本發(fā)明涉及自走式吸塵器。

背景技術(shù)：

作為以往的自走式吸塵器，在專利文獻(xiàn)1中公開了如下自走式吸塵器(現(xiàn)有技術(shù)1)，具備：側(cè)刷，其設(shè)置于箱體的底部前方的左右兩側(cè)；吸入口，其設(shè)置于箱體的底部中的左右一對(duì)側(cè)刷之間；以及吸引裝置，其設(shè)置于箱體內(nèi)，從吸入口將地面上的塵埃與空氣一起吸引。

另外，在專利文獻(xiàn)1中公開了如下自走式吸塵器(現(xiàn)有技術(shù)2)，具備：噴嘴孔，其設(shè)置于箱體的底部前方的左右兩側(cè)；吸入口，其設(shè)置于箱體的底部中的左右一對(duì)噴嘴孔之間；吸引裝置，其設(shè)置于箱體內(nèi)，從吸入口將地面上的塵埃與空氣一起吸引；以及排氣口，其設(shè)置于箱體的后部，將被吸入吸引裝置內(nèi)的空氣向外部排出。

雖然現(xiàn)有技術(shù)1的自走式吸塵器構(gòu)成為通過使一對(duì)側(cè)刷旋轉(zhuǎn)而將地面上的塵埃向吸入口收集并用吸引裝置吸入，但是側(cè)刷無法到達(dá)從地面上立起的墻壁的角落部。因此，無法用側(cè)刷掃出并除去滯留于墻壁的角落部的塵埃。

為了解決現(xiàn)有技術(shù)1的自走式吸塵器的上述問題，現(xiàn)有技術(shù)2的自走式吸塵器構(gòu)成為從一對(duì)噴嘴孔向左右前方排出排氣的一部分。即，從墻壁側(cè)的噴嘴孔吹出的排氣風(fēng)吹到墻邊或墻壁的角落部，由此，位于墻邊或角落部的塵埃被吹走而向另一場所移動(dòng)。然后，移動(dòng)到另一場所的塵埃被從吸入口吸入而除去。

另外，在專利文獻(xiàn)2中公開了如下構(gòu)成的自走式吸塵器(現(xiàn)有技術(shù)3)，具有：吸入口及左右一對(duì)側(cè)刷，其設(shè)置于箱體的底板；第1排氣口，其設(shè)置于箱體的頂板；以及第2排氣口，其設(shè)置于箱體的側(cè)板，通過從第2排氣口吹出排氣風(fēng)從而將位于墻壁的角落部的塵埃吹到另一場所并用側(cè)刷向吸入口側(cè)收集而吸入。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：特開平8－89448號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：特開2013－223650號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題

現(xiàn)有技術(shù)2和3的各自走式吸塵器需要在箱體內(nèi)形成用于向墻邊或墻壁的角落部吹出排氣風(fēng)的專用的排氣風(fēng)路，因此存在部件數(shù)量增加、結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜、箱體大型化等問題。

本發(fā)明是鑒于這種問題而完成的，提供部件數(shù)量不會(huì)增加、結(jié)構(gòu)不會(huì)復(fù)雜化、箱體不會(huì)大型化且附加有氣刷功能的自走式吸塵器。

用于解決問題的方案

因此，根據(jù)本發(fā)明，提供一種自走式吸塵器，具備：平盤形的箱體；以及設(shè)置于該箱體內(nèi)的集塵部和電動(dòng)送風(fēng)機(jī)，

上述箱體具有設(shè)置于底部的吸入口、第1排氣口和設(shè)置于外周部的第2排氣口，

在上述箱體內(nèi)，在上述第2排氣口與上述電動(dòng)送風(fēng)機(jī)之間沿著上述箱體的外周部的內(nèi)面形成有第2排氣風(fēng)路，并且在上述第1排氣口與上述電動(dòng)送風(fēng)機(jī)之間形成有第1排氣風(fēng)路，

上述第2排氣口構(gòu)成為：配置于上述箱體的上述外周部的左右側(cè)部中的至少一方，向前方開口，將來自上述第2排氣風(fēng)路的空氣流吹向前方。

發(fā)明效果

本發(fā)明的自走式吸塵器是在第2排氣口與電動(dòng)送風(fēng)機(jī)之間沿著箱體的外周部的內(nèi)面形成有第2排氣風(fēng)路的結(jié)構(gòu)，因此能利用箱體的一部分形成將空氣流吹向前方的第2排氣口與電動(dòng)送風(fēng)機(jī)之間的第2排氣風(fēng)路。因此，能提供部件數(shù)量不會(huì)增加、結(jié)構(gòu)不會(huì)復(fù)雜化、箱體不會(huì)大型化且附加有氣刷功能的自走式吸塵器。

另外，能利用氣刷使塵埃向自走式吸塵器的行進(jìn)道路前方移動(dòng)，因此若自走式吸塵器設(shè)有側(cè)刷，則能用側(cè)刷將該塵埃在之后的行走時(shí)向吸入口引導(dǎo)而高效地集塵。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的自走式吸塵器的電構(gòu)成的框圖。

圖2是本發(fā)明的實(shí)施方式1的自走式吸塵器的俯視圖。

圖3是圖1所示的自走式吸塵器的主視圖。

圖4是圖1所示的自走式吸塵器的側(cè)視圖。

圖5是圖1所示的自走式吸塵器的后視圖。

圖6是圖1所示的自走式吸塵器的仰視圖。

圖7是圖1所示的自走式吸塵器的俯視截面圖。

圖8是圖1所示的自走式吸塵器的另一俯視截面圖。

圖9是圖1所示的自走式吸塵器的側(cè)視截面圖。

圖10是圖1所示的自走式吸塵器的側(cè)視截面圖。

圖11(A)～圖11(C)是表示實(shí)施方式1的自走式吸塵器從墻邊向角落部進(jìn)行清掃的狀態(tài)的說明圖。

具體實(shí)施方式

以下，使用附圖進(jìn)一步詳述本發(fā)明。此外，以下的說明在全部方面均為例示，不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限定。

(實(shí)施方式1)

圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的自走式吸塵器的電構(gòu)成的框圖。另外，圖2是本發(fā)明的實(shí)施方式1的自走式吸塵器的俯視圖，圖3是圖1所示的自走式吸塵器的主視圖，圖4是圖1所示的自走式吸塵器的側(cè)視圖，圖5是圖1所示的自走式吸塵器的后視圖，圖6是圖1所示的自走式吸塵器的仰視圖。另外，圖7是圖1所示的自走式吸塵器的俯視截面圖，圖8是圖1所示的自走式吸塵器的另一俯視截面圖。另外，圖9是圖1所示的自走式吸塵器的側(cè)視截面圖，圖10是圖1所示的自走式吸塵器的側(cè)視截面圖。

《自走式吸塵器的構(gòu)成》

如圖1～圖10所示，實(shí)施方式1的自走式吸塵器1具備：平盤形的箱體2；以及設(shè)置于該箱體2內(nèi)的集塵部15和電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115。此外，在實(shí)施方式1的情況下，箱體2為圓盤形，但不限于此，俯視時(shí)的形狀也可以是橢圓形或者四邊形、五邊形、六邊形等多邊形。

箱體2具有設(shè)置于底部的吸入口31、第1排氣口32以及設(shè)置于外周部的第2排氣口33。

在箱體2內(nèi)，在第2排氣口33與電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115之間沿著箱體2的外周部后半部分的內(nèi)面形成有第2排氣風(fēng)路35，并且在第1排氣口32與電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115之間形成有第1排氣風(fēng)路34。

第2排氣口33構(gòu)成為：配置于箱體2的外周部的左右側(cè)部中的至少一方，向前方開口，將來自第2排氣風(fēng)路35的空氣流吹向前方。此外，此處所說的“前方”是指與自走式吸塵器直行的方向平行的方向，但也可以不是嚴(yán)格平行的方向，還包括稍微傾斜的方向。

若具體說明，則箱體2包括：構(gòu)成底部的底板2a；構(gòu)成頂部的頂板2b；構(gòu)成外周部的側(cè)板2c；以及由底板2a、頂板2b和側(cè)板2c覆蓋的內(nèi)部結(jié)構(gòu)壁2d。此外，內(nèi)部結(jié)構(gòu)壁2d是將多個(gè)結(jié)構(gòu)構(gòu)件組合而構(gòu)成的。

如圖6所示，底板2a形成為圓形，安裝于內(nèi)部結(jié)構(gòu)壁2d的下表面。在底板2a的前半部設(shè)有：長方形的上述吸入口31；一對(duì)圓形孔部21a₁，其收納形成于吸入口31的左右斜前方位置的后述的側(cè)刷10；以及一對(duì)開口部2a₂，其收納形成于吸入口31的左右斜后方位置的后述的左右一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪22L、22R。另外，在底板2a的后半部的左右中間位置設(shè)置有收納后輪26并使其自如旋轉(zhuǎn)的凹部2a₃。此外，在圖4、圖6和圖9中，用雙點(diǎn)劃線記述后輪26向前方轉(zhuǎn)動(dòng)180°的狀態(tài)。

如圖2所示，箱體2的頂板2b形成為圓形，安裝于內(nèi)部結(jié)構(gòu)壁2d的上表面。頂板2b構(gòu)成為能由構(gòu)成其前部的前板部2b₁和從中間部涵蓋后部而構(gòu)成的蓋部2b₂分割。在蓋部2b₂中的與前板部2b₁的邊界側(cè)的端部，設(shè)置有支撐蓋部2b₂并使其能打開關(guān)閉的未圖示的一對(duì)鉸鏈部，各鉸鏈部樞接于頂板2b。

如圖1、圖4和圖6所示，側(cè)板2c在被分割為圓弧形的前半部2c₁和后半部2c₂的狀態(tài)下分別安裝于內(nèi)部結(jié)構(gòu)壁2d，前半部2c₁經(jīng)由未圖示的彈性構(gòu)件安裝于內(nèi)部結(jié)構(gòu)壁2d，作為緩沖器發(fā)揮功能。在前半部2c₁的內(nèi)部設(shè)置有檢測前半部2c₁的碰撞的碰撞傳感器14C。而且，在前半部2c₁的前方和左右斜前方的3處配置有超聲波接收部14A，并且在3處超聲波接收部14A之間的2個(gè)部位配置有超聲波發(fā)送部14B。引導(dǎo)信號(hào)接收部24和充電用連接部13設(shè)置于箱體2的前部表面的能從外部看到的位置。

該自走式吸塵器1具備：旋轉(zhuǎn)刷9；上述側(cè)刷10；具有控制部11的電路基板11S；充電電池12；充電用連接部13；障礙檢測部14；上述集塵部15，并且具備：陀螺儀傳感器20；動(dòng)力部21；左右一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪22L、22R；引導(dǎo)信號(hào)接收部24；后輪26。另外，還具備輸入部51、存儲(chǔ)部61、上述電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115、刷電機(jī)119和離子發(fā)生器120。

自走式吸塵器1通過一邊在設(shè)置場所的地面上自動(dòng)行走一邊吸入包含地面(行走面)上的塵埃的空氣、排出除去了塵埃的空氣，從而對(duì)地面進(jìn)行吸塵。自走式吸塵器1具有自主地避開由障礙檢測部14檢測出的障礙物而行走，并在吸塵結(jié)束時(shí)自主地返回未圖示的充電座的功能。

另外，在箱體2的底板2a中的前方中央位置和左右的側(cè)刷10的軸心位置分別配置有地面檢測傳感器18。

自走式吸塵器1在右驅(qū)動(dòng)輪22R和左驅(qū)動(dòng)輪22L向同一方向正向旋轉(zhuǎn)時(shí)前進(jìn)，向配置有中央的超聲波接收部14A的前方行走。另外，通過左右的驅(qū)動(dòng)輪22L、22R向同一方向反向旋轉(zhuǎn)而后退，向相互相反的方向旋轉(zhuǎn)或者以相互不同的速度旋轉(zhuǎn)而盤轉(zhuǎn)。其中包括僅一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪停止的情況。例如自走式吸塵器1在通過障礙檢測部14的各傳感器檢測出到達(dá)吸塵區(qū)域的周緣的情況下，使左右的驅(qū)動(dòng)輪減速后停止。之后，使左右的驅(qū)動(dòng)輪22L、22R向相互相反的方向旋轉(zhuǎn)而盤轉(zhuǎn)90°并行進(jìn)與吸入口31的大小大致相等的距離，然后盤轉(zhuǎn)90°而向與原來的行進(jìn)道路相反的方向行進(jìn)。

另外，在行進(jìn)道路上檢測出障礙物的情況下，自走式吸塵器1減速或者停止后盤轉(zhuǎn)而改變方向以避開障礙物，若未檢測出該障礙物，則以接近原來的行進(jìn)道路的延長線的方式盤轉(zhuǎn)而繼續(xù)行走。另外，在各地面檢測傳感器18未檢測到地面時(shí)，一度停止后進(jìn)行后退和/或盤轉(zhuǎn)而行走以使其不會(huì)從臺(tái)階等落下。這樣，自走式吸塵器1在這個(gè)設(shè)置場所或者這個(gè)期望范圍內(nèi)一邊避開障礙物一邊自動(dòng)行走。

在此，前方是指自走式吸塵器1的前進(jìn)方向(在圖2中為沿著紙面的上方)，后方是指自走式吸塵器1的后退方向(在圖2中為沿著紙面的下方)。

而且，自走式吸塵器1用引導(dǎo)信號(hào)接收部24檢測從充電座201的引導(dǎo)信號(hào)發(fā)送部203出射的信號(hào)，識(shí)別充電座201所在的方向。并且，在吸塵結(jié)束的情況下、充電電池12的充電剩余量變少的情況下或者經(jīng)過了預(yù)先確定的清掃作業(yè)的期間等情況下，在充電座201所在方向的路徑上自主行走而返回充電座201。不過，若存在障礙物，則一邊避開該障礙物一邊向充電座201的方向移動(dòng)。

以下說明圖1所示的各構(gòu)成要素。

圖1的控制部11是控制自走式吸塵器1的各構(gòu)成要素的動(dòng)作的部分，主要通過包括CPU、RAM、I/O控制器、定時(shí)器等的微型計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)。控制部11包括控制自走式吸塵器1的行走的行走控制部11a的功能。

包括控制部11的電路基板11S設(shè)置于比集塵部15靠前的內(nèi)部結(jié)構(gòu)壁11d的前部。與此相伴，在箱體2的頂板2b的前板部2b₁的前端部設(shè)置有釋放電路基板11S的熱的多個(gè)空氣孔2b₁₁。

CPU基于后述的存儲(chǔ)部61所預(yù)先保存并展開到RAM的控制程序來執(zhí)行處理，使各硬件有機(jī)地動(dòng)作來執(zhí)行本發(fā)明的清掃功能、行走功能等。

充電電池12是對(duì)自走式吸塵器1的各功能要素供應(yīng)電力的部分，是主要供應(yīng)用于進(jìn)行清掃功能和行走控制的電力的部分。例如使用鋰離子電池、鎳氫電池、Ni-Cd電池等充電電池。

充電電池12的充電是在使自走式吸塵器1與充電座201對(duì)接的狀態(tài)下使自走式吸塵器1的充電用連接部13與充電座201的充電端子部202接觸來進(jìn)行的。

障礙檢測部14、特別是超聲波接收部14A和超聲波發(fā)送部14B是檢測自走式吸塵器1在行走中與室內(nèi)的墻壁或桌子、椅子等障礙物接觸或者接近的部分，用于使自走式吸塵器1一邊檢測墻面或障礙物一邊沿著其行走。障礙檢測部14使用超聲波接收部14A和超聲波發(fā)送部14B檢測向障礙物的接近。也可以代替超聲波接收部14A和超聲波發(fā)送部14B而使用紅外線測距傳感器等其它方式的非接觸傳感器，或者既使用超聲波接收部14A和超聲波發(fā)送部14B又使用紅外線測距傳感器等其它方式的非接觸傳感器。

碰撞傳感器14C為了檢測自走式吸塵器1在行走時(shí)與障礙物的接觸而配置于例如箱體2的側(cè)板2c的內(nèi)部。CPU基于來自碰撞傳感器14C的輸出信號(hào)而知道側(cè)板2c與障礙物發(fā)生了碰撞。

各地面檢測傳感器18檢測下行臺(tái)階等大的臺(tái)階。

CPU基于從障礙檢測部14輸出的信號(hào)來識(shí)別障礙物或臺(tái)階所在的位置?；谧R(shí)別出的障礙物或臺(tái)階的位置信息，決定避開該障礙物或臺(tái)階而接下來應(yīng)行走的方向。此外，左右的地面檢測傳感器18在前方的地面檢測傳感器18沒有成功地檢測出臺(tái)階的情況或發(fā)生了故障的情況下，檢測下行臺(tái)階，防止自走式吸塵器1向下行臺(tái)階落下。

陀螺儀傳感器20在自走式吸塵器1行走時(shí)將行走方向的信息提供給行走控制部11a。

動(dòng)力部21是通過使自走式吸塵器1左右的驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)和停止的驅(qū)動(dòng)電機(jī)來實(shí)現(xiàn)行走的部分。在該實(shí)施方式中，以可使左右的驅(qū)動(dòng)輪獨(dú)立地向正反兩方向旋轉(zhuǎn)的方式構(gòu)成驅(qū)動(dòng)電機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)了自走式吸塵器1的前進(jìn)、后退、盤轉(zhuǎn)、加減速等行走狀態(tài)。

引導(dǎo)信號(hào)接收部24是用于接收紅外線的紅外線傳感器，配置于箱體2的前方部。引導(dǎo)信號(hào)接收部24接收從充電座201的引導(dǎo)信號(hào)發(fā)送部203出射的位置標(biāo)識(shí)信號(hào)(信標(biāo))等。

吸入口31、第1排氣口32和第2排氣口33是分別進(jìn)行用于清掃的空氣的進(jìn)氣和排氣的部分。特別是，第2排氣口33也是通過從該處空氣將吹向前方從而產(chǎn)生將墻邊的塵埃向角落部收集且使角落部的塵埃向墻邊移動(dòng)的氣刷的部位(參照圖11)。此外，關(guān)于該內(nèi)容將在后面具體地描述。

集塵部15是執(zhí)行收集室內(nèi)的垃圾或塵土的清掃功能的部分，主要具備未圖示的集塵容器15a、過濾器部15b、覆蓋集塵容器15a和過濾器部15b的罩部15c。另外，在集塵容器15a中具有通到與吸入口31連通的流入路的流入口15a₁和通到與電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115連通的導(dǎo)管部114的排氣口15a₂。

在箱體2的內(nèi)部，在集塵部15的后方配置有充電電池12和電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115。

電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115在其上部具有與導(dǎo)管部114連接的上方開口狀的進(jìn)氣孔，并且在外周部具有第1排氣孔115a和第2排氣孔115b，電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115以使其軸心朝向垂直方向的狀態(tài)配置于集塵部15的后方的靠右的位置。電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115從吸入口31吸入空氣，將該空氣經(jīng)由流入路引導(dǎo)到集塵容器15a內(nèi)，產(chǎn)生將集塵后的空氣經(jīng)由導(dǎo)管部114、電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115、第1排氣風(fēng)路34和第2排氣風(fēng)路35從第1排氣口32和第2排氣口33向外部釋放的氣流。

在箱體2的內(nèi)部，電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115的第1排氣孔115a經(jīng)由第1排氣風(fēng)路34與第1排氣口32連通，電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115的第2排氣孔115b經(jīng)由第2排氣風(fēng)路35與第2排氣口33連通。

第2排氣風(fēng)路35由箱體2的外周部后半部分的內(nèi)面即側(cè)板2c的后半部2c₂的內(nèi)面和沿著該內(nèi)面設(shè)置的肋形成。此外，肋是構(gòu)成箱體2的內(nèi)部結(jié)構(gòu)壁2d的肋2d₁、2d₂或設(shè)置于頂板2c的下表面的肋等。另外，第2排氣口33通過將側(cè)板2c的后半部2c₂的右側(cè)端部2c₂₁設(shè)為開放端而形成為縱長的形狀。另一方面，側(cè)板2c的后半部2c₂的左側(cè)端部2c₂₂以L形折彎，具有間隙地重疊到側(cè)板2c的前半部2c₁的左側(cè)端部的內(nèi)側(cè)。

這樣，第2排氣口33在側(cè)板2c的前半部2c₁與后半部2c₂的邊界附近配置于后半部2c₂。與此相伴，如圖3、圖4和圖8所示，在側(cè)板2c的前半部2c₁的右側(cè)端部中的與第2排氣口33相對(duì)的位置設(shè)置有凹部2c₁₁。通過該凹部2c₁₁使第2排氣口33不會(huì)被前半部2c₁的右側(cè)端部堵塞地向前方開口。此外，凹部2c₁₁是隨著往前方而變淺的形狀。

如圖3所示，在實(shí)施方式1的情況下，第2排氣口33配置于箱體2的厚度方向的下部，因此第2排氣口33離地面近。由此，能對(duì)地面吹出與地面平行且離地面近的空氣流。其結(jié)果是，能抑制塵埃從地面上向上方飛揚(yáng)，并且用少量風(fēng)量也能高效地將塵埃吹向前方。

另一方面，第1排氣口32形成于側(cè)板2c的后半部2c₂中的后部靠左的位置。并且，箱體2內(nèi)的第1排氣口32與電動(dòng)送風(fēng)機(jī)155的第1排氣孔115a之間的空間成為第1排氣風(fēng)路34。在該第1排氣風(fēng)路34中設(shè)置有離子發(fā)生器120，因此在從第1排氣口32向外部釋放的空氣流中包含由離子發(fā)生器120產(chǎn)生的離子。

在吸入口31內(nèi)設(shè)置有繞與底面平行的軸心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)刷9，在吸入口31的左右兩側(cè)設(shè)置有繞垂直的旋轉(zhuǎn)軸心旋轉(zhuǎn)的側(cè)刷10。旋轉(zhuǎn)刷9是通過在作為旋轉(zhuǎn)軸的滾輪的外周面以螺旋狀植設(shè)刷或葉片而形成的。側(cè)刷10是通過在旋轉(zhuǎn)軸的下端以輻射狀設(shè)置刷束而形成的。此外，旋轉(zhuǎn)刷9的旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)側(cè)刷10的旋轉(zhuǎn)軸樞接于箱體2的底板2a的一部分，并且與設(shè)置于其附近的刷電機(jī)119經(jīng)由包括滑輪和帶等的動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)連結(jié)。這為一例，也可以設(shè)置使側(cè)刷10旋轉(zhuǎn)的專用的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

本發(fā)明的吸塵機(jī)構(gòu)包括以上說明的集塵部15、旋轉(zhuǎn)刷9、側(cè)刷10、刷電機(jī)119、電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115。吸塵機(jī)構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)刷9的旋轉(zhuǎn)將地面等行走面上的塵埃向吸入口31內(nèi)取入，與此相應(yīng)地從吸入口31吸進(jìn)空氣而將被吸引到集塵部15的集塵容器15a的塵埃取入。

如圖7、圖8和圖10中的箭頭A和B所示，被吸引的空氣經(jīng)過配置于集塵容器15a的過濾器15b而流入導(dǎo)管部114。此外，在圖7中，集塵部15以拆下了罩15c和過濾器15b的狀態(tài)示出。

流入到導(dǎo)管部114的空氣從電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115的上方開口部向內(nèi)部流入，如圖2和圖7中的箭頭C和D所示，從電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115的第1排氣孔115a經(jīng)過第1排氣風(fēng)路34而從第1排氣口32向外部釋放，且從電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115的第2排氣孔115b經(jīng)過第2排氣風(fēng)路35而從第2排氣口33向外部釋放。此外，從第1排氣口32釋放的空氣的風(fēng)量與從第2排氣口33釋放的空氣的風(fēng)量的比率是任意的，在實(shí)施方式1的情況下設(shè)定為大致1：1。

輸入部51是用戶指示輸入自走式吸塵器1的動(dòng)作的部分，作為操作面板或者操作按鈕設(shè)置于自走式吸塵器1的箱體2的表面。

而且，與設(shè)置于上述吸塵器主體的操作面板或操作按鈕獨(dú)立地設(shè)有遙控器單元，該遙控器單元也相當(dāng)于輸入部51。當(dāng)按下設(shè)置于該遙控器單元的操作按鈕時(shí)，從遙控器單元發(fā)出紅外線或無線電波信號(hào)，通過無線通信進(jìn)行動(dòng)作的指示輸入。

輸入部51包括主電源開關(guān)52M、電源開關(guān)52S和啟動(dòng)開關(guān)53。主電源開關(guān)52M是將從充電電池12向控制部11等的供電以電路的方式接通/關(guān)斷的開關(guān)。電源開關(guān)52S是將自走式吸塵器1的電源接通/關(guān)斷的開關(guān)。啟動(dòng)開關(guān)53是使清掃作業(yè)開始的開關(guān)。作為輸入部51，還設(shè)有其它開關(guān)(例如充電請求開關(guān)、運(yùn)轉(zhuǎn)模式開關(guān)、定時(shí)器開關(guān))。當(dāng)作為輸入部51的遙控器收到來自用戶的指示時(shí)，控制部11響應(yīng)該指示，例如控制動(dòng)力部21而向用戶指示的方向行走或者使行走停止。

存儲(chǔ)部61是存儲(chǔ)為了實(shí)現(xiàn)自走式吸塵器1的各種功能所需的信息或控制程序的部分，使用閃存等非易失性半導(dǎo)體存儲(chǔ)元件或硬盤等存儲(chǔ)介質(zhì)。

存儲(chǔ)部61例如保存表示充電電池12的剩余電量等狀態(tài)的電池信息62、自走式吸塵器1的行走路徑的履歷、表示當(dāng)前位置和方向的位置信息63、表示自走式吸塵器1的動(dòng)作模式的動(dòng)作模式信息71。動(dòng)作模式信息71保存運(yùn)轉(zhuǎn)模式72、待機(jī)模式73和休眠模式74。運(yùn)轉(zhuǎn)模式72是表示處于清掃作業(yè)中的數(shù)據(jù)。待機(jī)模式73是表示自走式吸塵器的狀態(tài)是能響應(yīng)啟動(dòng)開關(guān)53而開始吸塵的待機(jī)模式的數(shù)據(jù)。休眠模式74是表示處于節(jié)電狀態(tài)的休眠模式的數(shù)據(jù)。

充電座201具備充電端子部202和引導(dǎo)信號(hào)發(fā)送部203。通過使充電座201的充電端子部202與自走式吸塵器1的充電用連接部13電接觸，自走式吸塵器1接受來自充電座201的電力供應(yīng)，自走式吸塵器1的充電電池12被充電。引導(dǎo)信號(hào)發(fā)送部203包括生成信標(biāo)信號(hào)的信號(hào)生成電路和輻射所生成的信號(hào)的LED。

《自走式吸塵器的行走控制》

圖11(A)～圖11(C)是表示實(shí)施方式1的自走式吸塵器從墻邊向角落部進(jìn)行清掃的狀態(tài)的說明圖。

通常，充電座201設(shè)置于墻邊，自走式吸塵器1從墻邊的充電座201出發(fā)。即，當(dāng)啟動(dòng)開關(guān)53接通時(shí)，行走控制部11a使動(dòng)力部21的驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)而開始行走。另外，控制部11使電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115和刷電機(jī)119旋轉(zhuǎn)而開始清掃作業(yè)。另外，各超聲波接收部14A和各超聲波發(fā)送部14B工作。

此外，在此，參照圖11來說明作為自走式吸塵器1的行走模式的一例的之字形行走。

當(dāng)開始行走時(shí)，如圖11(A)所示，行走控制部11a使自走式吸塵器1從充電座201以一邊向右側(cè)觀看壁面W1一邊沿著壁面W1的方式向箭頭X方向(X軸方向)行走。在此期間，從箱體2的右側(cè)的第2排氣口33吹出的空氣流F₁如氣刷那樣起作用而將墻邊的塵埃Q吹向前方，并且左右一對(duì)側(cè)刷10相互反向旋轉(zhuǎn)而將周圍的塵埃Q向吸入口31收集。

此時(shí)，空氣流F₁被吹到包括右側(cè)的側(cè)刷10的旋轉(zhuǎn)范圍R(虛線的范圍內(nèi))的前方的區(qū)域。這樣，能將穿過側(cè)刷10的塵埃Q吹向側(cè)刷10的前方，因此能利用側(cè)刷10更可靠地將塵埃Q向吸入口31側(cè)掃攏而除去。即，能利用側(cè)刷10減少掃攏殘余。

并且，移動(dòng)至障礙檢測部14的前方的超聲波接收部14A檢測出前方的壁面W2為止?；谟捎覀?cè)的超聲波接收部14A進(jìn)行的檢測來進(jìn)行沿著壁面W1的行走。行走控制部11a將沿著壁面W1直行時(shí)的方向作為判斷之字形行走的開始地點(diǎn)和結(jié)束地點(diǎn)這方面的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)軸即X軸方向。一邊沿著壁面W1行走，行走控制部11a一邊基于來自陀螺儀傳感器20和左右的驅(qū)動(dòng)輪22L、22R的轉(zhuǎn)速的信息逐次算出X軸方向以及與X軸方向成直角的Y方向的位置。并且，將行走的位置的履歷逐次記錄到位置信息63中。

如圖11(B)所示，當(dāng)前方的超聲波接收部14A檢測出作為行走方向前方的障礙物的壁面W2時(shí)，行走控制部11a使自走式吸塵器1在其跟前的地點(diǎn)向左側(cè)(從上方觀看時(shí)的逆時(shí)針方向)盤轉(zhuǎn)90°。此時(shí)，被掃到壁面W1與壁面W2之間的角落部K的塵埃Q由于空氣流F₁碰到前方的壁面W2而沿著該壁面W2移動(dòng)，因此塵埃Q從角落部K被除去。另外，此時(shí)，為了仔細(xì)地對(duì)角落部K進(jìn)行吸塵，既可以設(shè)為在向逆時(shí)針方向盤轉(zhuǎn)90°后向相反的方向盤轉(zhuǎn)，并再次向逆時(shí)針方向盤轉(zhuǎn)，也可以將上述動(dòng)作反復(fù)多次(例如2～5次)。

在如上所述盤轉(zhuǎn)后，行走控制部11a使自走式吸塵器1以一邊向右側(cè)觀看壁面W2一邊沿著壁面W2的方式向箭頭Y方向(Y軸方向)行走。在此期間也利用空氣流F₁將墻邊的塵埃Q吹向前方。并且，例如在行進(jìn)了自走式吸塵器1的直徑程度的距離后，如圖11(C)中的實(shí)線箭頭所示，使自走式吸塵器1向逆時(shí)針方向盤轉(zhuǎn)90°，之后使其前進(jìn)，這樣一邊反復(fù)直行和盤轉(zhuǎn)一邊按之字形行走?；蛘呷鐖D11(C)中的虛線箭頭所示，使自走式吸塵器1沿著壁面W2行走，當(dāng)接近與壁面W2以直角相交的未圖示的壁面時(shí)，向逆時(shí)針方向盤轉(zhuǎn)90°，在沿著該墻邊行進(jìn)了自走式吸塵器1的直徑程度的距離后，使自走式吸塵器1向逆時(shí)針方向盤轉(zhuǎn)90°，之后使其前進(jìn)，這樣一邊反復(fù)直行和盤轉(zhuǎn)一邊按之字形行走。此外，在任一種情況下，90°的盤轉(zhuǎn)向逆時(shí)針方向和順時(shí)針方向分別交替進(jìn)行各2次。由此，自走式吸塵器1按之字形行走。

在行走模式為墻邊行走的情況下，自走式吸塵器1沿著壁面持續(xù)行走，將房間的各角落部的塵埃用氣刷除去，用側(cè)刷10將塵埃向吸入口31收集而集塵到集塵部15。

并且，當(dāng)房間的吸塵結(jié)束時(shí)，自走式吸塵器1向充電座201返回。此時(shí)，自走式吸塵器1從前部向充電座201返回，設(shè)置于自走式吸塵器1的底板2a的前部的一對(duì)充電用連接部13與充電座201的充電端子部202接觸，充電電池12被充電。

此外，自走式吸塵器1也可以構(gòu)成為使內(nèi)部結(jié)構(gòu)左右反轉(zhuǎn)而一邊從左側(cè)吹出空氣流，一邊清掃墻邊和角落部?；蛘咭部梢允菑淖笥覂蓚?cè)吹出空氣流的結(jié)構(gòu)。

(實(shí)施方式2)

在實(shí)施方式1中，例示了由箱體2的側(cè)板2c的后半部2c₂和設(shè)置于內(nèi)部結(jié)構(gòu)壁2d的肋2d₁、2d₂等形成第2排氣風(fēng)路35的情況，但也可以在設(shè)置于內(nèi)部結(jié)構(gòu)壁2d的各種部件與側(cè)板2c的后半部2c₂之間形成間隙來形成第2排氣風(fēng)路。

(實(shí)施方式3)

在實(shí)施方式1的情況下，電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115的輸出是固定的，因此來自第2排氣口33的空氣流F₁的風(fēng)量也是固定的。

因此，在實(shí)施方式3中，可以是，當(dāng)如圖11(A)和圖11(B)所示，在自走式吸塵器1中，前方的超聲波接收部14A在檢測到前方的壁面W2時(shí)，使電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115的輸出比通常水平增加(例如1.3～1.5倍)，與此相伴，使從第2排氣口33吹出的空氣流F₂的風(fēng)量增加。由此，能提高對(duì)易于滯留塵埃Q的角落部K的清掃力。此外，若前方的超聲波接收部14A不再檢測到壁面，則使電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115的輸出回到通常水平。

(實(shí)施方式4)

在實(shí)施方式1的情況下，是在自走式吸塵器1在墻邊以外行走時(shí)也從第2排氣口33吹出空氣流的構(gòu)成。

因此，在實(shí)施方式4中，可以是，例如在第1排氣風(fēng)路34和第2排氣風(fēng)路35中分別設(shè)置電磁閥，在墻邊行走時(shí)僅打開第2排氣風(fēng)路35的電磁閥而使全部排氣從第2排氣口33吹出，在墻邊以外行走時(shí)僅打開第1排氣風(fēng)路34的電磁閥而使全部排氣從第1排氣口32吹出。

由此，能不使電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115的輸出增加地提高對(duì)角落部的清掃力，并且在墻邊以外行走時(shí)能使得空氣流不會(huì)吹到地面而致使地面上的塵埃擴(kuò)散。

此外，也可以構(gòu)成為，將電動(dòng)送風(fēng)機(jī)115的排氣孔設(shè)為1處，將能向2個(gè)方向切換排氣的切換閥設(shè)置于排氣孔，將第1排氣風(fēng)路和第2排氣風(fēng)路連接到切換閥的2處出口，用切換閥向第1排氣風(fēng)路或者第2排氣風(fēng)路輸送空氣。

(總結(jié))

本發(fā)明的自走式吸塵器具備：平盤形的箱體；以及設(shè)置于該箱體內(nèi)的集塵部和電動(dòng)送風(fēng)機(jī)，

上述箱體具有設(shè)置于底部的吸入口、第1排氣口和設(shè)置于外周部的第2排氣口，

在上述箱體內(nèi)，在上述第2排氣口與上述電動(dòng)送風(fēng)機(jī)之間沿著上述箱體的外周部的內(nèi)面形成有第2排氣風(fēng)路，并且在上述第1排氣口與上述電動(dòng)送風(fēng)機(jī)之間形成有第1排氣風(fēng)路，

上述第2排氣口構(gòu)成為：配置于上述箱體的上述外周部的左右側(cè)部中的至少一方，向前方開口，將來自上述第2排氣風(fēng)路的空氣流吹向前方。

本發(fā)明的自走式吸塵器也可以如下構(gòu)成。

(1)上述第2排氣風(fēng)路可以由上述箱體的外周部的內(nèi)面和沿著該內(nèi)面設(shè)置的肋形成。

這樣，能利用包含肋的箱體容易地形成第2排氣風(fēng)路。

(2)可以是，還具備從上述箱體的底部突出并能旋轉(zhuǎn)的側(cè)刷，從上述第2排氣口向上述側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)吹出空氣流。

這樣，即使存在穿過側(cè)刷的塵埃，也能將該塵埃吹向側(cè)刷的前方，因此能利用側(cè)刷更可靠地將塵埃向吸入口側(cè)掃攏而除去。此外，此處所說的旋轉(zhuǎn)范圍是指刷前端旋轉(zhuǎn)而描畫的圓的內(nèi)側(cè)區(qū)域。

(3)可以是，上述箱體的上述外周部被分割為前半部和后半部，

上述第2排氣口在上述外周部的上述前半部與上述后半部的邊界附近配置于上述后半部。

這樣，能使箱體的外周部的前半部作為緩沖器發(fā)揮功能，并且能將上述邊界附近的后半部的端部設(shè)為開放端而作為第2排氣口，因此是優(yōu)選的。此外，前半部和后半部既可以均等地分割，也可以不均等地分割。

(4)可以是，上述箱體形成為圓盤形，并且在上述邊界附近的上述前半部的與上述第2排氣口相對(duì)的位置設(shè)置有凹部。

這樣，圓盤形的箱體的與上述邊界附近相切的切線的方向與行進(jìn)方向(前方)一致，因此作為從第2排氣口將空氣流吹向前方的結(jié)構(gòu)是合適的。在該情況下，通過在前半部設(shè)置凹部，無需使前半部的曲率半徑小于后半部的曲率半徑以不妨礙從第2排氣口吹向前方的空氣流。因而，能將外周部設(shè)計(jì)成在俯視時(shí)沒有大的臺(tái)階的連續(xù)的大致圓形。

此外，應(yīng)認(rèn)為公開的實(shí)施方式在全部方面均為例示而非限制性的。本發(fā)明的范圍不是由上述說明示出而是由權(quán)利要求書示出，旨在包括與權(quán)利要求書等同的含義和范圍內(nèi)的全部變更。

附圖標(biāo)記說明

2 箱體

2a 底板(底部)

2b 頂板(頂部)

2c 側(cè)板(外周部)

2c₁ 前半部

2c₂ 后半部

2c₁₁ 凹部

2d₁、2d₂ 肋

10 側(cè)刷

15 集塵部

31 吸入口

32 第1排氣口

33 第2排氣口

34 第1排氣風(fēng)路

35 第2排氣風(fēng)路

115 電動(dòng)送風(fēng)機(jī)

F₁、F₂ 空氣流

R 旋轉(zhuǎn)范圍。