòng)軸1的延長(zhǎng)線上，并處于兩個(gè)手指5之間。

手指5相對(duì)的一側(cè)設(shè)置有一層防滑塑料層，所述防滑塑料層表面呈鋸齒狀。

驅(qū)動(dòng)軸1是空心柱，其軸線與水平面平行；驅(qū)動(dòng)軸1內(nèi)側(cè)設(shè)置有彈簧6，彈簧6的軸線與空心柱的軸線處于同一直線上；彈簧6穿過(guò)驅(qū)動(dòng)軸1末端的一側(cè)設(shè)置有傳感器集成裝置7。

傳感器集成裝置7采用現(xiàn)有技術(shù)中的距離傳感器測(cè)量物體與驅(qū)動(dòng)軸1之間的距離，再通過(guò)振動(dòng)傳感器感應(yīng)物體與傳感器集成裝置7之間的接觸，振動(dòng)傳感器將得到的觸動(dòng)信息傳輸至控制臺(tái)，操作人員得到該信息便能清楚物體與抓取部件之間的一個(gè)狀態(tài)，便于物體的穩(wěn)定搬運(yùn)。

以上所述的具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。