本發(fā)明的實施例涉及機器人清潔器、機器人清潔器的控制裝置、機器人清潔器的控制系統(tǒng)和機器人清潔器的控制方法。

背景技術：

通常，機器人已經(jīng)被開發(fā)用于工業(yè)使用并且作為工廠自動化的一部分。近年來，機器人的應用領域已經(jīng)擴大，并且已經(jīng)開發(fā)出醫(yī)療機器人和空間機器人。此外，已經(jīng)開發(fā)了可以在家庭中使用的家庭機器人。

家用機器人的代表是機器人清潔器，其中機器人清潔器是指被配置成通過在沒有用戶干預的情況下經(jīng)過待清潔區(qū)域的同時從地板表面吸入異物(例如灰塵)來自動清潔要清潔的區(qū)域的裝置。機器人清潔器通過各種傳感器檢測放置在清潔區(qū)域中的障礙物，并且基于檢測結果控制機器人清潔器的驅動路徑和清潔操作。

初始機器人清潔器在驅動其自身時執(zhí)行隨機清潔，并且由于障礙物的存在和地板表面的狀況，可能發(fā)生待清潔的區(qū)域不被清潔。為了補償這一點，已經(jīng)開發(fā)了這樣的技術，其中通過將要清潔的所有區(qū)域，即整個清潔區(qū)域劃分為多個清潔區(qū)域或單元來進行清潔，或者以如下方式進行清潔：生成整個清潔區(qū)域的清潔地圖，以及將所生成的清潔地圖劃分為已經(jīng)清潔的區(qū)域和要清潔的區(qū)域。

技術實現(xiàn)要素：

技術問題

因此，本發(fā)明的一個方面是提供一種機器人清潔器、機器人清潔器的控制裝置、機器人清潔器的控制系統(tǒng)和機器人清潔器的控制方法。

技術方案

本發(fā)明的其他方面將在下面的描述中部分地闡述，并且部分地將從描述中顯而易見，或者可以通過本發(fā)明的實踐而習得。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，機器人清潔器的控制裝置可以包括：用戶接口單元，被配置用于接收控制機器人清潔器的用戶命令；控制器，被配置用于基于所述用戶命令生成用于接收清潔區(qū)域的地圖的控制信號；以及通信器，被配置用于基于所述控制信號從外部服務器或機器人清潔器接收所述清潔區(qū)域的地圖。

此外，用戶接口單元可以從用戶接收地圖下載命令，以從外部服務器下載清潔區(qū)域的地圖。

此外，用戶接口單元可以從用戶接收地圖生成命令，使得機器人清潔器生成清潔區(qū)域的地圖。

此外，通信器可以將地圖生成命令發(fā)送到機器人清潔器，并從機器人清潔器接收生成的地圖。

此外，用戶接口單元可以顯示接收的地圖。

此外，用戶接口單元可以從用戶接收被配置用于編輯接收到的地圖的地圖編輯命令。

此外，編輯過程可以包括以下中的至少一個：將接收的地圖的格式轉換為機器人清潔器的格式、劃分清潔區(qū)域、合并清潔區(qū)域以及刪除清潔區(qū)域的一部分或全部。

此外，用戶接口單元可以從用戶接收被配置用于設置清潔區(qū)域的清潔日程的日程設置命令。

此外，用戶接口單元可以從用戶接收日程推薦命令，以推薦適合于機器人清潔器的狀態(tài)的清潔區(qū)域的清潔日程。

此外，清潔日程可以包括清潔順序、清潔時間和清潔周期中的至少一個。

此外，機器人清潔器的狀態(tài)可以包括設置在機器人清潔器中的電池的充電狀態(tài)、電池的剩余量、機器人清潔器的清潔可用時間中的至少一個。

此外，控制器可以基于機器人清潔器的清潔歷史數(shù)據(jù)來生成適合于機器人清潔器的狀態(tài)的清潔區(qū)域的清潔日程。

此外，清潔歷史數(shù)據(jù)可以包括清潔區(qū)域的面積、清潔區(qū)域的驅動速度、關于清潔區(qū)域的功耗以及清潔區(qū)域所需的清潔時間中的至少一個。

此外，用戶接口單元可以從用戶接收被配置用于編輯推薦的清潔日程的日程編輯命令。

此外，當清潔區(qū)域的環(huán)境與接收的地圖或編輯的地圖不匹配時，用戶接口單元可以顯示環(huán)境不匹配。

此外，當在清潔區(qū)域中存在不能清潔的區(qū)域時，用戶接口單元可以顯示存在不能清潔的區(qū)域。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，一種機器人清潔器可以包括：用戶接口單元，被配置用于接收用戶命令；以及控制器，被配置用于生成控制信號以從外部服務器下載清潔區(qū)域的地圖，或者被配置用于基于所述用戶命令生成所述清潔區(qū)域的地圖。

此外，用戶接口單元可以從用戶接收地圖下載命令，以從外部服務器下載清潔區(qū)域的地圖。

此外，用戶接口單元可以從用戶接收地圖生成命令，使得控制器生成清潔區(qū)域的地圖。

此外，用戶接口單元可以顯示下載的地圖或生成的地圖。

此外，用戶接口單元可以從用戶接收被配置用于編輯所下載的地圖或所生成的地圖的地圖編輯命令。

此外，用戶接口單元可以從用戶接收被配置用于設置清潔區(qū)域的清潔日程的日程設置命令。

此外，用戶接口單元可以從用戶接收日程推薦命令，以推薦適合于機器人清潔器的狀態(tài)的、清潔區(qū)域的清潔日程。

此外，控制器可以基于機器人清潔器的清潔歷史數(shù)據(jù)來生成適合于機器人清潔器的狀態(tài)的、清潔區(qū)域的清潔日程。

此外，用戶接口單元可以從用戶接收被配置用于編輯推薦的清潔日程的日程編輯命令。

此外，當清潔區(qū)域的環(huán)境與接收的地圖或編輯的地圖不匹配時，用戶接口單元可以顯示環(huán)境不匹配。

此外，當環(huán)境不匹配時，控制器可以更新生成的地圖或編輯的地圖。

此外，當在清潔區(qū)域中存在不能清潔的區(qū)域時，用戶接口單元可以顯示存在不能清潔的區(qū)域。

此外，控制器可以控制驅動輪，使得當存在不能清潔的區(qū)域時，驅動輪進行區(qū)域運動。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，機器人清潔器的控制系統(tǒng)可以包括機器人清潔器；以及控制裝置，被配置用于控制所述機器人清潔器；其中所述控制裝置包括：用戶接口單元，被配置用于接收用戶命令；控制器，被配置用于基于所述用戶命令生成用于接收清潔區(qū)域的地圖的控制信號；以及通信器，被配置用于基于所述控制信號從外部服務器或機器人清潔器接收所述清潔區(qū)域的地圖。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，機器人清潔器的控制方法可以包括：從外部服務器或機器人清潔器接收清潔區(qū)域的地圖；以及顯示所接收的地圖。

此外，機器人清潔器的控制方法還可以包括響應于用戶命令而編輯接收的地圖。

此外，機器人清潔器的控制方法還可以包括響應于用戶命令而設置清潔區(qū)域的清潔日程。

此外，機器人清潔器的控制方法還可以包括基于機器人清潔器的清潔歷史數(shù)據(jù)而生成適合于機器人清潔器的狀態(tài)的、清潔區(qū)域的清潔日程。

此外，機器人清潔器的控制方法還可以包括響應于用戶命令而編輯所生成的清潔日程。

此外，機器人清潔器的控制方法還可以包括：當清潔區(qū)域的環(huán)境與接收的地圖或編輯的地圖不匹配時，顯示環(huán)境不匹配。

此外，機器人清潔器的控制方法還可以包括：當環(huán)境不匹配時，更新生成的地圖或編輯的地圖。

此外，機器人清潔器的控制方法還可以包括：當在清潔區(qū)域中存在不能清潔的區(qū)域時，顯示存在不能清潔的區(qū)域。

此外，機器人清潔器的控制方法還可以包括控制驅動輪，使得當存在不能清潔的區(qū)域時，驅動輪執(zhí)行區(qū)域運動。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，機器人清潔器的控制方法可以包括從外部服務器下載清潔區(qū)域的地圖或生成清潔區(qū)域的地圖；以及顯示所下載的地圖或所生成的地圖。

此外，機器人清潔器的控制方法還可以包括響應于用戶命令而編輯下載的地圖或生成的地圖。

此外，機器人清潔器的控制方法還可以包括響應于用戶命令而設置清潔區(qū)域的清潔日程。

此外，機器人清潔器的控制方法還可以包括基于機器人清潔器的清潔歷史數(shù)據(jù)而生成適合于機器人清潔器的狀態(tài)的、清潔區(qū)域的清潔日程。

此外，機器人清潔器的控制方法還可以包括響應于用戶命令而編輯所生成的清潔日程。

此外，機器人清潔器的控制方法還可以包括：當清潔區(qū)域的環(huán)境與接收的地圖或編輯的地圖不匹配時，顯示環(huán)境不匹配。

此外，機器人清潔器的控制方法還可以包括：當環(huán)境不匹配時，更新生成的地圖或編輯的地圖。

此外，機器人清潔器的控制方法還可以包括：當在清潔區(qū)域中存在不能清潔的區(qū)域時，顯示存在不能清潔的區(qū)域。

此外，機器人清潔器的控制方法還可以包括控制驅動輪，使得當存在不能清潔的區(qū)域時，驅動輪執(zhí)行區(qū)域運動。

有益效果

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，可以下載或生成清潔區(qū)域的地圖，并且允許用戶執(zhí)行地圖編輯。另外，可以設置和編輯清潔日程，例如清潔區(qū)域的優(yōu)先級、清潔時間和清潔周期。當設置清潔日程時，可以提供基于清潔歷史數(shù)據(jù)來推薦清潔日程的功能。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，可以在機器人清潔器執(zhí)行清潔期間自動確定環(huán)境是否改變或者清潔是否可用，并且可以主動地處理這種情況。另外，可以通過提供用戶接口來提高機器人清潔器的用戶便利性。

附圖說明

通過結合附圖對實施例的以下描述，本發(fā)明的這些和/或其它方面將變得清楚和更容易理解，在附圖中：

圖1是示出機器人清潔器的控制系統(tǒng)的視圖。

圖2是示出機器人清潔器的仰視圖。

圖3a和3b是示出機器人清潔器的仰視圖。

圖4是示出機器人清潔器的控制系統(tǒng)1的控制框圖。

圖5a是示出終端設備的顯示器的主屏幕的視圖。

圖5b是示出根據(jù)執(zhí)行應用來改變屏幕的視圖。

圖6是示出地圖管理的屏幕的圖。

圖7是示出顯示下載的地圖的終端設備顯示器的屏幕的圖。

圖8是示出地圖編輯的示例的圖。

圖9是示出地圖編輯的另一示例的視圖。

圖10是示出由機器人清潔器生成并顯示在終端設備顯示器上的地圖的示例的圖。

圖11是示出地圖編輯的另一示例的視圖。

圖12是示出日程管理的屏幕的圖。

圖13是示出用于清潔日程的設定屏幕的圖。

圖14a和14b是示出區(qū)域名稱的設置的視圖。

圖15是示出清潔順序的設定的圖。

圖16是示出清潔時間的設定的圖。

圖17是示出清潔周期的設定的圖。

圖18是示出完成清潔日程的設定的屏幕的圖。

圖19是示出在終端設備顯示器上顯示基于清潔歷史數(shù)據(jù)的清潔日程的情形的圖。

圖20是示出根據(jù)環(huán)境的不匹配的屏幕的視圖。

圖21是示出指示了不能進行清潔的終端設備顯示器的屏幕的圖。

圖22是示出傳感器的配置示例的圖。

圖23是示出驅動器的配置范例的圖。

圖24和圖25是示出用于地圖管理的屏幕的圖。

圖26是示出根據(jù)另一實施例的機器人清潔器的控制系統(tǒng)的視圖。

圖27是示出根據(jù)另一實施例的機器人清潔器的控制系統(tǒng)的控制框圖。

圖28是示出機器人清潔器的用戶接口的配置的視圖。

圖29是示出根據(jù)環(huán)境的不匹配的屏幕的視圖。

圖30是示出顯示下載的地圖的顯示器的屏幕的圖。

圖31是示出地圖編輯的示例的圖。

圖32是示出用于日程管理的屏幕范例的圖。

圖33a是示出清潔日程的設定屏幕范例的圖。

圖33b是示出完成清潔日程的設定的屏幕范例的圖。

圖34是示出根據(jù)環(huán)境的不匹配的屏幕的視圖。

圖35是示出指示了不能進行清潔的顯示器的屏幕的圖。

圖36是示出根據(jù)實施例的機器人清潔器的控制方法的流程圖。

圖37是示出根據(jù)另一實施例的機器人清潔器的控制方法的流程圖。

圖38是示出根據(jù)替代性另一實施例的機器人清潔器的控制方法的流程圖。

圖39是示出根據(jù)替代性另一實施例的機器人清潔器的控制方法的流程圖。

圖40是示出根據(jù)替代性另一實施例的機器人清潔器的控制方法的流程圖。

具體實施方式

在下文中將參考附圖更全面地描述本發(fā)明，在附圖中示出了本發(fā)明的示例性實施例。如本領域技術人員將認識到的，所描述的實施例可以以各種不同的方式修改，而不脫離本發(fā)明的精神或范圍。

在下文中，將參照附圖詳細描述機器人清潔器、機器人清潔器的控制裝置、機器人清潔器的控制系統(tǒng)和機器人清潔器的控制方法。在整個附圖中，相同的附圖標記表示相同的元件。

圖1是示出根據(jù)實施例的機器人清潔器的控制系統(tǒng)的視圖，圖2是示出根據(jù)實施例的機器人清潔器的仰視圖，圖3a和3b是示出根據(jù)另一實施例的機器人清潔器的仰視圖。

參考圖1至圖3b，機器人清潔器的控制系統(tǒng)1可以包括機器人清潔器200和被配置用于控制機器人清潔器200的控制裝置，其中控制裝置可以以終端設備100a的類型提供。終端設備100a可以使用如圖1所示的蜂窩電話，但不限于此。終端設備100a可以使用PDA、膝上型計算機、數(shù)字照相機和MP3播放器以及蜂窩電話。

終端設備100a可以包括被配置用于提供用戶接口的用戶接口單元110a。終端設備100a可以包括終端設備輸入端111a和終端設備顯示器112a，以接收用于控制機器人清潔器200的用戶命令或顯示機器人清潔器200的各種信息。

終端設備輸入端111a可以包括用于進行從用戶的輸入的各種按鈕或硬件設備，例如開關、踏板、鍵盤、鼠標、跟蹤球、各種杠桿、手柄和操作桿。終端設備輸入端111a可以包括圖形用戶界面(GUI)，例如觸摸板，即用于進行從用戶的輸入的軟件設備。觸摸板可以被實現(xiàn)為觸摸屏面板(TSP)并且與終端設備顯示器112a形成共同層結構。

終端設備顯示器112a可以包括陰極射線管(CRT)、數(shù)字光處理(DLP)面板、等離子體顯示面板、液晶顯示器(LCD)面板、電致發(fā)光(EL)面板、電泳顯示器(EPD)面板、電致變色顯示器(ECD)面板、發(fā)光二極管(LED)面板或有機發(fā)光二極管(OLED)面板，但不限于此。

如上所述，當終端設備顯示器112a由具有與觸摸板的共同層結構的觸摸屏面板(TSP)實現(xiàn)時，終端設備顯示器112a可以用作輸入端以及顯示器。在下文中，為了便于描述，假設終端設備顯示器112a被配置為觸摸屏面板。

如圖1至圖3b所示，機器人清潔器200可以包括主體2、驅動輪組件30、主刷20、側刷組件10、電源250、集塵器7、通信器5和用戶接口單元210。

電源250可以提供驅動電力以驅動機器人清潔器200。電源250可以包括電連接到驅動主體2和安裝到主體2的各種部件的驅動器的電池，并且被配置用于向驅動器提供電力。電池可以設置有可充電蓄電池，其可以通過從基座(未示出)接收電力來充電。基座可以是當清潔程序完成時或者當電池的電量低于參考值時機器人清潔器200在其上對接的設備，并且被配置為通過使用外部或內(nèi)部電源來向對接的機器人清潔器200供電。

電源250可以安裝在主體2的下部，如圖2至3b，但不限于此。

通信器5可以設置在主體2的上前部，并且允許主體2與外部設備(例如基座、虛擬防護裝置、終端設備100a和遙控器110b)通信(參見圖26)。通信器5可以將與機器人清潔器200是否完成清潔有關的信息、主體2中的電池的剩余量以及主體2的位置發(fā)送到基座，并且從基座接收對接信號，該對接信號用于誘導機器人清潔器200執(zhí)行對接。

此外，通信器5可以發(fā)送和接收形成虛擬墻的虛擬防護裝置和進入限制信號。當機器人清潔器200驅動時，虛擬防護裝置可以通過將進入限制信號發(fā)送到當前清潔區(qū)域和特定區(qū)域之間的連接路徑來形成虛擬墻，并且通信器5可以接收進入限制信號，以防止機器人清潔器200進入該特定區(qū)域。

通信器5可以經(jīng)由終端設備100a或遙控器100b接收從用戶輸入的命令。例如，用戶可以經(jīng)由終端設備100a輸入清潔開始/停止命令、清潔區(qū)域地圖生成命令和機器人清潔器200的移動命令。通信器5可以從終端設備100a接收用戶的命令，并允許機器人清潔器200執(zhí)行與命令相對應的操作。稍后將描述通信器5的更詳細的說明。

驅動輪組件30可以設置多個，如圖2所示，兩個驅動輪組件30可以設置在主體2的下部，并且相對于主體2的下部的中心對稱地布置在左邊緣和右邊緣。驅動輪組件30可以包括使得主體2能夠在清潔期間前后移動和旋轉的驅動輪33和35。驅動輪組件30可以被模塊化并且因此可拆卸地安裝到主體2的下部。因此，當驅動輪33和35由于故障而需要修理或更換時，可以僅將驅動輪組件30從主體2的下部分離以便修理或替換而不需要拆卸主體2。驅動輪組件30可以通過使用鉤接合、螺紋接合或緊配合接合而安裝到主體2的下部。

腳輪31可以安裝到離主體2的下部的中心的前緣部分。腳輪31可以使主體2能夠保持穩(wěn)定的姿勢。腳輪31可以與驅動輪組件30一體地設置在單個組件中。

主刷單元20可以安裝到形成在主體2的下部的吸入口23。主刷單元20可以包括主刷21和輥22。主刷21可以設置在輥22的外表面。隨著輥22旋轉，主刷21可以掃除地板上的灰塵并將灰塵引向吸入口23。主刷21可以由具有彈性的各種材料制成。另外，輥22可以被配置為剛性體，但是不限于此。

盡管在附圖中未示出，但是在吸入口23中可以設置鼓風機，以產(chǎn)生吸力，從而將吸入到吸入口23的灰塵移到集塵器7。

側刷組件10可以被模塊化并且因此可拆卸地安裝到主體2的下部。因此，當側刷組件10由于故障而需要修理或更換時，僅側刷組件10可以從主體2的下部分離以便修理或替換而不需要拆卸主體2。側刷組件10可以通過使用鉤接合、螺紋接合或緊配合接合而安裝到主體2的下部。盡管圖2示出了兩個側刷組件10安裝到腳輪31的左側和右側的邊緣部分，但是可選地，兩個或更多個側刷組件10可以以間隔一定距離地安裝在主體2的底表面上。也就是說，安裝件10的數(shù)量可以不受限制。

側刷組件10可以包括旋轉軸11和側刷12。隨著旋轉軸11旋轉，側刷12可以與旋轉軸11一起圍繞旋轉軸11旋轉。隨著輥22旋轉，側刷12可以將地板上(機器人清潔器200在所述地板上驅動)的灰塵朝向吸入口23清掃。

如圖3a和圖3b所示，側刷組件10可以進一步包括側臂13，以形成突出的側刷組件10。換句話說，側臂13可以安裝到主體2以可以以一定角度旋轉，旋轉軸11和側刷12可以安裝到側臂13，使得旋轉軸11和側刷12根據(jù)側臂13的旋轉而從主體2突出并返回到主體2。

集塵器7可以安裝在主體2的后側，并且構造成過濾并收集通過主刷單元20和側刷組件10引導到吸入口23的異物，例如灰塵。

各種傳感器可以安裝在主體2上。各種傳感器可以包括障礙物檢測傳感器261、地板檢測傳感器262和視覺傳感器263中的至少一個。

障礙物檢測傳感器261可以被配置為檢測放置在機器人清潔器200的驅動路徑中的障礙物(例如家具、墻壁表面和墻壁邊緣)，并且由能夠識別距離的超聲波傳感器實現(xiàn)，但是不限于此。

障礙物檢測傳感器261可以在主體2的前部和側面設置為多個，以形成主體2的周邊。在多個障礙物檢測傳感器261的前表面上，可以設置傳感器窗口以保護和防止障礙物檢測傳感器261受外面損害。

地板檢測傳感器262可以被配置為檢測地板表面和機器人清潔器200之間的距離或地板表面的傾斜度，并且被配置為檢測地板表面的狀況例如峭壁或門檻的存在)。至少一個地板檢測傳感器262可以設置在主體2的底表面上或者主體2的內(nèi)部。當設置地板檢測傳感器262為多個時，多個地板檢測傳感器262中的一些可以通過被配置為檢測距離的光學傳感器實現(xiàn)并且多個地板檢測傳感器262中的一些可以由被配置為檢測傾斜的傾斜傳感器實現(xiàn)。例如，如圖2至圖3b所示，地板檢測傳感器262可以包括設置在主體2的底表面上的光學傳感器262a、262b和262c以及設置在主體2內(nèi)部的傾斜傳感器262d。

視覺傳感器263可以表示被配置為識別機器人清潔器200的位置并生成機器人清潔器200的驅動或清潔區(qū)域的地圖的傳感器。視覺傳感器263可以由能夠獲取圖像數(shù)據(jù)的裝置(例如相機)實施，并且設置在主體2的上部。換句話說，視覺傳感器263可以從主體2的上部的圖像數(shù)據(jù)提取特征點并通過使用該特征點來識別機器人清潔器200的位置。視覺傳感器263可以允許生成清潔區(qū)域的地圖，并允許識別機器人清潔器200在地圖上的當前位置。稍后將描述可以安裝在主體2上的障礙物檢測傳感器261、地板檢測傳感器262和視覺傳感器263的更詳細的說明。

用戶接口單元210可以設置在主體2的上部。用戶接口單元210可以包括被配置為接收用戶命令的輸入端211和被配置為顯示機器人清潔器200的各種狀態(tài)的顯示器212，因此用戶接口單元210可以提供用戶接口。例如，可以通過顯示器212顯示電池的充電狀態(tài)、集塵器7是否充滿灰塵、機器人清潔器200的清潔模式、機器人清潔器200的睡眠模式。輸入端211及顯示器212的實施可以與終端設備輸入端111a和終端設備顯示器112a的實施方式相同，因此將省略對其的描述。

以上已經(jīng)描述了根據(jù)實施例的機器人清潔器的控制系統(tǒng)1的外觀，并且在下文中將參考框圖詳細描述機器人清潔器200的構造。

圖4是示出根據(jù)實施例的機器人清潔器的控制系統(tǒng)1的控制框圖。

參考圖4，機器人清潔器的控制系統(tǒng)1可以包括通過有線和/或無線通信連接的終端設備100a和機器人清潔器200。終端設備100a可以包括終端設備通信器120a、終端設備控制器130a、終端設備存儲器140a和用戶接口單元110a。機器人清潔器200可以包括電源250、傳感器單元260、通信器220、控制器230、驅動器270和存儲器240。

終端設備通信器120a可以通過有線和/或無線通信向/從機器人清潔器200或外部服務器發(fā)送和接收各種信號和數(shù)據(jù)。例如，終端設備通信器120a可以響應于經(jīng)由用戶接口單元110a的用戶命令，從外部服務器(例如web服務器和移動通信服務器)下載用于管理機器人清潔器200的應用。終端設備通信器120a可以從外部服務器下載清潔區(qū)域的地圖。

終端設備通信器120a可以將用戶的“地圖生成”命令發(fā)送到機器人清潔器200，并接收所生成的地圖。另外，終端設備通信器120a可以將由用戶編輯的地圖發(fā)送到機器人清潔器200。終端設備通信器120a可以向機器人清潔器200發(fā)送設置或編輯的清潔日程。終端設備通信器120a可以從機器人清潔器200接收清潔歷史數(shù)據(jù)。清潔歷史數(shù)據(jù)可以包括根據(jù)機器人清潔器200的清潔歷史而形成的清潔區(qū)域的面積、清潔區(qū)域的驅動速度、功率消耗和所需的清潔時間。

終端設備通信器120a可以將從用戶輸入的“清潔開始”命令或“清潔結束”命令發(fā)送到機器人清潔器200。

為此，終端設備通信器120a可以包括各種通信模塊，例如無線因特網(wǎng)模塊、短距離通信模塊和移動通信模塊。

無線因特網(wǎng)模塊表示被配置為通過經(jīng)由通信協(xié)議(例如無線LAN(WLAN)、Wi-Fi、無線寬帶(Wibro)、微波接入世界互連(Wimax)和高速下行鏈路分組接入(HSDPA))連接到外部網(wǎng)絡來執(zhí)行通信的模塊。

短距離通信模塊表示被配置為根據(jù)短距離通信協(xié)議(例如藍牙、射頻識別(RFID)、紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(IrDA)、超寬帶(UWB)或ZigBee)與短距離內(nèi)的外部設備執(zhí)行通信的模塊。

移動通信模塊表示被配置為通過根據(jù)各種移動通信協(xié)議(例如第三代(3G)、第三代合作伙伴計劃(3GPP)和長期演進(LTE))連接到移動通信網(wǎng)絡來執(zhí)行通信的模塊。

然而，通信模塊不限于此，并且因此通信終端設備通信器120a可以采用除了上述之外的其他類型的通信模塊，只要能夠執(zhí)行機器人清潔器200和外部服務器之間的通信即可。

終端設備控制器130a可以控制終端設備100a的整體操作。終端設備控制器130a可以基于通過用戶接口單元110a輸入的用戶命令來控制終端設備100a的各個組件，即，終端設備通信器120a、終端設備顯示器112a和終端設備存儲器140a。

終端設備控制器130a可以生成用于終端設備通信器120a的控制信號。例如，當用戶輸入“地圖下載”命令時，終端設備控制器130a可以生成控制信號，使得終端設備通信器120a從外部服務器下載清潔區(qū)域的地圖。當用戶輸入“地圖生成”命令時，終端設備控制器130a可以生成控制信號，終端設備通信器120a將地圖生成命令發(fā)送到機器人清潔器200。終端設備控制器130a可以生成控制信號，終端設備通信器120a從機器人清潔器200接收清潔歷史數(shù)據(jù)。

終端設備控制器130a可以生成用于終端設備顯示器112a的控制信號。例如，終端設備控制器130a可以生成控制信號，終端設備顯示器112a輸出與用戶輸入相對應的屏幕。終端設備控制器130a可以生成控制信號，使得終端設備顯示器112a執(zhí)行改變屏幕。終端設備控制器130a可以生成控制信號，使得終端設備顯示器112a顯示接收的地圖或存儲或編輯的地圖。終端設備控制器130a可以生成控制信號，使得終端設備顯示器112a顯示存儲或編輯的清潔日程。

終端設備控制器130a可以生成用于終端設備存儲器140a的控制信號。終端設備控制器130a可以生成控制信號，使得終端設備存儲器140a存儲接收的地圖或編輯的地圖。終端設備控制器130a可以生成控制信號，使得終端設備存儲器140a存儲設置的清潔日程或編輯的清潔日程。當接收到清潔歷史數(shù)據(jù)時，終端設備控制器130a可以生成控制信號，使得終端設備存儲器140a存儲接收到的清潔歷史數(shù)據(jù)。

終端設備控制器130a可以基于清潔歷史數(shù)據(jù)而生成清潔順序和清潔日程。當用戶輸入“日程推薦”時，終端設備控制器130a可以控制終端設備通信器120a，使得終端設備通信器120a接收清潔歷史數(shù)據(jù)，并且終端設備控制器130a可以基于接收到的清潔歷史數(shù)據(jù)生成清潔日程，其適合于機器人清潔器200的當前狀態(tài)，例如電源250的充電狀態(tài)。

終端設備控制器130a可以是包括其上形成有集成電路的至少一個芯片的各種類型的處理器。終端設備控制器130a可以設置在一個處理器中，或者分開設置在多個處理器中。

終端設備存儲器140a可以臨時或非臨時地存儲用于終端設備100a的操作的數(shù)據(jù)和程序。例如，終端設備存儲器140a可以存儲用于管理機器人清潔器200的應用程序。終端設備存儲器140a可以存儲接收的地圖或編輯的地圖，并存儲設置的清潔日程或編輯的清潔日程。終端設備存儲器140a可以存儲接收到的清潔歷史數(shù)據(jù)。

終端設備存儲器140a可以存儲用于基于清潔歷史數(shù)據(jù)而生成清潔日程的程序。另外，終端設備存儲器140a可以存儲用于基于用戶輸入來輸出屏幕或改變屏幕的程序。

終端設備存儲器140a可以包括閃存類型、硬盤類型、多媒體卡微型類型、卡類型存儲器(例如SD或XD存儲器)、隨機存取存儲器(RAM)、靜態(tài)隨機存取存儲器(SRAM)、只讀存儲器(ROM)、電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)、可編程只讀存儲器(PROM)、磁存儲器、磁盤或光學磁盤中至少一種存儲介質。然而，終端設備存儲器140a的類型不限于此，因此其可以以本領域已知的任何其它形式來實現(xiàn)。終端設備100a可以操作在因特網(wǎng)上執(zhí)行存儲功能的網(wǎng)絡存儲器。

用戶接口單元110a可以從用戶接收用于控制機器人清潔器200的各種命令。例如，用戶可以經(jīng)由用戶接口單元110a輸入用于下載清潔區(qū)域的地圖的“地圖下載”命令、用于生成地圖的“地圖生成”命令以及用于編輯地圖的“地圖編輯”。另外，用戶可以經(jīng)由用戶接口單元110a輸入“日程設置”命令以設置清潔日程、“日程建議”命令來生成適合于機器人清潔器200的狀態(tài)的清潔日程、“日程編輯”以編輯清潔日程。

用戶接口單元110a可以顯示機器人清潔器200的各種信息。例如，用戶接口單元110a可以顯示機器人清潔器200將在其上驅動的清潔區(qū)域的地圖。用戶接口單元110a可以顯示接收的地圖或編輯的地圖。用戶接口單元110a可以輸出用于設置清潔日程的屏幕或用于編輯的屏幕。用戶接口單元110a可以顯示設置的日程或編輯的日程。

在下文中，將參照圖5a-20描述根據(jù)用戶輸入改變屏幕、用于編輯地圖的屏幕、用于設置清潔日程的屏幕或用于編輯的屏幕。

圖5a是示出終端設備的顯示器的主屏幕的視圖。

參考圖5a，包括終端設備輸入端111a和終端設備顯示器112a的用戶接口110可以設置在終端設備100a的前表面上。終端設備輸入端111a可以設置有多個按鈕。此時，按鈕可以是硬件按鈕或軟件按鈕。終端設備顯示器112a可以被配置為觸摸屏面板，以便檢測用戶的輸入。

用于管理機器人清潔器200的應用可以安裝在終端設備100a中。此時，用于管理機器人清潔器200的應用將簡稱為“機器人清潔器應用”。終端設備顯示器112a可以在主屏幕上顯示所安裝的應用，并且為用戶訪問應用提供方便。例如，終端設備顯示器112a可以利用“機器人清潔器”圖標來顯示所安裝的應用。

用戶可以通過觸摸“機器人清潔器”的圖標來執(zhí)行機器人清潔器應用。當執(zhí)行機器人清潔器應用時，終端設備顯示器112a可以將屏幕改變?yōu)槿鐖D5b所示的屏幕。圖5b是示出根據(jù)執(zhí)行應用來改變屏幕的視圖。

“主屏幕”圖標190a可以顯示在終端設備顯示器112a的上端，以便返回主屏幕。也就是說，當選擇“主屏幕”圖標190a時，屏幕可以返回到圖5a所示的屏幕。“地圖管理”圖標160、“日程管理”圖標170和“開始/結束”圖標180可以順序地顯示在“主屏幕”圖標190a的下側。“地圖管理”圖標160可以被配置為管理機器人清潔器200將在其中驅動的區(qū)域或將由機器人清潔器200清潔的區(qū)域(即清潔區(qū)域)的地圖?！叭粘坦芾怼眻D標170可以被配置為管理清潔日程，例如至少一個分開的清潔區(qū)域的清潔順序。另外，“開始/結束”圖標180可以被配置為輸入用戶的清潔開始或清潔結束命令。

用戶可以選擇“地圖管理”圖標160，以將終端設備顯示器112a的屏幕改變?yōu)榈貓D管理屏幕。圖6是示出用于地圖管理的屏幕的圖。

參考圖6，被配置為返回到上一屏幕的“主屏幕”圖標190a和“上一屏幕”圖標190b可以被顯示在終端設備顯示器112a的上端。也就是說，當選擇“上一屏幕”圖標190b時，屏幕可以返回到前一屏幕?！暗貓D下載”圖標161a、“地圖生成”圖標161b和“地圖編輯”圖標161c可以順序地顯示在“主屏幕”圖標190a和“上一屏幕”圖標190b的下端?！暗貓D下載”圖標161a可以被配置為輸入用于下載清潔區(qū)域的地圖的用戶命令，“地圖生成”圖標161b可以被配置為輸入用于生成清潔區(qū)域的地圖的用戶命令，“地圖編輯”圖標161c可以被配置為編輯下載或生成的地圖或存儲在終端設備存儲器140a中的地圖。

用戶可以通過選擇“地圖下載”圖標161a來允許終端設備100a下載清潔區(qū)域的地圖。終端設備100a可以通過終端設備通信器120a從外部服務器下載清潔區(qū)域的地圖，并且終端設備存儲器140a可以根據(jù)“地圖下載”圖標的選擇臨時或非臨時地存儲下載的地圖161a。下載的地圖可以顯示在終端設備顯示器112a上，如圖7所示。

圖7是示出顯示下載的地圖的終端設備顯示器的屏幕的圖，圖8是示出地圖編輯的示例的圖。

參考圖7，在終端設備顯示器112a的上端中，可以顯示“主屏幕”圖標190a、“上一屏幕”圖標190b和被配置為存儲所顯示的地圖的“保存”圖標190c。也就是說，當選擇“保存”圖標190c時，終端設備顯示器112a上顯示的地圖可以存儲在終端設備存儲器140a中。

在下端，可以顯示經(jīng)由終端設備通信器120a下載的地圖162a。從外部服務器下載的地圖162a可以以機器人清潔器200不能識別的格式提供，并且在這種情況下，用戶可能需要將地圖162a處理或編輯為機器人清潔器200識別的格式。

如圖8所示，用戶可以參考下載的地圖162a沿著要清潔的區(qū)域的周邊繪制一條線，并且顯示輪廓?？梢酝ㄟ^用戶顯示的輪廓來設置至少一個清潔區(qū)域，并且可以在設置清潔區(qū)域的同時顯示用于區(qū)分每個區(qū)域的名稱，例如Z1、Z2、Z3、Z4和Z5。每個區(qū)域的名稱可以由終端設備控制器130a自動生成然后顯示，或者可以根據(jù)用戶的手動輸入顯示每個區(qū)域的名稱。另外，通過輸入清潔區(qū)域的水平方向和垂直方向長度或面積，可以將地圖編輯成機器人清潔器200可以識別的格式。此時，用戶可以輸入整個清潔區(qū)域的長度或面積，或每個清潔區(qū)域的長度或面積。

用戶可以進一步執(zhí)行編輯以在編輯的地圖162b上劃分或合并清潔區(qū)域，并且用戶可以通過點擊“保存”圖標190c來存儲編輯的地圖162b。

如上所述，地圖編輯過程可以包括將地圖格式轉換為機器人清潔器200的格式、劃分清潔區(qū)域以及合并劃分的清潔區(qū)域，但不限于此。地圖編輯可以包括其他類型的編輯，例如，刪除清潔區(qū)域的一部分。

圖9是示出地圖編輯的另一示例的視圖。圖9是示出通過刪除清潔區(qū)域的一部分而執(zhí)行的編輯的視圖。

參考圖9，在終端設備顯示器112a的上端，可以顯示“主屏幕”圖標190a、“上一屏幕”圖標190b、“保存”圖標190c和用于在編輯時刪除的“刪除”圖標190d。在下端，可以顯示被編輯為機器人清潔器200的格式的地圖162b。

用戶可以選擇在地圖162b中包括的清潔區(qū)域中要刪除的區(qū)域，例如Z3區(qū)域，并且將Z3區(qū)域拖動到“刪除”圖標190d，使得用戶可以刪除地圖162b中的Z3區(qū)域。

再次參考圖6，用戶可以選擇“地圖生成”圖標161b，使得機器人清潔器200生成清潔區(qū)域的地圖。用戶可以通過選擇“地圖生成”圖標161b來輸入被配置為生成清潔區(qū)域的地圖的命令。終端設備通信器120a可以將用戶的“地圖生成”命令發(fā)送到機器人清潔器200，并且機器人清潔器200可以根據(jù)該命令在驅動時生成清潔區(qū)域的地圖。

當?shù)貓D生成完成時，機器人清潔器200可以將生成的地圖發(fā)送到終端設備100a。經(jīng)由終端通信器120a接收的地圖可以臨時或非臨時地存儲在終端設備存儲器140a中。接收到的地圖可以顯示在終端設備顯示器112a上，如圖10所示。

圖10是示出由機器人清潔器生成并顯示在終端設備顯示器上的地圖的示例的圖，圖11是示出地圖編輯的另一示例的視圖。

參考圖10，在終端設備顯示器112a的上端，可以顯示“主屏幕”圖標190a，“上一屏幕”圖標190b和“保存”圖標190c。

在下端，可以顯示通過機器人清潔器200的驅動生成的地圖163a?？梢栽诮K端設備顯示器112a中顯示用于區(qū)分每個區(qū)域的名稱，例如Z1、Z2、Z3、Z4和Z5，同時顯示生成的地圖163a。每個區(qū)域的名稱可以由終端設備控制器130a自動生成然后顯示，或者可以根據(jù)用戶的手動輸入顯示每個區(qū)域的名稱。

同時，由于地圖163a由機器人清潔器200直接生成，所以地圖163a的格式可以被機器人清潔器200識別。因此，用戶不需要執(zhí)行用于轉換格式的編輯。然而，用戶可以執(zhí)行編輯，諸如劃分、合并或刪除清潔區(qū)域。

如圖11所示，用戶可以通過在生成的地圖163a的Z5區(qū)域中要劃分的位置中繪制閉合線來劃分Z5區(qū)域。在劃分區(qū)域時，可以再次顯示名稱(例如Z5和Z6)以區(qū)分劃分的區(qū)域。用于區(qū)分劃分的區(qū)域的名稱可以由終端設備控制器130a自動生成然后顯示，或者根據(jù)用戶的手動輸入被顯示。用戶可以通過點擊“保存”圖標190c來存儲被劃分編輯的地圖163b。

再次參考圖6，用戶可以通過選擇“地圖編輯”圖標161c來編輯存儲在終端設備存儲器140a中的地圖。此時，存儲的地圖可以表示最終存儲的地圖。因此，所存儲的地圖可以包括從外部服務器下載的地圖、由機器人清潔器200生成的地圖或者在下載的地圖或生成的地圖中執(zhí)行編輯的地圖。當用戶選擇“地圖編輯”圖標161c時，終端設備顯示器112a可以在屏幕上顯示最終存儲的地圖，并等待用戶的編輯。

在上文中，已經(jīng)參照圖6-11描述了地圖管理屏幕，并且上述描述僅僅是地圖管理屏幕的示例。地圖管理屏幕不限于此，因此每個屏幕的配置和配置的位置可以變化。

再次參考圖5b，用戶可以通過選擇多個圖標中的“日程管理”圖標170，將終端設備顯示112a的屏幕改變?yōu)槿粘坦芾淼钠聊?。圖12是示出日程管理的屏幕的圖。

如圖12所示，在終端設備顯示器112a的上端中，可以顯示“主屏幕”圖標190a和“上一屏幕”圖標190b。

在“主屏幕”圖標190a和“上一屏幕”圖標190b的下側中，可以順序地顯示“日程設置”圖標171a、“日程推薦”圖標171b和“日程編輯”圖標171c。“日程設置”圖標171a可以被配置用于設置清潔日程，例如清潔順序、清潔時間和清潔周期?！叭粘探ㄗh”圖標171b可以被配置用于輸入被配置為生成適合于機器人清潔器200的狀態(tài)的清潔日程的用戶命令?！叭粘叹庉嫛眻D標171c可以被配置用于編輯存儲在終端設備存儲器140a中的地圖。

用戶可以通過選擇“日程設置”圖標171a來設置關于清潔區(qū)域的清潔日程。終端設備顯示器112a可以根據(jù)用戶對“日程設置”圖標171a的選擇而執(zhí)行如圖13所示的改變屏幕。

圖13是示出清潔日程的設定屏幕的圖。

參考圖13，在終端設備顯示器112a的上端，可以顯示“主屏幕”圖標190a、“上一屏幕”圖標190b和“保存”圖標190c。“保存”圖標190c可以被配置用于存儲設置的清潔日程，并且當選擇“保存”圖標190c時，經(jīng)由終端設備顯示器112a設置的清潔日程可以存儲在終端設備存儲器140a中。

在下端，可以顯示用于設置清潔日程的表172。用于設置清潔日程的表可以被稱為“日程表”。日程表172可以包括“區(qū)域”172a、“區(qū)域名稱”172b、“清潔順序”172c、“清潔時間”172d和“清潔周期”172e。

“區(qū)域”172a可以表示形成地圖的清潔區(qū)域，其中該地圖可以表示最終存儲在終端設備存儲器140a中的地圖。在下文中，為了描述的方便，假設地圖如圖10所示地最終被存儲。多個清潔區(qū)域Z1、Z2、Z3、Z4和Z5可以顯示在“區(qū)域”172a中。

“區(qū)域名稱”172b可以表示清潔區(qū)域的功能名稱。Z1、Z2、Z3、Z4和Z5可以是用于區(qū)分清潔區(qū)域的名稱，但是可能難以通過使用名稱Z1、Z2、Z3、Z4和Z5來直觀地識別哪個清潔區(qū)域實際上對應于哪個功能空間。例如，可能難以直觀地識別Z1區(qū)域是對應于廚房、房間還是客廳。因此，用戶可以在“區(qū)域名稱”172b中新輸入清潔區(qū)域的功能名稱。

“清潔順序”172c可以表示執(zhí)行清潔的順序?！扒鍧崟r間”172d可以表示執(zhí)行清潔的一段時間，“清潔周期”172e可以表示執(zhí)行清潔的周期。

當用戶選擇“日程設置”圖標171a時，終端設備控制器130a可以隨機地生成清潔日程并控制終端設備顯示器112a，使得終端設備顯示器112a顯示與清潔日程相對應的日程表。也就是說，終端設備顯示器112a可以顯示如圖13所示的隨機日程表172。

通過對應于清潔區(qū)域Z1、Z2、Z3、Z4和Z5，“區(qū)域名稱”172b可以被生成并顯示為房間1、房間2、房間3、房間4和房間5，“清潔順序”172c可以被生成并顯示為1、2、3、4和5，“清潔時間”172d可以被生成并顯示為10AM、連續(xù)、連續(xù)、連續(xù)和連續(xù)，并且“清潔周期”172e可以被生成并顯示為每天、每天、每天、每天和每天。

用戶可以通過從隨機顯示的日程表172中選擇要改變的單元并通過將其改變?yōu)槠谕拿Q、期望的順序、期望的時間和期望的周期來完成清潔日程的設置。將參考圖14a-18描述其詳細說明。

圖14a和14b是示出區(qū)域名稱的設置的視圖，圖15是表示清潔順序的設定的圖，圖16是表示清潔時間的設定的圖，圖17是表示清潔周期的設定的圖，圖18是表示完成清潔日程的設定的屏幕的圖。

在用戶想要改變圖13的日程表172中的區(qū)域的名稱的狀態(tài)下，即，當選擇單元A時，用戶想要改變單元格A的名稱，屏幕可以改變?yōu)槿鐖D14a所示的屏幕。改變后的屏幕可以配置有顯示“區(qū)域名稱”的部分173a、向其輸入清潔區(qū)域的功能名稱的部分173c和在其上顯示用戶輸入的部分173b。當用戶輸入用戶想要為一個單元設置的名稱(例如“廚房”)時，用戶可以改變相應單元的名稱。

根據(jù)單元A的選擇，屏幕可以改變?yōu)槿鐖D14b所示的屏幕。改變后的屏幕可以配置有顯示“區(qū)域名稱”的部分173a和向其輸入清潔區(qū)域的功能名稱的部分173d以及在其上顯示用戶輸入的部分173b。此時，可以提供向其輸入清潔區(qū)域的功能名稱的部分173d，以允許用戶直接輸入輔音和元音。

在用戶想要改變圖13的日程表172中的清潔順序的狀態(tài)下，即，當用戶選擇單元D時，他想要改變單元D的清潔順序，屏幕可以改變?yōu)槿鐖D15所示的屏幕。改變的屏幕可以配置有顯示“清潔順序”的部分174a、向其輸入清潔順序的部分174c和在其上顯示用戶輸入的部分174b。當用戶輸入用戶想要為一個單元設置的清潔順序(例如“4”)時，用戶可以改變相應單元的清潔順序。

在用戶想要改變圖13的日程表172中的清潔時間的狀態(tài)下，即，當用戶選擇單元F時，他想要改變單元F的清潔時間，則屏幕可以改變?yōu)槿鐖D16所示的屏幕。改變后的屏幕可以配置有顯示“清潔時間”的部分175a、向其輸入清潔時間的部分175c和在其上顯示用戶輸入的部分175b。當用戶輸入用戶想要為一個單元設置的清潔時間(例如“2PM”)時，用戶可以改變相應單元的清潔時間。

在用戶想要改變圖13的日程表172中的清潔周期的狀態(tài)下，即，當用戶選擇單元G時，他想要改變單元G的清潔周期，則屏幕可以改變?yōu)槿鐖D17所示的屏幕。改變的屏幕可以配置有顯示“清潔周期”的部分176a和向其輸入清潔周期的部分176b。當用戶輸入用戶想要為一個單元設置的清潔周期(例如“每隔一天”)時，用戶可以改變相應單元的清潔時間。

根據(jù)與上述相同的過程，在圖13中，單元A、單元B和單元C的區(qū)域名稱172b可以從“房間3”改變?yōu)椤皬N房”、從“房間4”改變?yōu)椤胺块g3”及從“房間5”改變到“起居室”。單元D和單元E的清潔順序172c可以從“4”改變?yōu)椤?”以及從“3”改變?yōu)椤?”。單元F的清潔時間172d可以從“10AM”改變?yōu)椤?PM”，并且單元G的清潔周期172e可以從“每天”改變?yōu)椤懊扛粢惶臁?。根?jù)清潔日程的設置，終端設備顯示器112a可以根據(jù)清潔日程表(即如圖18所示改變的日程表172)顯示日程表172。

用戶可以通過點擊“保存”圖標190c來存儲設置的清潔日程。

再次參考圖12，用戶可以選擇“日程推薦”圖標171b，使得生成和推薦適合于機器人清潔器200的狀態(tài)的清潔日程。通過選擇“日程推薦”圖標171b，用戶可以輸入被配置用于推薦清潔日程的命令。終端設備通信器120a可以向機器人清潔器200發(fā)送用戶的“日程表推薦”命令，并且機器人清潔器200可以響應于該命令而發(fā)送清潔歷史數(shù)據(jù)。接收到的清潔歷史數(shù)據(jù)可以被發(fā)送到終端設備控制器130a，并且終端設備控制器130a可以基于清潔歷史數(shù)據(jù)(例如清潔區(qū)域的面積、用于該清潔區(qū)域的驅動速度、功率消耗和所需的清潔時間)來生成適合于機器人清潔器200的當前狀態(tài)(例如電源250的充電狀態(tài)、電池剩余量或清潔可利用的時間)的清潔日程并控制終端設備顯示器112a以便終端設備顯示器顯示該清潔日程。

圖19是示出在終端設備顯示器上顯示基于清潔歷史數(shù)據(jù)的清潔日程的情形的圖。

參考圖19，在終端設備顯示器112a的上端，可以顯示“主屏幕”圖標190a、“上一屏幕”圖標190b和“保存”圖標190c。

在下端，可以以日程表172的形式顯示基于清潔歷史數(shù)據(jù)生成的清潔日程，以向用戶推薦清潔日程。清潔日程可以與應用于產(chǎn)生清潔日程的機器人清潔器200的狀態(tài)值(即，機器人清潔器200的電池剩余量或清潔可用時間)一起顯示。

用戶可以不改變地存儲基于清潔歷史數(shù)據(jù)生成和推薦的清潔日程，或者用戶可以在改變清潔日程的一部分或全部之后存儲清潔日程。改變清潔日程的方法可以與圖13-18所示的方法相同或相似，因此，將省略其詳細描述。

再次參考圖12，用戶可以通過選擇“日程編輯”圖標171c來編輯存儲在終端設備存儲器140a中的清潔日程。當用戶選擇“日程編輯”圖標171c時，終端設備顯示器112a可以以日程表172的形式顯示所存儲的清潔日程，并等待用戶的編輯或改變輸入。此時，存儲的清潔日程可以表示最終存儲的清潔日程。以下為了便于說明，假設最終存儲如圖18所示的清潔日程。

在上文中，已經(jīng)參照圖12-19描述了日程管理屏幕，上述描述僅僅是該日程管理屏幕的范例。日程管理屏幕不限于此，因此每個屏幕的配置和配置的位置可以變化。

再次參考圖5B，用戶可以通過選擇圖5B所示的多個圖標中的“開始/結束”圖標180來允許機器人清潔器200開始清潔或完成清潔。當機器人清潔器200執(zhí)行清潔時，用戶選擇“開始/結束”圖標180的內(nèi)容可以與輸入清潔結束命令相同。當從用戶輸入清潔結束命令時，終端設備控制器130a可以通過終端通信器120a向機器人清潔器200發(fā)送結束清潔的控制信號。機器人清潔器200可以響應于該命令而結束清潔并移動到基座。

當機器人清潔器200不執(zhí)行清潔時，用戶選擇“開始/結束”圖標180的內(nèi)容可以與輸入清潔開始命令相同。當從用戶輸入清潔開始命令時，終端設備控制器130a可以通過終端通信器120a，根據(jù)存儲的地圖和存儲的清潔日程，向機器人清潔器200發(fā)送開始清潔的控制信號。存儲的地圖可以表示最終存儲的地圖，并且存儲的清潔日程可以表示最終存儲的清潔日程。

機器人清潔器200可以利用控制信號接收存儲的地圖和存儲的清潔日程，并且根據(jù)接收到的地圖和清潔日程開始清潔。在機器人清潔器200執(zhí)行清潔期間，可能存在所接收的信息與實際清潔環(huán)境不匹配的情況。例如，根據(jù)基座的位置的改變，機器人清潔器200的清潔開始位置可以改變，并且在清潔開始位置和每個清潔區(qū)域之間的距離可以改變。也就是說，機器人清潔器200不能基于接收到的地圖執(zhí)行清潔。

在這種情況下，機器人清潔器200可以向終端設備100a發(fā)送指明環(huán)境不匹配的消息，并且終端設備顯示器112a可以響應于終端設備控制器130a的控制信號而輸出如圖20所示的屏幕。

圖20是示出根據(jù)環(huán)境的不匹配的屏幕的視圖。

參考圖20，在終端設備顯示器112a的上端，可以顯示“主屏幕”圖標190a和“上一屏幕”圖標190b。

在“主屏幕”圖標190a和“上一屏幕”圖標190b的下端中，可以顯示短語“環(huán)境不匹配。你是否要更新地圖？”和“是”、“否”圖標(這些圖標用于輸入用戶關于是否更新地圖的答案)。也就是說，當用戶輸入“否”時，機器人清潔器200可以基于用戶命令而停止當前執(zhí)行的清潔，并移動到基座。當用戶輸入“是”時，機器人清潔器200可以基于用戶命令而執(zhí)行坐標轉換并更新地圖。稍后將描述更新地圖的詳細說明。

在機器人清潔器200執(zhí)行清潔期間，可能發(fā)生不能清潔的區(qū)域。例如，當被設置為第一清潔區(qū)域的Z1區(qū)域的入口被關閉時，機器人清潔器200可能不允許進入Z1區(qū)域，因此機器人清潔器200不能執(zhí)行清潔。在這種情況下，機器人清潔器200可以向終端設備100a發(fā)送指明不能進行清潔的消息，并且終端設備顯示器112a響應于終端設備控制器130a的控制信號可以輸出圖21的屏幕。

圖21是示出表明不能進行清潔的終端設備顯示器的屏幕的圖。

參考圖21，在終端設備顯示器112a的上端，可以顯示“主屏幕”圖標190a和“上一屏幕”圖標190b。

在“主屏幕”圖標190a和“上一屏幕”圖標190b的下端中，可以顯示短語“存在不能清潔的區(qū)域。你是否要更改區(qū)域？”和“是”圖標及“否”圖標，這樣的設置是用于輸入關于是否改變區(qū)域的用戶回答。也就是說，當用戶輸入“否”時，機器人清潔器200可以基于用戶命令停止當前執(zhí)行的清潔，并移動到基座。當用戶輸入“是”時，機器人清潔器200可以基于所接收的清潔日程而移動到下一清潔區(qū)域，然后執(zhí)行清潔。在上述示例中，在Z1區(qū)域的清潔不可能的狀態(tài)下，當用戶輸入“是”時，機器人清潔器200可以移動下一清潔區(qū)域，即Z2區(qū)域，然后執(zhí)行清潔Z2區(qū)。

再次參考圖4，機器人清潔器200可以包括電源250、通信器220、控制器230、驅動器270和存儲器240。

如上所述，電源250可以被設置為電池，并且提供驅動電力以驅動機器人清潔器200。

通信器220可以經(jīng)由有線和/或無線通信向終端設備100a和外部設備發(fā)送各種信號和數(shù)據(jù)以及從終端設備100a和外部設備接收各種信號和數(shù)據(jù)。例如，通信器220可以從終端設備100a接收用戶的“地圖生成”命令，然后將生成的地圖發(fā)送到終端設備100a。通信器220可以接收終端設備100a中存儲的地圖和終端設備100a中存儲的清潔日程。存儲的地圖可以表示最終存儲的地圖，并且存儲的清潔日程可以表示最終存儲的清潔日程。通信器220可以向終端設備100a發(fā)送機器人清潔器200的當前狀態(tài)值和清潔歷史數(shù)據(jù)。

另外，通信器220可以從終端設備100a接收用戶的清潔開始命令或清潔結束命令。在機器人清潔器200執(zhí)行清潔期間，當存在環(huán)境不匹配的條件時，通信器220可以發(fā)送表明環(huán)境不匹配的消息到終端設備100a。同樣地，當發(fā)生不能清潔的區(qū)域時，通信器220可以向終端設備100a發(fā)送指明不能進行清潔的消息。

為此，通信器220可以包括各種通信模塊，例如無線因特網(wǎng)模塊、短距離通信模塊和移動通信模塊，并且無線因特網(wǎng)模塊、短距離通信模塊和移動通信模塊與上面說明的相同。

圖22是表示傳感器的范例結構的圖。參考圖22，傳感器260可以包括障礙物檢測傳感器261、地板檢測傳感器262和視覺傳感器263。

障礙物檢測傳感器261可以多個地設置在主體2的外周表面上，并且被配置用于檢測存在于機器人清潔器200的前面或側面的障礙物。障礙物檢測傳感器261可以將檢測到的檢測信息發(fā)送到控制器230。

根據(jù)是否與障礙物接觸，障礙物檢測傳感器261可以由接觸型傳感器、非接觸型傳感器或接觸型傳感器和非接觸傳感器的組合來提供。接觸型傳感器可以指被配置用于當主體2與障礙物碰撞時檢測障礙物的傳感器，非接觸型傳感器可以指被配置用于在主體2與障礙物之間沒有碰撞的情況下檢測障礙物的傳感器或被配置用于在主體2和障礙物之間碰撞之前事先檢測到障礙物的傳感器。

非接觸型傳感器可以包括超聲波傳感器、光學傳感器或RF傳感器。當障礙物檢測傳感器261由超聲波傳感器實現(xiàn)時，障礙物檢測傳感器261可以向驅動路徑發(fā)射超聲波，并通過接收反射的超聲波來檢測障礙物。當障礙物檢測傳感器261由光學傳感器實現(xiàn)時，障礙物檢測傳感器261可以發(fā)射紅外光或可見光，并通過接收反射光來檢測障礙物。當障礙物檢測傳感器261由RF傳感器實現(xiàn)時，障礙物檢測傳感器261可以通過使用多普勒效應發(fā)射特定頻率(例如微波)的無線電波，并通過檢測反射波的頻率的變化來檢測障礙物。

地板檢測傳感器262可以包括主體2的底表面中的各種形狀的光學傳感器262a、262b和262c，以檢測地板表面和機器人清潔器200之間的距離或者地板表面和機器人清潔器200的底部表面之間的距離。例如，光學傳感器262a、262b和262c可以采用使用紅外范圍光的紅外傳感器向地板表面發(fā)射紅外光，并且通過使用反射的紅外光來檢測距離地板表面的距離。光學傳感器262a、262b和262c可以配置有相同類型的傳感器，例如，相同類型的紅外傳感器，或者配置有不同類型的傳感器。

地板檢測傳感器262可以包括傾斜傳感器262d，其被配置用于測量機器人清潔器200的傾斜角度，即在主體2和水平表面之間形成的傾斜。例如，傾斜傳感器262d可以采用傾斜開關、加速度傳感器和陀螺儀傳感器。當主體2的傾斜角度等于或大于特定角度時，傾斜開關可以被接通，當主體2的傾斜角度小于特定角度時，傾斜開關可以被關閉。加速度傳感器可以檢測主體2的移動速度的變化和施加到主體2的重力的加速度，陀螺儀傳感器可以根據(jù)主體2的移動來檢測旋轉方向和旋轉角度。通過使用傾斜開關、加速度傳感器和陀螺儀傳感器來測量傾斜的技術是本領域公知的，因此將省略其詳細描述。

由地板檢測傳感器262檢測到的距離或角度可以被發(fā)送到控制器230。

視覺傳感器263可以被設置成能夠獲取圖像數(shù)據(jù)的設備(例如相機)并且被安裝在主體2的上部以識別機器人清潔器200的位置。視覺傳感器263可以從機器人清潔器200的上部的圖像數(shù)據(jù)提取特征點，并通過使用特征點識別機器人清潔器200的位置。由視覺傳感器263檢測到的位置信息可以被發(fā)送到控制器230。

傳感器260的傳感器值(例如障礙物檢測傳感器261、地板檢測傳感器262和視覺傳感器263的傳感器值)可以被傳送到控制器230，并且控制器230可以基于傳感器值而生成清潔區(qū)域的地圖?；趥鞲衅髦档牡貓D生成方法是已知技術，因此將省略其詳細描述。圖22示出了傳感器260的示例，并且傳感器260可以進一步包括不同類型的傳感器，或者傳感器260中可以省略那些傳感器中的一些，只要有一個傳感器能夠生成清潔區(qū)域的地圖。

圖23是示出驅動器的結構范例的圖。參考圖23，驅動器270可以包括被配置用于控制驅動輪組件30的驅動的驅動輪驅動器271、被配置用于控制主刷20的驅動的主刷驅動器272以及被配置用于控制側刷組件10的驅動的側刷驅動器273。

驅動輪驅動器271可以在控制器230的控制下通過控制安裝在主體2的下部上的驅動輪33和35來允許機器人清潔器200移動。當用戶的“地圖生成”命令或“清潔開始”命令被傳送到機器人清潔器200時，驅動輪驅動器271可以控制驅動輪33和35的驅動，并且因此機器人清潔器200可以在清潔區(qū)域中驅動。驅動輪驅動器271可以被包括在驅動輪組件30中，然后模塊化。

主刷驅動器272可以在控制器230的控制下驅動安裝到主體2的吸入口23的側面的輥22。根據(jù)輥22的旋轉，主刷21可以在旋轉時清潔地板表面。側刷驅動器273可以在控制器230的控制下驅動側刷組件10的旋轉軸11。側刷12可以通過旋轉軸11的旋轉而旋轉并且清潔地板表面。當設置側臂13時，側刷驅動器273可以在控制器230的控制下控制側臂13的驅動。當用戶的“清潔開始”命令被傳遞到機器人清潔器200時，主刷驅動器272可以控制輥22的驅動，并且主刷驅動器272可以控制旋轉軸11或側臂13的驅動。

控制器230可以控制機器人清潔器200的整個操作?？刂破?30可以控制機器人清潔器200的每個部件，例如通信器220、驅動器270和存儲器240。

控制器230可以生成用于驅動器270的控制信號。例如，當接收到“地圖生成”命令時，控制器230可以生成關于驅動輪驅動器271的控制信號，使得驅動輪驅動器271驅動驅動輪33和35。在驅動輪33和35的驅動期間，控制器230可以從傳感器260接收傳感器值，然后基于傳感器值產(chǎn)生清潔區(qū)域的地圖。當接收到“清潔開始”命令時，控制器230可以控制主刷驅動器272，使得主刷驅動器272驅動主刷20。控制器230可以控制側刷驅動器273，使得側刷驅動器273驅動側刷組件10。

控制器230可以生成用于通信器220的控制信號。當接收到“地圖生成”命令時，控制器230可以基于傳感器值生成清潔區(qū)域的地圖，并且控制器230可以控制通信器220使得通信器220將所生成的地圖發(fā)送到終端設備100a。當接收到“日程推薦”命令時，控制器230可以生成用于發(fā)送清潔歷史數(shù)據(jù)的控制信號。

在執(zhí)行清潔期間，控制器230可以確定環(huán)境是否不匹配。當環(huán)境不匹配時，控制器230可以控制通信器220，使得通信器220向終端設備100a發(fā)送指明環(huán)境不匹配的消息。用戶可以確認指明環(huán)境不匹配的消息，并且確定是否更新地圖。當接收到“地圖更新”命令時，控制器230可以基于用戶的命令更新地圖。當環(huán)境不匹配時，控制器230可以自動更新地圖。

圖24和圖25是示出地圖更新處理的視圖。

參照圖24和圖25，由控制器230生成或從終端設備100a發(fā)送的地圖可以形成相對于機器人清潔器200的清潔起點作為原點的坐標。例如，如圖24所示，當假設清潔區(qū)域由Z1、Z2、Z3、Z4和Z5形成時，并且當Z5區(qū)域的S1點是機器人清潔器200的清潔起點時，地圖可以形成相對于S1點作為原點(0,0)的坐標。也就是說，地圖中的任何點可以具有關于作為原點(0,0)的S1點的坐標值。清潔起點可以是基座的位置。

當機器人清潔器200的環(huán)境改變時，即當機器人清潔器200的清潔起點改變時，機器人清潔器200不能根據(jù)地圖的坐標值驅動。例如，雖然機器人清潔器200根據(jù)地圖的坐標值確定目標點的位置和方向，然后機器人清潔器200移動到確定的位置和方向，但是機器人清潔器200可能不到達目標點。因此，機器人清潔器200可能需要根據(jù)機器人清潔器200的環(huán)境的變化來執(zhí)行坐標變換，其中執(zhí)行坐標變換可以被稱為“地圖更新”。

如圖25所示，當清潔開始位置從Z5區(qū)域中S1點改變?yōu)镾2點時，控制器230可以根據(jù)用戶命令或不考慮用戶命令而相對于作為原點(0,0)的S2點自動執(zhí)行坐標轉換并更新地圖。

在執(zhí)行清潔期間，控制器230可以確定是否存在不能清潔的區(qū)域。當存在不能清潔的區(qū)域時，控制器230可以控制通信器220，使得通信器220發(fā)送指明存在不能清潔的區(qū)域的消息。用戶可以確認存在不能清潔的區(qū)域，并且確定是否移動清潔區(qū)域。當接收到“區(qū)域移動”命令時，控制器230可以生成用于基于用戶命令移動到下一優(yōu)先級的清潔區(qū)域的控制信號。當存在不能清潔的區(qū)域時，控制器230可以自動地生成用于移動到下一優(yōu)先級的清潔區(qū)域的控制信號。

控制器230可以產(chǎn)生用于存儲器240的控制信號?？刂破?30可以產(chǎn)生控制信號，使得存儲器240存儲所產(chǎn)生的地圖?？刂破?30可以生成控制信號，使得存儲器240存儲從終端設備100a發(fā)送的地圖和清潔日程。

控制器230可以是包括其上形成有集成電路的至少一個芯片的各種類型的處理器。控制器230可以設置在一個處理器中或者分別設置在多個處理器中。

存儲器240可以臨時或非臨時地存儲用于機器人清潔器200的操作的數(shù)據(jù)和程序。例如，存儲器240可以臨時或非臨時地存儲機器人清潔器200的狀態(tài)值。存儲器240可以存儲清潔歷史數(shù)據(jù)，并且清潔歷史數(shù)據(jù)可以周期性地或不定期地更新。當控制器230生成地圖或更新地圖時，存儲器240可以存儲所生成的地圖或更新的地圖。存儲器240可以存儲從終端設備100a發(fā)送的地圖或清潔日程。

存儲器240可以存儲用于生成或更新地圖的程序。另外，存儲器240可以存儲用于生成或更新清潔歷史數(shù)據(jù)的程序。存儲器240可以存儲用于確定環(huán)境是否匹配的程序，或者存儲確定其是否是不能清潔的區(qū)域的程序。

存儲器240可以包括閃存型、硬盤型、多媒體卡微型、卡型存儲器(例如SD或XD存儲器)、隨機存取存儲器(RAM)、靜態(tài)存儲器隨機存取存儲器(SRAM)、只讀存儲器(ROM)、電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)、可編程只讀存儲器(PROM)、磁存儲器、磁盤或光盤中的至少一種存儲介質。然而，存儲器240的類型不限于此，因此其可以以本領域中已知的任何其他形式來實現(xiàn)。存儲器240可以操作在因特網(wǎng)上執(zhí)行存儲功能的web存儲器。

圖26是示出根據(jù)另一實施例的機器人清潔器的控制系統(tǒng)的視圖，圖27是示出根據(jù)另一實施例的機器人清潔器的控制系統(tǒng)的控制框圖。在描述根據(jù)另一實施例的機器人清潔器的控制系統(tǒng)時，相同的附圖標記用于與上述實施例相同或相似的結構和功能，并且將省略其詳細描述。

參考圖26和27，機器人清潔器的控制系統(tǒng)1可以包括機器人清潔器200和被配置用于控制機器人清潔器200的控制裝置，其中控制裝置可以設置在輸入設備100b的類型中，例如遙控器。

輸入設備100b可以包括輸入設備通信器120b、輸入設備控制器130b和輸入設備輸入端111b，并且機器人清潔器200可以包括電源250、傳感器260、通信器220、控制器230、用戶接口單元210、驅動器270和存儲器240。

輸入設備控制器130b可以控制輸入設備通信器120b，使得輸入設備通信器120b將經(jīng)由輸入設備輸入端111b輸入的用戶命令發(fā)送到機器人清潔器200。輸入設備控制器130b可以是各種類型的處理器，包括在其上形成集成電路的至少一個芯片。

輸入設備輸入端111b可以包括用于從用戶輸入的各種按鈕或硬件設備，例如開關、踏板、鍵盤、鼠標、軌跡球、各種杠桿、手柄和操縱桿。輸入設備輸入端111b可以包括圖形用戶界面(GUI)，例如觸摸板，即從用戶輸入的軟件設備。

圖26僅示出了輸入設備輸入端111b的示例，因此輸入設備輸入端111b可以具有與圖26的輸入設備輸入端111b不同的形狀。在圖26中，輸入設備輸入端111b以按鈕類型示出，但是輸入設備輸入端111b可以以不同類型提供，如上所述。除了上述按鈕之外，還可以包括另一個輸入按鈕，例如“保存”按鈕，或者可以省略一些輸入按鈕。

輸入設備通信器120b可以根據(jù)控制信號將經(jīng)由輸入設備輸入端111b輸入的用戶命令發(fā)送到機器人清潔器200。輸入設備通信器120b可以輸入用戶命令，例如機器人清潔器200的電源開/關命令、清潔開始或結束命令、地圖下載命令、地圖生成命令、地圖編輯命令、日程設置命令、日程表推薦命令和日程表編輯命令。

輸入設備通信器120b可以包括短距離通信模塊，例如藍牙、射頻識別(RFID)、紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(IrDA)、超寬帶(UWB)或ZigBee。

機器人清潔器200可以包括用戶接口單元210。用戶接口單元210可以包括被配置用于接收用戶命令的輸入端211和被配置用于顯示機器人清潔器200的各種狀態(tài)的顯示器212。根據(jù)上述實施例的經(jīng)由終端設備顯示器112a的屏幕可以顯示在機器人清潔器200的顯示器212上，并且稍后將描述其詳細說明。

輸入端211可以包括用于用戶輸入的各種按鈕或硬件設備，例如開關、踏板、鍵盤、鼠標、跟蹤球、各種杠桿、手柄和操縱桿。終端設備輸入端111a可以包括圖形用戶界面(GUI)，例如觸摸板，即從用戶輸入的軟件設備。觸摸板可以被實現(xiàn)為觸摸屏面板(TSP)并且與終端設備顯示器112a形成共同層結構。

顯示器212可以包括陰極射線管(CRT)、數(shù)字光處理(DLP)面板、等離子體顯示面板、液晶顯示器(LCD)面板、電致發(fā)光(EL)面板、電泳顯示器(EPD)面板、電致變色顯示器(ECD)面板、發(fā)光二極管(LED)面板或有機發(fā)光二極管(OLED)面板，但不限于此。

如上所述，當顯示器212由具有與觸摸板的共同層結構的觸摸屏面板(TSP)實現(xiàn)時，顯示器212可以用作輸入端以及顯示器。在下文中，為了便于描述，假設顯示器212被配置作為觸摸屏面板。

電源250可以被設置為可充電電池，并且被配置用于提供驅動電力以驅動機器人清潔器200。

通信器220可以從輸入設備100b接收用戶命令。例如，通信器220可以經(jīng)輸入設備100b接收用戶命令，例如“電源開/關”命令、“清潔開始”、“清潔結束”命令、“地圖下載”命令、“地圖生成”命令、“地圖編輯”命令、“日程設置”命令、“日程推薦”命令和“日程編輯”命令。

通信器220可以通過有線和/或無線通信向/從外部設備(例如基座)或外部服務器(例如web服務器和移動通信服務器)發(fā)送和接收各種信號和數(shù)據(jù)。通信器220可以從外部服務器下載清潔區(qū)域的地圖。

通信器220可以包括各種通信模塊，例如，無線因特網(wǎng)模塊、短距離通信模塊和移動通信模塊。無線因特網(wǎng)模塊、短距離通信模塊和移動通信模塊的描述與上述描述相同。

傳感器260可以檢測在驅動路徑中是否存在障礙物、到障礙物的距離、到地板表面的距離、機器人清潔器200的傾斜度以及機器人清潔器200的位置。傳感器260可以包括以下中至少一個：被配置用于檢測放置在機器人清潔器200的前面或側面的障礙物的障礙物檢測傳感器261、被配置用于檢測在地板表面和機器人清潔器200之間的距離或機器人清潔器200的傾角的地板檢測傳感器262、配置用于檢測機器人清潔器200的位置的視覺傳感器263。上面已經(jīng)描述了障礙物檢測傳感器261、地板檢測傳感器262和視覺傳感器263的說明，將省略其詳細描述。

傳感器260的傳感器值，即障礙物檢測傳感器261、地板檢測傳感器262和視覺傳感器263的傳感器值可以被發(fā)送到控制器230，并且控制器230可以基于傳感器值而生成清潔區(qū)域的地圖。

驅動器270可以包括被配置用于控制驅動輪組件30的驅動的驅動輪驅動器271、被配置用于控制主刷20的驅動的主刷驅動器272以及被配置用于控制側刷組件10的驅動的側刷驅動器273。

控制器230可以控制機器人清潔器200的整個操作?？刂破?30可以控制機器人清潔器200的每個部件，即驅動器270、通信器220、顯示器212和存儲器240。

控制器230可以生成用于驅動器270的控制信號。例如，當用戶輸入“地圖生成”命令時，控制器230可以生成用于驅動器270的控制信號，使得驅動器270驅動驅動輪33和35。在驅動輪33和35驅動期間，控制器230可以從傳感器260接收傳感器值，然后基于傳感器值產(chǎn)生清潔區(qū)域的地圖。當用戶輸入“清潔開始”命令時，控制器230可以控制主刷驅動器272，使得主刷驅動器272驅動主刷20。控制器230可以控制側刷驅動器273，使得側刷驅動器273驅動側刷組件10。

控制器230可以生成用于通信器220的控制信號。例如，當用戶輸入“地圖下載”命令時，控制器230可以生成控制信號，使得通信器220從外部服務器下載清潔區(qū)域的地圖。

控制器230可以產(chǎn)生用于顯示器212的控制信號。例如，控制器230可以產(chǎn)生控制信號，使得顯示器212輸出與用戶輸入相對應的屏幕，或者顯示器212改變與用戶輸入相對應的屏幕?？刂破?30可以生成控制信號，使得顯示器212顯示生成的地圖、下載的地圖或存儲或編輯的地圖?？刂破?30可以產(chǎn)生控制信號，使得顯示器212顯示設置的清潔日程或存儲或編輯的清潔日程。

控制器230可以生成用于存儲器240的控制信號?？刂破?30可以生成控制信號，使得存儲器240存儲下載的地圖、生成的地圖或編輯的地圖?？刂破?30可以產(chǎn)生控制信號，使得存儲器240存儲設置的清潔日程或編輯的清潔日程。

通信器220可以基于清潔歷史數(shù)據(jù)而生成清潔順序和清潔日程。當用戶輸入“日程推薦”時，控制器230可以基于接收到的清潔歷史數(shù)據(jù)來產(chǎn)生適合于機器人清潔器200的當前狀態(tài)(例如電源250的充電狀態(tài))的清潔日程。

在執(zhí)行清潔期間，控制器230可以確定環(huán)境是否匹配。當環(huán)境不匹配時，控制器230可以自動更新地圖。在執(zhí)行清潔期間，控制器230可以確定是否存在不能清潔的區(qū)域。當存在不能清潔的區(qū)域時，控制器230可以自動地生成被配置用于移動到下一優(yōu)先級的清潔區(qū)域的控制信號。

控制器230可以是包括其上形成有集成電路的至少一個芯片的各種類型的處理器?？刂破?30可以設置在一個處理器中或者分別設置在多個處理器中。

存儲器240可以臨時或非臨時地存儲用于機器人清潔器200的操作的數(shù)據(jù)和程序。例如，存儲器240可以臨時或非臨時地存儲機器人清潔器200的狀態(tài)值。存儲器240可以存儲清潔歷史數(shù)據(jù)，并且清潔歷史數(shù)據(jù)可以周期性地或不定期地更新。當通信器220下載地圖時，或者當控制器230生成地圖或更新地圖時，存儲器240可以存儲下載的地圖、生成的地圖或更新的地圖。存儲器240可以存儲編輯的地圖。存儲器240可以存儲設置的清潔日程和編輯的清潔日程。

存儲器240可以存儲用于生成地圖或更新地圖的程序。存儲器240可以存儲用于生成或更新清潔歷史數(shù)據(jù)的程序。存儲器240可以存儲用于基于清潔歷史數(shù)據(jù)來生成清潔日程的程序。存儲器240可以存儲用于基于用戶輸入而輸出屏幕或切換屏幕的程序。存儲器240可以存儲用于確定環(huán)境是否匹配的程序，或者用于確定其是否是不能被清潔的區(qū)域的程序。存儲器240的實現(xiàn)與上述實施例相同，將省略其詳細說明。

在下文中，將參照圖28-35描述用于地圖管理和日程管理的用戶接口單元210。

圖28是示出機器人清潔器的用戶接口的配置的視圖。

參考圖28，用戶接口單元210可以包括輸入端211和顯示器212。輸入端211可以設置有多個按鈕。此時，按鈕可以是硬件按鈕或軟件按鈕。如圖28所示，輸入端211可以包括返回主屏幕的“主屏幕”按鈕、用于開始清潔或完成清潔的開始/結束按鈕以及返回到上一屏幕的“上一屏幕”按鈕。

由于顯示器212配置有觸摸屏面板，因此顯示器212可以檢測用戶的輸入。如圖28所示，顯示器212的主屏幕可以包括“地圖管理”圖標360和“日程管理”圖標370。另外，在顯示器212的上端中，可以顯示電源250的充電狀態(tài)，即電池指示器390a的剩余量。

用戶可以通過選擇“地圖管理”圖標360來將顯示器212的屏幕改變?yōu)榈貓D管理屏幕。圖25是示出用于地圖管理的屏幕的圖。

參考圖29，在顯示器212的上端，可以顯示電池剩余量390a。在下側，可以順序顯示“地圖下載”圖標361a、“地圖生成”圖標361b和“地圖編輯”圖標361c。

用戶可以通過選擇“地圖下載”圖標361a來允許機器人清潔器200下載清潔區(qū)域的地圖。機器人清潔器200可以根據(jù)用戶選擇“地圖下載”圖標361a，通過通信器220從外部服務器下載清潔區(qū)域的地圖，并且存儲器240可以臨時或非臨時地存儲下載的地圖。下載的地圖可以顯示在顯示器212上，如圖30所示。

圖30是示出顯示下載的地圖的顯示器的屏幕的圖，圖31是示出地圖編輯的示例的圖。

參考圖30，在顯示器212的上端，可以顯示電池指示器390a的剩余量和“保存”圖標390b。也就是說，當選擇“保存”圖標390b時，顯示在顯示器212上的地圖可以存儲在存儲器240中。

在“保存”圖標390b的下側中，可以顯示經(jīng)由通信器220下載的地圖362a。如上所述，從外部服務器下載的地圖162a可以以機器人清潔器200不能識別的格式提供。在這種情況下，可能需要用戶將地圖362a處理或編輯為機器人清潔器200識別的格式。

為此，用戶可以參考下載的地圖362a沿著待清潔的區(qū)域的周邊畫線，并顯示輪廓?？梢酝ㄟ^用戶顯示的輪廓來設置至少一個清潔區(qū)域，并且可以在設置清潔區(qū)域的同時顯示用于區(qū)分每個區(qū)域的名稱，例如Z1、Z2、Z3、Z4和Z5。每個區(qū)域的名稱可以由控制器230自動生成然后顯示，或者可以根據(jù)用戶的手動輸入顯示每個區(qū)域的名稱。另外，通過輸入清潔區(qū)域的水平方向和垂直方向長度或清潔區(qū)域的面積，可以將地圖編輯為能夠被機器人清潔器200識別的格式。此時，用戶可以輸入整個清潔區(qū)域的長度或面積，或每個清潔區(qū)域的長度或面積。

用戶可以進一步執(zhí)行編輯以在編輯的地圖362b上劃分或合并清潔區(qū)域，并且用戶可以通過點擊“保存”圖標390b來存儲編輯的地圖362b。

如上所述，地圖編輯可以包括將地圖格式轉換為機器人清潔器200的格式、劃分清潔區(qū)域以及合并劃分的清潔區(qū)域，但不限于此。地圖編輯可以包括其他類型的編輯，例如刪除清潔區(qū)域的一部分。

再次參考圖29，用戶可以選擇“地圖生成”圖標361b，使得機器人清潔器200生成清潔區(qū)域的地圖。用戶可以通過選擇“地圖生成”圖標361b輸入被配置用于生成清潔區(qū)域的地圖的命令，并且控制器230可以響應該命令而生成關于驅動輪驅動器271的控制信號，使得驅動輪驅動器271驅動驅動輪33和35。在驅動輪33和35驅動期間，控制器230可以從傳感器260接收傳感器值，并且基于傳感器值生成清潔區(qū)域的地圖。

所生成的地圖可以臨時或非臨時存儲在存儲器240中，并且如圖31所示，所生成的地圖可以顯示在顯示器212上。同時，由于所生成的地圖以機器人清潔器200識別的格式提供，因此用戶不需要執(zhí)行用于轉換格式的編輯。然而，用戶可以執(zhí)行編輯，諸如劃分、合并或刪除清潔區(qū)域。編輯的地圖可以根據(jù)用戶的命令手動存儲或不考慮用戶的命令自動存儲。

如圖29所示，用戶可以通過選擇“地圖編輯”圖標361c來編輯存儲在存儲器240中的地圖。此時，存儲的地圖可以表示最終存儲的地圖。因此，所存儲的地圖可以包括從外部服務器下載的地圖、由控制器230生成的地圖或者在下載的地圖或生成的地圖中執(zhí)行編輯的地圖。當用戶選擇“地圖編輯”圖標361c時，顯示器212可以在屏幕上顯示最終存儲的地圖，并等待用戶的編輯。

再次參考圖28，用戶可以通過選擇“日程管理”圖標370將顯示器212的屏幕改變?yōu)槿粘坦芾砥聊?。圖32是示出用于日程管理的屏幕的示例的圖。

如圖32所示，顯示器212可以顯示電池指示器390a的剩余量，并且在下側，顯示器212可以順序地顯示“日程設置”圖標371a、“日程推薦”圖標371b和“日程編輯”圖標371c。

用戶可以通過選擇“日程設置”圖標371a來設置關于清潔區(qū)域的清潔日程。根據(jù)用戶對“日程設置”圖標371a的選擇，顯示器212可以改變?nèi)鐖D33a所示的屏幕。

圖33a是示出清潔日程的設定屏幕范例的圖。

參考圖33a，在顯示器212的上端，可以與電池指示器390a的剩余量一起顯示“保存”圖標390c。“保存”圖標390c可以被配置用于存儲設置的清潔日程，并且當選擇“保存”圖標390c時，經(jīng)由顯示器212設置的清潔日程可以存儲在存儲器240中。

在“保存”圖標390c的下側，可以顯示用于設置清潔日程的表，即“日程表”372。日程表372可以包括“區(qū)域”372a、“區(qū)域名稱”372b、“清潔順序”372c、“清潔時間”372d和“清潔周期”372e。在“區(qū)域”372a中，可以顯示清潔區(qū)域，例如形成該地圖的多個清潔區(qū)域Z1、Z2、Z3、Z4和Z5。在這種情況下，地圖可以表示最終存儲的地圖。用戶可以在“區(qū)域名稱”372b中新輸入清潔區(qū)域的功能名稱。

當用戶選擇“日程設置”圖標371a時，控制器230可以隨機地生成清潔日程，并控制顯示器212，使得顯示器212顯示與清潔日程對應的日程表。也就是說，顯示器212可以顯示如圖33a所示的隨機日程表372。

通過對應于清潔區(qū)域Z1、Z2、Z3、Z4和Z5，“區(qū)域名稱”372b可以被生成并顯示為房間1、房間2、房間3、房間4和房間5，“清潔順序”372c可以生成并顯示為1、2、3、4和5，“清潔時間”372d可以被生成并顯示為10AM、連續(xù)、連續(xù)、連續(xù)和連續(xù)，“清潔周期”372e可以生成并顯示為每天、每天、每天、每天和每天。

用戶可以通過從隨機顯示的日程表372中選擇要改變的單元并且通過改變成期望的名稱、期望的順序、期望的時間和期望的周期來完成清潔日程的設置。設置清潔日程的詳細描述對應于上述圖14a-18中的描述，因此將省略其詳細描述。

圖33b是示出完成清潔日程的設定的屏幕范例的圖。

參考圖33b，單元A、單元B和單元C的區(qū)域名稱372b可以從“房間3”改變?yōu)椤皬N房”，從“房間4”改變?yōu)椤胺块g3”，并從“房間5”改變?yōu)椤捌鹁邮摇?。單元D和單元E的清潔順序372c可以從“4”改變到“3”和從“3”改變到“4”。單元F的清潔時間372d可以從“10AM”改變?yōu)椤?PM”，單元G的清潔周期372e可以從“每天”改變?yōu)椤懊扛粢惶臁?。根?jù)清潔日程的設置，顯示器212可以根據(jù)清潔日程顯示日程表372，即如圖33b所示改變的日程表372。

用戶可以通過點擊“保存”圖標390b來存儲設置的清潔日程。

再次參考圖32，用戶可以選擇“日程推薦”圖標371b，使得生成并推薦適合于機器人清潔器200的狀態(tài)的清潔日程。通過選擇“日程推薦”圖標371b，用戶可以輸入被配置用于推薦清潔日程的命令?？刂破?30可以基于清潔歷史數(shù)據(jù)(例如清潔區(qū)域的面積、用于清潔區(qū)域的驅動速度、功耗和所需的清潔時間)而生成適合于機器人清潔器200的當前狀態(tài)(例如電源250的充電狀態(tài)、電池剩余量或清潔可用時間)的清潔日程，并且控制顯示器212使得顯示器212顯示該清潔日程。

用戶可以不改變地存儲基于清潔歷史數(shù)據(jù)而生成和推薦的清潔日程，或者用戶可以在改變清潔日程的一部分或全部之后存儲清潔日程。

參考圖32，用戶可以通過選擇“日程編輯”圖標371c來編輯存儲在存儲器240中的清潔日程。當用戶選擇“日程編輯”圖標371c時，顯示器212可以以日程表372的形式顯示存儲的清潔日程，并等待用戶的編輯或改變輸入。此時，存儲的清潔日程可以表示最終存儲的清潔日程。

用戶可以通過選擇多個按鈕中的“開始/結束”按鈕來允許機器人清潔器200開始清潔或完成清潔。當機器人清潔器200執(zhí)行清潔時，用戶選擇“開始/結束”按鈕的內(nèi)容可以與輸入清潔結束命令相同。當從用戶輸入清潔結束命令時，機器人清潔器200可以響應于該命令而結束清潔并移動到基座。

當機器人清潔器200不執(zhí)行清潔時，用戶選擇“開始/結束”按鈕的內(nèi)容可以與輸入清潔開始命令相同。當從用戶輸入清潔開始命令時，控制器230可以將被配置用于根據(jù)存儲的地圖和存儲的清潔日程開始清潔的控制信號發(fā)送到驅動器270。所存儲的地圖可以表示最終存儲的地圖，存儲的清潔日程可以表示最終存儲的清潔日程。

在機器人清潔器200執(zhí)行清潔期間，可能存在所接收的信息與實際清潔環(huán)境不匹配的情況。例如，根據(jù)基座的位置的變化，機器人清潔器200的清潔開始位置可以改變，并且清潔開始位置和每個清潔區(qū)域之間的距離可以變化。也就是說，機器人清潔器200不能基于接收到的地圖執(zhí)行清潔。在這種情況下，響應于控制器230的控制信號，顯示器212可以輸出如圖34所示的屏幕。

圖34是示出根據(jù)環(huán)境的不匹配的屏幕的視圖。

參考圖34，顯示器212可以顯示短語“環(huán)境不匹配。您要更新地圖嗎？”以及“是”圖標和“否”圖標，這些被配置用于輸入關于是否更新地圖的用戶答案。也就是說，當用戶輸入“否”時，機器人清潔器200可以基于用戶命令而停止當前執(zhí)行的清潔，并移動到基座。當用戶輸入“是”時，機器人清潔器200可以基于用戶命令而執(zhí)行坐標轉換并更新地圖。機器人清潔器200可以基于更新的地圖完成當前執(zhí)行的清潔。

在機器人清潔器200執(zhí)行清潔期間，可能發(fā)生不能清潔的區(qū)域。例如，如圖33b所示，當被設置為第一清潔區(qū)域的Z1區(qū)域的入口被關閉時，機器人清潔器200可能不允許進入Z1區(qū)域，因此機器人清潔器200不能執(zhí)行清潔。在這種情況下，響應于控制器230的控制信號，顯示器212可以輸出圖35中的屏幕。

圖35是示出不能進行清潔的顯示器的屏幕的圖。

參考圖35，顯示器212可以顯示短語“存在不能清潔的區(qū)域。您要更改區(qū)域嗎？”和“是”圖標和“否”圖標，這些被配置用于輸入關于是否改變區(qū)域的用戶答案。也就是說，當用戶輸入“否”時，機器人清潔器200可以基于用戶命令而停止當前執(zhí)行的清潔，并移動到基座。當用戶輸入“是”時，機器人清潔器200可以基于所接收的清潔日程而移動到下一清潔區(qū)域，然后執(zhí)行清潔。在上述示例中，在不能進行Z1區(qū)域的清潔的狀態(tài)下，當用戶輸入“是”時，機器人清潔器200可以移動到下一個清潔區(qū)域，即Z2區(qū)域，然后執(zhí)行清潔Z2區(qū)域。

在上文中，已經(jīng)參照圖28-35描述了機器人清潔器200的用戶接口單元210、經(jīng)由用戶接口單元210對機器人清潔器200的控制、顯示器212的輸出屏幕。然而，用戶可以經(jīng)由輸入端211輸入用戶命令并且控制機器人清潔器200。在這種情況下，顯示器212的輸出屏幕可以與圖28-35中所示的描述相同。因此，將省略其詳細描述。

在上文中，已經(jīng)用所示的框圖描述了具有機器人清潔器200和控制機器人清潔器200的控制裝置的機器人清潔器200的控制系統(tǒng)1，并且在下文中將以給定的流程圖描述機器人清潔器的控制方法。

圖36是示出根據(jù)實施例的機器人清潔器的控制方法的流程圖。圖36的流程圖710示出了用于地圖管理的機器人清潔器的控制方法。

參考圖36，終端設備100a可以確定是否從用戶接收“地圖下載”命令(711)。

當接收到“地圖下載”命令時，終端設備100a可以從外部服務器(例如web服務器或移動通信服務器)下載清潔區(qū)域的地圖(712)。

當不接收“地圖下載”命令時，終端設備100a可以確定是否從用戶接收“地圖生成”命令(713)。

當接收到“地圖生成”命令時，終端設備100a可以將“地圖生成”命令發(fā)送到機器人清潔器200，并且接收響應于命令而生成的清潔區(qū)域的地圖(714)。

當沒有接收到“地圖生成”命令時，過程可以進行到操作716。即，終端設備100a可以確定是否從用戶接收“地圖編輯”命令(716)。

當終端設備100a根據(jù)從712到714的操作從外部服務器或機器人清潔器200接收到地圖時，終端設備100a可以將接收到的地圖存儲在終端設備存儲器140a中，并將接收到的地圖顯示在終端設備顯示器112a上(715)。在這個時候，地圖可以根據(jù)用戶輸入被存儲或顯示，或者不考慮用戶輸入而被存儲或顯示。

接下來，終端設備100a可以確定是否從用戶接收“地圖編輯”命令(716)。

當接收到“地圖編輯”命令時，終端設備100a可以確定所存儲的地圖是否存在于終端設備存儲器140a中(717)。

當存儲的地圖存在于終端設備存儲器140a中時，終端設備100a可以編輯所存儲的地圖并存儲編輯的地圖(718)。此時，要編輯的地圖可以表示最終存儲的地圖。終端設備100a可以編輯地圖，例如將地圖格式轉換為機器人清潔器200的格式、劃分清潔區(qū)域、合并劃分的清潔區(qū)域以及刪除清潔區(qū)域的一部分。

當存儲的地圖不存在于終端設備存儲器140a中時，過程可以進行到結束操作。另外，當根據(jù)操作716的確定結果接收到“地圖編輯”命令時，過程可以進行到結束操作。

圖37是示出根據(jù)另一實施例的機器人清潔器的控制方法的流程圖。圖37中的流程圖720示出根據(jù)另一實施例的用于地圖管理的機器人清潔器的控制方法，圖37中的用戶命令可以經(jīng)由輸入設備100b輸入或直接輸入到機器人清潔器200。

參考圖37，機器人清潔器200可以確定是否從用戶接收“地圖下載”命令(721)

當接收到“地圖下載”命令時，機器人清潔器200可以從外部服務器(例如web服務器或移動通信服務器)下載清潔區(qū)域的地圖(722)。

當未接收到“地圖下載”命令時，機器人清潔器200可以確定是否從用戶接收“地圖生成”命令(723)。

當接收到“地圖生成”命令時，機器人清潔器200可以響應于用戶命令而生成清潔區(qū)域的地圖(724)。機器人清潔器200可以驅動驅動輪33和35。在驅動輪33和35驅動期間，機器人清潔器200可以基于傳感器260的傳感器值生成清潔區(qū)域的地圖。

當沒有接收到“地圖生成”命令時，過程可以進行到操作726，即，機器人清潔器200可以確定是否從用戶接收“地圖編輯”命令(726)。

當根據(jù)從722到724的操作完成下載地圖或生成地圖時，機器人清潔器200可以將下載的地圖或生成的地圖存儲在存儲器240中，并且在顯示器上顯示下載的地圖或生成的地圖212(725)。在這個時候，地圖可以根據(jù)用戶輸入被存儲或顯示，或者不考慮用戶輸入而被存儲或顯示。

接下來，機器人清潔器200可以確定是否從用戶接收“地圖編輯”命令(726)。

當接收到“地圖編輯”命令時，機器人清潔器200可以確定存儲的地圖是否存在于存儲器240中(727)。

當存儲的地圖存在于存儲器240中時，機器人清潔器200可以編輯所存儲的地圖并存儲編輯的地圖(728)。此時，要編輯的地圖可以表示最終存儲的地圖。機器人清潔器200可以編輯地圖，例如將地圖格式轉換為機器人清潔器200的格式、劃分清潔區(qū)域、合并劃分的清潔區(qū)域以及刪除清潔區(qū)域的一部分。

當存儲的地圖不存在于存儲器240中時，過程可以進行到結束操作。另外，當根據(jù)操作726的確定接收到“地圖編輯”命令時，過程可以進行到結束操作。

圖38是示出根據(jù)替代性另一實施例的機器人清潔器的控制方法的流程圖。圖38中的流程圖730示出了根據(jù)替代性另一實施例的用于日程管理的機器人清潔器的控制方法。圖38中的用戶命令可以經(jīng)由控制裝置(即終端設備100a或輸入設備100b)輸入或者直接輸入到機器人清潔器200?？梢约僭O圖38的操作的對象是終端設備100a或機器人清潔器200。也就是說，當經(jīng)由終端設備100a輸入用戶命令時，終端設備100a可以成為操作的對象，當經(jīng)由輸入設備100b輸入用戶命令時或用戶命令直接輸入到機器人清潔器200時，機器人清潔器200可成為操作的對象。

參考圖38，終端設備100a或機器人清潔器200可以確定是否從用戶接收“日程設置”命令(731)。

當接收到“日程設置”命令時，終端設備100a或機器人清潔器200可顯示用于設置清潔日程的設置屏幕(732)。終端設備100a可以在終端設備顯示器112a上顯示設置屏幕。機器人清潔器200可以在顯示器212上顯示設置屏幕。

當未接收“日程設置”命令時，終端設備100a或機器人清潔器200可以確定是否從用戶接收“日程推薦”命令(733)。

當接收到“日程推薦”命令時，終端設備100a或機器人清潔器200可顯示推薦的清潔日程(734)。

當經(jīng)由終端設備100a接收到“日程推薦”命令時，終端設備100a可以將用戶命令發(fā)送到機器人清潔器200，機器人清潔器200可以發(fā)送具有機器人清潔器200的當前狀態(tài)值的清潔歷史數(shù)據(jù)。終端設備100a可以接收清潔歷史數(shù)據(jù)，并且基于接收到的清潔歷史數(shù)據(jù)來生成適合于機器人清潔器200的狀態(tài)的清潔日程。終端設備100a可以在終端設備顯示器112a上顯示所生成的清潔日程作為推薦的清潔日程。

當機器人清潔器200經(jīng)由輸入設備100b接收到“日程推薦”命令時，或者當機器人清潔器200直接接收到“日程推薦”命令時，機器人清潔器200可以基于預先存儲在存儲器240中的清潔歷史數(shù)據(jù)而生成適合于機器人清潔器200的狀態(tài)的清潔日程。機器人清潔器200可以在顯示器212上顯示所生成的清潔日程作為推薦的清潔日程。

在操作732顯示設置屏幕之后，在操作734顯示推薦的日程之后，或者當根據(jù)操作733的確定結果未接收到“日程推薦”命令時，終端設備100a或機器人清潔器200可以確定是否接收“日程編輯”命令(735)。

當接收到“日程編輯”命令時，終端設備100a或機器人清潔器200可以基于用戶命令而編輯清潔日程，然后存儲編輯的清潔日程(736)。

當存儲的清潔日程存在于終端設備存儲器140a中時，終端設備100a可以根據(jù)用戶輸入來編輯存儲的清潔日程。在這個時候，要編輯的清潔日程可以表示最終存儲的清潔日程。同時，當存儲的清潔日程不存在于終端設備存儲器140a中時，終端設備100a可以根據(jù)用戶輸入來編輯隨機生成的清潔日程。

當存儲的清潔日程存在于存儲器240中時，機器人清潔器200可以根據(jù)用戶輸入來編輯存儲的清潔日程。在這個時候，要編輯的清潔日程可以表示最終存儲的清潔日程。同時，當存儲的清潔日程不存在于存儲器240中時，機器人清潔器200可以根據(jù)用戶輸入來編輯隨機生成的清潔日程。

當確定未接收到“日程編輯”命令時，根據(jù)操作735的確定結果，過程可以進行到結束操作。

圖39是示出根據(jù)替代性另一實施例的機器人清潔器的控制方法的流程圖。也就是說，圖39中的流程圖740是示出機器人清潔器的控制方法，以確定環(huán)境是否匹配。

參考圖39，機器人清潔器200可以確定是否接收“清潔開始”命令(741)。

當未接收到“清潔開始”命令時，過程可以進行到結束操作。當接收到“清潔開始”命令時，基于存儲器240中存儲的地圖和存儲的清潔日程，機器人清潔器200可以在清潔區(qū)域中移動的同時清潔(742)。在這個時候，所存儲的地圖可以表示最終存儲的地圖，并且所存儲的清潔日程可以表示最終存儲的清潔日程。機器人清潔器200可以基于清潔日程中包括的清潔順序在清潔區(qū)域中順序移動。

當在清潔區(qū)域移動時，機器人清潔器200可以確定環(huán)境是否匹配(743)。也就是說，機器人清潔器200可以確定所存儲的地圖是否與實際清潔環(huán)境匹配。

當環(huán)境不匹配時，機器人清潔器200可以執(zhí)行坐標轉換并更新存儲的地圖(745)。在這種情況下，更新的地圖可以存儲在存儲器240中，并且機器人清潔器200可以基于更新的地圖再次執(zhí)行操作742。

當環(huán)境匹配時，機器人清潔器200可以清潔相應的區(qū)域(744)。

當完成相應區(qū)域的清潔時，機器人清潔器200可以基于清潔日程確定是否存在要清潔的另一個區(qū)域(746)。當不存在另一個區(qū)域時，過程可以進行到結束操作。相反，當存在另一區(qū)域時，過程可以返回到操作742。

圖39示出了機器人清潔器200自動更新地圖，但是可選地，機器人清潔器200可以基于來自用戶的“地圖更新”命令來更新地圖。圖39示出了機器人清潔器200成為操作的對象，但是終端設備100a可以成為操作的對象。

圖40是示出根據(jù)替代性另一實施例的機器人清潔器的控制方法的流程圖。也就是說，圖40中的流程圖750是示出機器人清潔器的控制方法以確定是否可以進行清潔的圖。

參考圖40，機器人清潔器200可以確定是否接收“清潔開始”命令(751)。

當未接收到“清潔開始”命令時，過程可以進行到結束操作。當接收到“清潔開始”命令時，機器人清潔器200可以基于存儲器240中存儲的地圖和存儲的清潔日程在清潔區(qū)域中移動的同時執(zhí)行清潔(752)。在這個時候，所存儲的地圖可以表示最終存儲的地圖，并且所存儲的清潔日程可以表示最終存儲的清潔日程。機器人清潔器200可以基于清潔日程中包括的清潔順序在清潔區(qū)域中順序移動。

當在清潔區(qū)域移動時，機器人清潔器200可以確定是否可以清潔相應的區(qū)域(753)。

當可以清潔相應的區(qū)域時，機器人清潔器200可以清潔相應的區(qū)域(754)。

當根據(jù)操作753的確定結果確定相應區(qū)域不能被清潔時，或者當根據(jù)操作754完成相應區(qū)域的清潔時，機器人清潔器200可以基于清潔日程確定是否存在要清潔的另一個區(qū)域(755)。當不存在另一個區(qū)域時，過程可以進行到結束操作。相反，當存在另一區(qū)域時，過程可以返回到操作752。

圖40示出了機器人清潔器200在清潔區(qū)域中自動移動，但是可選地，機器人清潔器200可以基于來自用戶的“區(qū)域移動”命令在清潔區(qū)域中移動。圖40示出了機器人清潔器200成為操作的對象，但是終端設備100a可以成為操作的對象。

雖然已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的一些實施例，但是本領域技術人員應當理解，在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下，可以對這些實施例進行改變，本發(fā)明的范圍由權利要求及其等同物定義。