本發(fā)明涉及立體庫房領(lǐng)域，具體是架空組合式智能立體單車庫。

背景技術(shù)：

公知當(dāng)前單車基本沒有專用智能立體庫房，單車一般都為在公共區(qū)域路面采用單層存放或者單車存放專區(qū)采用手動(dòng)式兩層機(jī)械存放，隨著當(dāng)今中國新型城鎮(zhèn)化和綠色環(huán)保生活概念的推進(jìn)，單車數(shù)量和單車使用頻率急劇增加，解決區(qū)域地面上行人與單車擁擠和單車扎堆存放易成為安全隱患的問題已成當(dāng)務(wù)之急；現(xiàn)階段單車存放與管理的實(shí)施方法，其實(shí)施具有以下特點(diǎn)①公共區(qū)域路面單層停放單車和開放式管理，存放單車與行人易產(chǎn)生刮擦造成城市管理不便和單車易丟失損壞，且存放單車需占用較多地面造成土地利用率不高；②單車存放專區(qū)設(shè)置二層簡單機(jī)械存放庫，用戶需采用人力方式存取單車，其使用不便利還容易造成用戶使用過程受傷；以現(xiàn)在單車采用地面單層停放和單車存放專區(qū)采用手動(dòng)式兩層機(jī)械存放及管理功能，尚待解決地面單車停放方式時(shí)行人與單車擁擠、單車易丟失損壞、管理不便、土地利用率不高和二層簡單機(jī)械存放庫人力存取易造成用戶受傷的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有的單車采用地面單層停放和單車存放專區(qū)采用手動(dòng)式兩層機(jī)械存放及管理功能，尚待解決地面單車停放方式時(shí)行人與單車擁擠、單車易丟失損壞、管理不便、土地利用率不高和二層簡單機(jī)械存放庫人力存取易造成用戶受傷的問題，本發(fā)明的目的是提供一種由架空鋼結(jié)構(gòu)立體庫房與AGV搬運(yùn)車及智能存取系統(tǒng)有機(jī)組合成一體的架空組合式智能立體單車庫，更好解決地面單車停放方式時(shí)行人與單車擁擠、單車易丟失損壞、管理不便、土地利用率不高和二層簡單機(jī)械存放庫人力存取易造成用戶受傷問題的架空組合式智能立體單車庫。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：在地面上，導(dǎo)軌型材、立柱、橫梁、輔立柱和頂棚共同組合成架空型立體單車庫的結(jié)構(gòu)外框，在后側(cè)橫梁的上端均勻固定設(shè)置存車支架，在前側(cè)橫梁的內(nèi)側(cè)分別固定設(shè)置C形橫移導(dǎo)向槽，在架空型立體單車庫的結(jié)構(gòu)外框與地面之間的架空層相應(yīng)位置分別固定設(shè)置隔斷，左側(cè)隔斷的下端為進(jìn)出通道，與進(jìn)出通道對應(yīng)在左側(cè)隔斷的一側(cè)設(shè)置豎向開啟式安全門，與安全門對應(yīng)在左側(cè)隔斷的一側(cè)分別固定設(shè)置門電機(jī)、鏈輪、開門限位傳感器、關(guān)門限位傳感器、電纜，環(huán)繞門電機(jī)出軸的驅(qū)動(dòng)鏈輪和鏈輪設(shè)置門鏈條，門鏈條的兩端分別與安全門的相應(yīng)位置固定連接，正面隔斷的相應(yīng)位置分別固定設(shè)置控制主機(jī)和充電線圈，地面上正面隔斷和左側(cè)隔斷組合成的區(qū)域?yàn)榻粨Q區(qū)，導(dǎo)軌型材之間嵌入設(shè)置垂直滑動(dòng)式升降平臺，導(dǎo)軌型材的上端相應(yīng)位置固定設(shè)置提升電機(jī)，環(huán)繞提升電機(jī)出軸的鏈輪設(shè)置提升鏈條，提升鏈條的兩端分別與配重塊和升降平臺的相應(yīng)位置固定連接，在交換區(qū)和升降平臺的上側(cè)相應(yīng)位置固定設(shè)置C形橫移導(dǎo)向槽，與C形橫移導(dǎo)向槽對應(yīng)在AGV搬運(yùn)車的相應(yīng)位置分別固定設(shè)置滾輪和驅(qū)動(dòng)輪，滾輪、驅(qū)動(dòng)輪分別嵌入在C形橫移導(dǎo)向槽內(nèi)；在AGV搬運(yùn)車的相應(yīng)位置分別固定設(shè)置滾輪橫移電機(jī)、分控主機(jī)、充電電池、輪胎導(dǎo)向槽、感應(yīng)線圈和測距模塊，橫移電機(jī)的出軸與驅(qū)動(dòng)輪的入軸同軸心固定連接，與輪胎導(dǎo)向槽對應(yīng)在AGV搬運(yùn)車的相應(yīng)位置分別平行固定設(shè)置導(dǎo)軌和齒條，在搬運(yùn)支架內(nèi)的相應(yīng)位置分別固定設(shè)置高速滑塊和搬運(yùn)電機(jī)、直線導(dǎo)軌、下限位傳感器、上限位傳感器和推桿電機(jī)，高速滑塊與導(dǎo)軌為滑動(dòng)配合，拖鏈的兩端分別與搬運(yùn)支架和AGV搬運(yùn)車的相應(yīng)位置固定連接，直線導(dǎo)軌與滑塊為滑動(dòng)配合，滑塊與夾輪器外殼的相應(yīng)位置固定連接，推桿電機(jī)的輸出端與夾輪器外殼的相應(yīng)位置固定連接，搬運(yùn)電機(jī)的出軸齒輪與齒條嚙合；夾輪器外殼的相應(yīng)位置分別固定設(shè)置夾持導(dǎo)軌、輪胎傳感器、夾持電機(jī)，夾持導(dǎo)軌與夾持滑塊為滑動(dòng)配合，夾持滑塊、夾持齒條、夾持傳感器分別與夾輪器的相應(yīng)位置固定連接，夾持電機(jī)的出軸齒輪與夾持齒條嚙合。外接電源線的一端分別與外線交流電源電連接，外接電源線的另一端分別與控制主機(jī)的相應(yīng)端口電連接，門電機(jī)、開門限位傳感器、關(guān)門限位傳感器、提升電機(jī)、充電線圈分別通過相應(yīng)的電纜與控制主機(jī)的相應(yīng)端口電連接；橫移電機(jī)、充電電池、感應(yīng)線圈、測距模塊、搬運(yùn)電機(jī)、下限位傳感器、上限位傳感器、推桿電機(jī)、輪胎傳感器、夾持電機(jī)、夾持傳感器分別通過相應(yīng)的電纜與分控主機(jī)的相應(yīng)端口電連接，控制主機(jī)與分控主機(jī)分別通過各自嵌入的無線通信模塊進(jìn)行通信數(shù)據(jù)交換；架空型立體單車庫處于通電待機(jī)狀態(tài)時(shí)，升降平臺停在地面層，安全門將左側(cè)隔斷下端的進(jìn)出通道關(guān)閉，關(guān)門限位傳感器給控制主機(jī)位置信號，AGV搬運(yùn)車停在安全門外側(cè)的交換區(qū)，感應(yīng)線圈靠近在充電線圈的耦合位置，正常情況下充電電池通過對應(yīng)電纜給分控主機(jī)供電，當(dāng)分控主機(jī)檢測到充電電池電量不足時(shí)即控制感應(yīng)線圈給充電電池充電，搬運(yùn)支架停在AGV搬運(yùn)車靠后端的預(yù)設(shè)位置，搬運(yùn)電機(jī)的編碼器給分控主機(jī)位置信號，夾輪器外殼停在搬運(yùn)支架靠下端的預(yù)設(shè)位置，下限位傳感器給分控主機(jī)位置信號，夾輪器處于張開狀態(tài)，夾持電機(jī)的內(nèi)置傳感器給分控主機(jī)位置信號；存車流程：用戶在控制主機(jī)上確認(rèn)存放操作，用戶將存放單車沿著輪胎導(dǎo)向槽推入到夾輪器之間，直至前輪胎的前端壓到輪胎傳感器，輪胎傳感器給分控主機(jī)信號，分控主機(jī)控制夾持電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)夾持齒條帶動(dòng)夾輪器做夾緊動(dòng)作，直至夾持傳感器都接觸到前輪胎的兩側(cè)即夾緊了前輪胎，分控主機(jī)接收到夾持傳感器的到位信號后通過無線通信模塊發(fā)送相應(yīng)數(shù)據(jù)信號，控制主機(jī)接收到分控主機(jī)發(fā)送的相應(yīng)數(shù)據(jù)信號后語音提示存車人員離開，控制主機(jī)的傳感器在確認(rèn)存車人員已在安全距離之外后即啟動(dòng)存車程序，控制主機(jī)先通過驅(qū)動(dòng)門電機(jī)、門鏈條帶動(dòng)安全門上移直至開門限位傳感器給出信號即打開進(jìn)出通道，分控主機(jī)接收到控制主機(jī)相應(yīng)數(shù)據(jù)，分控主機(jī)分別控制推桿電機(jī)和橫移電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，推桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)夾輪器外殼、夾持導(dǎo)軌、夾持滑塊、夾輪器和所存放單車的前輪抬起運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)位置即上限位傳感器給出到位信號，橫移電機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)AGV搬運(yùn)車和所存放單車通過進(jìn)出通道向升降平臺進(jìn)行橫移運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)位置即測距模塊給出到位信號，控制主機(jī)通過控制門電機(jī)驅(qū)動(dòng)門鏈條、安全門下移直至關(guān)門限位傳感器給出信號即關(guān)閉進(jìn)出通道，控制主機(jī)控制提升電機(jī)驅(qū)動(dòng)提升鏈條、升降平臺、AGV搬運(yùn)車和所存放單車上移運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)存車層即提升電機(jī)的編碼器給出到位信號，分控主機(jī)控制橫移電機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)AGV搬運(yùn)車和所存放單車橫移運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)位置即測距模塊給出到位信號，分控主機(jī)控制搬運(yùn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)支架、直線導(dǎo)軌、滑塊、推桿電機(jī)、夾輪器外殼、夾持導(dǎo)軌、夾持滑塊、夾輪器和所存放單車做推入運(yùn)動(dòng)，所存放單車的后輪轉(zhuǎn)動(dòng)沿輪胎導(dǎo)向槽插入存車支架的導(dǎo)向槽直至預(yù)設(shè)位置即搬運(yùn)電機(jī)的編碼器給出到位信號，分控主機(jī)控制推桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)夾輪器外殼、夾持導(dǎo)軌、夾持滑塊、夾輪器將所存放單車的前輪下移放至存車支架的導(dǎo)向槽內(nèi)即下限位傳感器給出到位信號，分控主機(jī)控制夾持電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)夾持齒條帶動(dòng)夾輪器做張開動(dòng)作直至預(yù)設(shè)位置即夾持電機(jī)的內(nèi)置傳感器給出位置信號，所存放單車完成入倉存放；分控主機(jī)控制搬運(yùn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)支架、直線導(dǎo)軌、滑塊、推桿電機(jī)、夾輪器外殼、夾持導(dǎo)軌、夾持滑塊和夾輪器做復(fù)位運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)位置即搬運(yùn)電機(jī)的編碼器給出到位信號，分控主機(jī)控制橫移電機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)AGV搬運(yùn)車向升降平臺橫移運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)位置即測距模塊給出到位信號，控制主機(jī)控制提升電機(jī)驅(qū)動(dòng)提升鏈條、升降平臺和AGV搬運(yùn)車下移運(yùn)動(dòng)直至地面層即提升電機(jī)的編碼器給出到位信號，控制主機(jī)通過控制門電機(jī)驅(qū)動(dòng)門鏈條、安全門上移直至開門限位傳感器給出信號即打開進(jìn)出通道，分控主機(jī)控制橫移電機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)AGV搬運(yùn)車通過進(jìn)出通道向交換區(qū)進(jìn)行橫移運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)位置即測距模塊給出到位信號，控制主機(jī)通過控制門電機(jī)驅(qū)動(dòng)門鏈條、安全門下移直至關(guān)門限位傳感器給出信號即關(guān)閉進(jìn)出通道，整機(jī)再次進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)；取車流程：用戶在控制主機(jī)上完成車輛對應(yīng)認(rèn)證后確認(rèn)取車操作，控制主機(jī)的傳感器在確認(rèn)取車人員已在安全距離之外后即啟動(dòng)取車程序，控制主機(jī)先通過驅(qū)動(dòng)門電機(jī)、門鏈條帶動(dòng)安全門上移直至開門限位傳感器給出信號即打開進(jìn)出通道，分控主機(jī)接收到控制主機(jī)相應(yīng)數(shù)據(jù)，橫移電機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)AGV搬運(yùn)車通過進(jìn)出通道向升降平臺進(jìn)行橫移運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)位置即測距模塊給出到位信號，控制主機(jī)通過控制門電機(jī)驅(qū)動(dòng)門鏈條、安全門下移直至關(guān)門限位傳感器給出信號即關(guān)閉進(jìn)出通道，控制主機(jī)控制提升電機(jī)驅(qū)動(dòng)提升鏈條、升降平臺和AGV搬運(yùn)車上移運(yùn)動(dòng)直至對應(yīng)存車層即提升電機(jī)的編碼器給出到位信號，分控主機(jī)控制橫移電機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)AGV搬運(yùn)車橫移運(yùn)動(dòng)直至對應(yīng)存車庫位置即測距模塊給出到位信號，分控主機(jī)控制搬運(yùn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)支架、直線導(dǎo)軌、滑塊、推桿電機(jī)、夾輪器外殼、夾持導(dǎo)軌、夾持滑塊、夾輪器做推入運(yùn)動(dòng)直至對應(yīng)存放單車前輪胎的前端壓到輪胎傳感器，輪胎傳感器給分控主機(jī)信號，分控主機(jī)控制夾持電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)夾持齒條帶動(dòng)夾輪器做夾緊動(dòng)作，直至夾持傳感器都接觸到前輪胎的兩側(cè)即夾緊了前輪胎，分控主機(jī)接收到夾持傳感器的到位信號，分控主機(jī)控制推桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)夾輪器外殼、夾持導(dǎo)軌、夾持滑塊、夾輪器和對應(yīng)存放單車的前輪抬起運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)位置即上限位傳感器給出到位信號，分控主機(jī)控制搬運(yùn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)支架、直線導(dǎo)軌、滑塊、推桿電機(jī)、夾輪器外殼、夾持導(dǎo)軌、夾持滑塊、夾輪器和對應(yīng)存放單車做拖出運(yùn)動(dòng)，對應(yīng)存放單車的后輪轉(zhuǎn)動(dòng)沿存車支架的導(dǎo)向槽拖入輪胎導(dǎo)向槽內(nèi)直至預(yù)設(shè)位置即搬運(yùn)電機(jī)的編碼器給出到位信號，分控主機(jī)控制橫移電機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)AGV搬運(yùn)車向升降平臺橫移運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)位置即測距模塊給出到位信號，控制主機(jī)控制提升電機(jī)驅(qū)動(dòng)提升鏈條、升降平臺、AGV搬運(yùn)車和對應(yīng)存放單車下移運(yùn)動(dòng)直至地面層即提升電機(jī)的編碼器給出到位信號，控制主機(jī)通過控制門電機(jī)驅(qū)動(dòng)門鏈條、安全門上移直至開門限位傳感器給出信號即打開進(jìn)出通道，分控主機(jī)控制橫移電機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)AGV搬運(yùn)車和對應(yīng)存放單車通過進(jìn)出通道向交換區(qū)進(jìn)行橫移運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)位置即測距模塊給出到位信號，控制主機(jī)通過控制門電機(jī)驅(qū)動(dòng)門鏈條、安全門下移直至關(guān)門限位傳感器給出信號即關(guān)閉進(jìn)出通道，分控主機(jī)控制推桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)夾輪器外殼、夾持導(dǎo)軌、夾持滑塊、夾輪器將對應(yīng)存放單車的前輪下移放至輪胎導(dǎo)向槽內(nèi)即下限位傳感器給出到位信號，分控主機(jī)控制夾持電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)夾持齒條帶動(dòng)夾輪器做張開動(dòng)作直至預(yù)設(shè)位置即夾持電機(jī)的內(nèi)置傳感器給出位置信號，控制主機(jī)接收到分控主機(jī)發(fā)送的相應(yīng)數(shù)據(jù)信號后語音提示取車人員取車及離開，整機(jī)再次進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)。

本發(fā)明的有益效果是，將一種由架空鋼結(jié)構(gòu)立體庫房與AGV搬運(yùn)車及智能存取系統(tǒng)有機(jī)組合成一體的架空組合式智能立體單車庫，它環(huán)保可循環(huán)安裝使用、易安裝、方便操作實(shí)用、維護(hù)簡單，更好解決地面單車停放方式時(shí)行人與單車擁擠、單車易丟失損壞、管理不便、土地利用率不高和二層簡單機(jī)械存放庫人力存取易造成用戶受傷問題，并節(jié)費(fèi)省材，滿足了現(xiàn)代綠色高效城市生活的發(fā)展趨勢和要求，同時(shí)能解決單車易損易丟失所造成的公共資源管理等問題。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的待機(jī)狀態(tài)正視整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的待機(jī)狀態(tài)左視整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明的AGV搬運(yùn)車空載狀態(tài)正視整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明的AGV搬運(yùn)車空載狀態(tài)左視整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明的AGV搬運(yùn)車空載狀態(tài)A局部放大圖。

圖6是本發(fā)明的AGV搬運(yùn)車空載狀態(tài)B局部放大圖。

圖7是本發(fā)明的電控原理方框圖。

圖中：1.導(dǎo)軌型材，2.立柱，3.橫梁，4.頂棚，5.存車支架，6.輔立柱，7.隔斷，8.控制主機(jī)，9.外接電源線，10.電纜，11.安全門，12.門電機(jī)，13.門鏈條，14.開門限位傳感器，15.關(guān)門限位傳感器，16.提升電機(jī)，17.提升鏈條，18.升降平臺，19.配重塊，20.C形橫移導(dǎo)向槽，21.充電線圈，22.地面，23.AGV搬運(yùn)車，24.滾輪，25.橫移電機(jī)，26.驅(qū)動(dòng)輪，27.分控主機(jī)，28.充電電池，29.輪胎導(dǎo)向槽，30.感應(yīng)線圈，31.測距模塊，32.高速滑塊，33.齒條，34.導(dǎo)軌，35.搬運(yùn)電機(jī)，36.搬運(yùn)支架，37.拖鏈，38.直線導(dǎo)軌，39.滑塊，40.下限位傳感器，41.上限位傳感器，42.夾輪器外殼，43.夾輪器，44.夾持導(dǎo)軌，45.夾持滑塊，46.夾持齒條，47.夾持傳感器，48.輪胎傳感器，49.夾持電機(jī)，50.無線通信模塊，51.鏈輪，52.推桿電機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。

參閱附圖1和附圖2，箭頭方向?yàn)榍跋?，在地?2上，導(dǎo)軌型材1、立柱2、橫梁3、輔立柱6和頂棚4共同組合成架空型立體單車庫的結(jié)構(gòu)外框，在后側(cè)橫梁3的上端均勻固定設(shè)置存車支架5，在前側(cè)橫梁3的內(nèi)側(cè)分別固定設(shè)置C形橫移導(dǎo)向槽20，在架空型立體單車庫的結(jié)構(gòu)外框與地面22之間的架空層相應(yīng)位置分別固定設(shè)置隔斷7，左側(cè)隔斷7的下端為進(jìn)出通道，與進(jìn)出通道對應(yīng)在左側(cè)隔斷7的一側(cè)設(shè)置豎向開啟式安全門11，與安全門11對應(yīng)在左側(cè)隔斷7的一側(cè)分別固定設(shè)置門電機(jī)12、鏈輪51、開門限位傳感器14、關(guān)門限位傳感器15、電纜10，環(huán)繞門電機(jī)12出軸的驅(qū)動(dòng)鏈輪和鏈輪51設(shè)置門鏈條13，門鏈條13的兩端分別與安全門11的相應(yīng)位置固定連接，正面隔斷7的相應(yīng)位置分別固定設(shè)置控制主機(jī)8和充電線圈21，地面22上正面隔斷7和左側(cè)隔斷7組合成的區(qū)域?yàn)榻粨Q區(qū)，導(dǎo)軌型材1之間嵌入設(shè)置垂直滑動(dòng)式升降平臺18，導(dǎo)軌型材1的上端相應(yīng)位置固定設(shè)置提升電機(jī)16，環(huán)繞提升電機(jī)16出軸的鏈輪設(shè)置提升鏈條17，提升鏈條17的兩端分別與配重塊19和升降平臺18的相應(yīng)位置固定連接，在交換區(qū)和升降平臺18的上側(cè)相應(yīng)位置固定設(shè)置C形橫移導(dǎo)向槽20。

參閱附圖3、附圖4、附圖5和附圖6，與C形橫移導(dǎo)向槽20對應(yīng)在AGV搬運(yùn)車23的相應(yīng)位置分別固定設(shè)置滾輪24和驅(qū)動(dòng)輪26，滾輪24、驅(qū)動(dòng)輪26嵌入在C形橫移導(dǎo)向槽20內(nèi)；在AGV搬運(yùn)車23的相應(yīng)位置分別固定設(shè)置滾輪橫移電機(jī)25、分控主機(jī)27、充電電池28、輪胎導(dǎo)向槽29、感應(yīng)線圈30和測距模塊31，橫移電機(jī)25的出軸與驅(qū)動(dòng)輪26的入軸同軸心固定連接，與輪胎導(dǎo)向槽29對應(yīng)在AGV搬運(yùn)車23的相應(yīng)位置分別平行固定設(shè)置導(dǎo)軌34和齒條33，在搬運(yùn)支架36內(nèi)的相應(yīng)位置分別固定設(shè)置高速滑塊32和搬運(yùn)電機(jī)35、直線導(dǎo)軌38、下限位傳感器40、上限位傳感器41和推桿電機(jī)52，高速滑塊32與導(dǎo)軌34為滑動(dòng)配合，拖鏈37的兩端分別與搬運(yùn)支架36和AGV搬運(yùn)車23的相應(yīng)位置固定連接，直線導(dǎo)軌38與滑塊39為滑動(dòng)配合，滑塊39與夾輪器外殼42的相應(yīng)位置固定連接，推桿電機(jī)52的輸出端與夾輪器外殼42的相應(yīng)位置固定連接，搬運(yùn)電機(jī)35的出軸齒輪與齒條33嚙合；夾輪器外殼42的相應(yīng)位置分別固定設(shè)置夾持導(dǎo)軌44、輪胎傳感器48、夾持電機(jī)49，夾持導(dǎo)軌44與夾持滑塊45為滑動(dòng)配合，夾持滑塊45、夾持齒條46、夾持傳感器47分別與夾輪器43的相應(yīng)位置固定連接，夾持電機(jī)49的出軸齒輪與夾持齒條46嚙合。

參閱附圖7，外接電源線9的一端分別與外線交流電源電連接，外接電源線9的另一端分別與控制主機(jī)8的相應(yīng)端口電連接，門電機(jī)12、開門限位傳感器14、關(guān)門限位傳感器15、提升電機(jī)16、充電線圈21分別通過相應(yīng)的電纜10與控制主機(jī)8的相應(yīng)端口電連接；橫移電機(jī)25、充電電池28、感應(yīng)線圈30、測距模塊31、搬運(yùn)電機(jī)35、下限位傳感器40、上限位傳感器41、推桿電機(jī)52、輪胎傳感器48、夾持電機(jī)49、夾持傳感器47分別通過相應(yīng)的電纜10與分控主機(jī)27的相應(yīng)端口電連接，控制主機(jī)8與分控主機(jī)27分別通過各自嵌入的無線通信模塊50進(jìn)行通信數(shù)據(jù)交換；架空型立體單車庫處于通電待機(jī)狀態(tài)時(shí)，升降平臺18停在地面層，安全門11將左側(cè)隔斷7下端的進(jìn)出通道關(guān)閉，關(guān)門限位傳感器15給控制主機(jī)8位置信號，AGV搬運(yùn)車23停在安全門11外側(cè)的交換區(qū)，感應(yīng)線圈30靠近在充電線圈21的耦合位置，正常情況下充電電池28通過對應(yīng)電纜10給分控主機(jī)27供電，當(dāng)分控主機(jī)27檢測到充電電池28電量不足時(shí)即控制感應(yīng)線圈30給充電電池28充電，搬運(yùn)支架36停在AGV搬運(yùn)車23靠后端的預(yù)設(shè)位置，搬運(yùn)電機(jī)35的編碼器給分控主機(jī)27位置信號，夾輪器外殼42停在搬運(yùn)支架36靠下端的預(yù)設(shè)位置，下限位傳感器40給分控主機(jī)27位置信號，夾輪器43處于張開狀態(tài)，夾持電機(jī)49的內(nèi)置傳感器給分控主機(jī)27位置信號；存車流程：用戶在控制主機(jī)8上確認(rèn)存放操作，用戶將存放單車沿著輪胎導(dǎo)向槽29推入到夾輪器43之間，直至前輪胎的前端壓到輪胎傳感器48，輪胎傳感器48給分控主機(jī)27信號，分控主機(jī)27控制夾持電機(jī)49分別驅(qū)動(dòng)夾持齒條46帶動(dòng)夾輪器43做夾緊動(dòng)作，直至夾持傳感器47都接觸到前輪胎的兩側(cè)即夾緊了前輪胎，分控主機(jī)27接收到夾持傳感器47的到位信號后通過無線通信模塊50發(fā)送相應(yīng)數(shù)據(jù)信號，控制主機(jī)8接收到分控主機(jī)27發(fā)送的相應(yīng)數(shù)據(jù)信號后語音提示存車人員離開，控制主機(jī)8的傳感器在確認(rèn)存車人員已在安全距離之外后即啟動(dòng)存車程序，控制主機(jī)8先通過驅(qū)動(dòng)門電機(jī)12、門鏈條13帶動(dòng)安全門11上移直至開門限位傳感器14給出信號即打開進(jìn)出通道，分控主機(jī)27接收到控制主機(jī)8相應(yīng)數(shù)據(jù)，分控主機(jī)27分別控制推桿電機(jī)52和橫移電機(jī)25進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，推桿電機(jī)52驅(qū)動(dòng)夾輪器外殼42、夾持導(dǎo)軌44、夾持滑塊45、夾輪器43和所存放單車的前輪抬起運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)位置即上限位傳感器41給出到位信號，橫移電機(jī)25與驅(qū)動(dòng)輪26驅(qū)動(dòng)AGV搬運(yùn)車23和所存放單車通過進(jìn)出通道向升降平臺18進(jìn)行橫移運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)位置即測距模塊31給出到位信號，控制主機(jī)8通過控制門電機(jī)12驅(qū)動(dòng)門鏈條13、安全門11下移直至關(guān)門限位傳感器15給出信號即關(guān)閉進(jìn)出通道，控制主機(jī)8控制提升電機(jī)16驅(qū)動(dòng)提升鏈條17、升降平臺18、AGV搬運(yùn)車23和所存放單車上移運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)存車層即提升電機(jī)16的編碼器給出到位信號，分控主機(jī)27控制橫移電機(jī)25、驅(qū)動(dòng)輪26驅(qū)動(dòng)AGV搬運(yùn)車23和所存放單車橫移運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)位置即測距模塊31給出到位信號，分控主機(jī)27控制搬運(yùn)電機(jī)35驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)支架36、直線導(dǎo)軌38、滑塊39、推桿電機(jī)52、夾輪器外殼42、夾持導(dǎo)軌44、夾持滑塊45、夾輪器43和所存放單車做推入運(yùn)動(dòng)，所存放單車的后輪轉(zhuǎn)動(dòng)沿輪胎導(dǎo)向槽29插入存車支架5的導(dǎo)向槽直至預(yù)設(shè)位置即搬運(yùn)電機(jī)35的編碼器給出到位信號，分控主機(jī)27控制推桿電機(jī)52驅(qū)動(dòng)夾輪器外殼42、夾持導(dǎo)軌44、夾持滑塊45、夾輪器43將所存放單車的前輪下移放至存車支架5的導(dǎo)向槽內(nèi)即下限位傳感器40給出到位信號，分控主機(jī)27控制夾持電機(jī)49分別驅(qū)動(dòng)夾持齒條46帶動(dòng)夾輪器43做張開動(dòng)作直至預(yù)設(shè)位置即夾持電機(jī)49的內(nèi)置傳感器給出位置信號，所存放單車完成入倉存放；分控主機(jī)27控制搬運(yùn)電機(jī)35驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)支架36、直線導(dǎo)軌38、滑塊39、推桿電機(jī)52、夾輪器外殼42、夾持導(dǎo)軌44、夾持滑塊45和夾輪器43做復(fù)位運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)位置即搬運(yùn)電機(jī)35的編碼器給出到位信號，分控主機(jī)27控制橫移電機(jī)25、驅(qū)動(dòng)輪26驅(qū)動(dòng)AGV搬運(yùn)車23向升降平臺18橫移運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)位置即測距模塊31給出到位信號，控制主機(jī)8控制提升電機(jī)16驅(qū)動(dòng)提升鏈條17、升降平臺18和AGV搬運(yùn)車23下移運(yùn)動(dòng)直至地面層即提升電機(jī)16的編碼器給出到位信號，控制主機(jī)8通過控制門電機(jī)12驅(qū)動(dòng)門鏈條13、安全門11上移直至開門限位傳感器14給出信號即打開進(jìn)出通道，分控主機(jī)27控制橫移電機(jī)25與驅(qū)動(dòng)輪26驅(qū)動(dòng)AGV搬運(yùn)車23通過進(jìn)出通道向交換區(qū)進(jìn)行橫移運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)位置即測距模塊31給出到位信號，控制主機(jī)8通過控制門電機(jī)12驅(qū)動(dòng)門鏈條13、安全門11下移直至關(guān)門限位傳感器15給出信號即關(guān)閉進(jìn)出通道，整機(jī)再次進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)；取車流程：用戶在控制主機(jī)8上完成車輛對應(yīng)認(rèn)證后確認(rèn)取車操作，控制主機(jī)8的傳感器在確認(rèn)取車人員已在安全距離之外后即啟動(dòng)取車程序，控制主機(jī)8先通過驅(qū)動(dòng)門電機(jī)12、門鏈條13帶動(dòng)安全門11上移直至開門限位傳感器14給出信號即打開進(jìn)出通道，分控主機(jī)27接收到控制主機(jī)8相應(yīng)數(shù)據(jù)，橫移電機(jī)25與驅(qū)動(dòng)輪26驅(qū)動(dòng)AGV搬運(yùn)車23通過進(jìn)出通道向升降平臺18進(jìn)行橫移運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)位置即測距模塊31給出到位信號，控制主機(jī)8通過控制門電機(jī)12驅(qū)動(dòng)門鏈條13、安全門11下移直至關(guān)門限位傳感器15給出信號即關(guān)閉進(jìn)出通道，控制主機(jī)8控制提升電機(jī)16驅(qū)動(dòng)提升鏈條17、升降平臺18和AGV搬運(yùn)車23上移運(yùn)動(dòng)直至對應(yīng)存車層即提升電機(jī)16的編碼器給出到位信號，分控主機(jī)27控制橫移電機(jī)25、驅(qū)動(dòng)輪26驅(qū)動(dòng)AGV搬運(yùn)車23橫移運(yùn)動(dòng)直至對應(yīng)存車庫位置即測距模塊31給出到位信號，分控主機(jī)27控制搬運(yùn)電機(jī)35驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)支架36、直線導(dǎo)軌38、滑塊39、推桿電機(jī)52、夾輪器外殼42、夾持導(dǎo)軌44、夾持滑塊45、夾輪器43做推入運(yùn)動(dòng)直至對應(yīng)存放單車前輪胎的前端壓到輪胎傳感器48，輪胎傳感器48給分控主機(jī)27信號，分控主機(jī)27控制夾持電機(jī)49分別驅(qū)動(dòng)夾持齒條46帶動(dòng)夾輪器43做夾緊動(dòng)作，直至夾持傳感器47都接觸到前輪胎的兩側(cè)即夾緊了前輪胎，分控主機(jī)27接收到夾持傳感器47的到位信號，分控主機(jī)27控制推桿電機(jī)52驅(qū)動(dòng)夾輪器外殼42、夾持導(dǎo)軌44、夾持滑塊45、夾輪器43和對應(yīng)存放單車的前輪抬起運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)位置即上限位傳感器41給出到位信號，分控主機(jī)27控制搬運(yùn)電機(jī)35驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)支架36、直線導(dǎo)軌38、滑塊39、推桿電機(jī)52、夾輪器外殼42、夾持導(dǎo)軌44、夾持滑塊45、夾輪器43和對應(yīng)存放單車做拖出運(yùn)動(dòng)，對應(yīng)存放單車的后輪轉(zhuǎn)動(dòng)沿存車支架5的導(dǎo)向槽拖入輪胎導(dǎo)向槽29內(nèi)直至預(yù)設(shè)位置即搬運(yùn)電機(jī)35的編碼器給出到位信號，分控主機(jī)27控制橫移電機(jī)25、驅(qū)動(dòng)輪26驅(qū)動(dòng)AGV搬運(yùn)車23向升降平臺18橫移運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)位置即測距模塊31給出到位信號，控制主機(jī)8控制提升電機(jī)16驅(qū)動(dòng)提升鏈條17、升降平臺18、AGV搬運(yùn)車23和對應(yīng)存放單車下移運(yùn)動(dòng)直至地面層即提升電機(jī)16的編碼器給出到位信號，控制主機(jī)8通過控制門電機(jī)12驅(qū)動(dòng)門鏈條13、安全門11上移直至開門限位傳感器14給出信號即打開進(jìn)出通道，分控主機(jī)27控制橫移電機(jī)25與驅(qū)動(dòng)輪26驅(qū)動(dòng)AGV搬運(yùn)車23和對應(yīng)存放單車通過進(jìn)出通道向交換區(qū)進(jìn)行橫移運(yùn)動(dòng)直至預(yù)設(shè)位置即測距模塊31給出到位信號，控制主機(jī)8通過控制門電機(jī)12驅(qū)動(dòng)門鏈條13、安全門11下移直至關(guān)門限位傳感器15給出信號即關(guān)閉進(jìn)出通道，分控主機(jī)27控制推桿電機(jī)52驅(qū)動(dòng)夾輪器外殼42、夾持導(dǎo)軌44、夾持滑塊45、夾輪器43將對應(yīng)存放單車的前輪下移放至輪胎導(dǎo)向槽29內(nèi)即下限位傳感器40給出到位信號，分控主機(jī)27控制夾持電機(jī)49分別驅(qū)動(dòng)夾持齒條46帶動(dòng)夾輪器43做張開動(dòng)作直至預(yù)設(shè)位置即夾持電機(jī)49的內(nèi)置傳感器給出位置信號，控制主機(jī)8接收到分控主機(jī)27發(fā)送的相應(yīng)數(shù)據(jù)信號后語音提示取車人員取車及離開，整機(jī)再次進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)。