本實(shí)用新型涉及墻面粉刷機(jī)，具體涉及一種一體化全自動墻面粉刷機(jī)組。

背景技術(shù)：

自從人類進(jìn)入文明社會以來，建筑行業(yè)就伴隨著人類文明的發(fā)展而不斷進(jìn)步，從最初的茅草屋，到如今的萬丈高樓，建筑行業(yè)的發(fā)展見證了人類社會的進(jìn)步。而隨著建筑行業(yè)的發(fā)展，越來越多的高新科技被用于建筑領(lǐng)域，但目前為止，作為建筑物室內(nèi)裝修所必需的的粉刷墻面的工作，仍然必須由人手工作業(yè)完成，而隨著人工成本的不斷上升，僅靠人工進(jìn)行粉刷，成本將會越來越高，而且人工速度慢，耗時耗力，很難適應(yīng)短工期要求。

因此，人們在不斷地探索采用機(jī)器代替人工進(jìn)行粉墻作業(yè)，以減輕勞動強(qiáng)度、提高粉墻效率和質(zhì)量。目前市面上雖已出現(xiàn)過類似粉墻的機(jī)器，但大都性能單一，如只有單一的噴涂器或打磨機(jī)等單一技術(shù)的產(chǎn)品。即使是功能較為齊全的粉刷機(jī)器，也都比較笨重，且安裝費(fèi)時費(fèi)力，常常需要手動搬運(yùn)機(jī)器到不同的位置以實(shí)現(xiàn)不同位置的粉刷，在反復(fù)搬運(yùn)過程中，容易造成局部重復(fù)粉刷，浪費(fèi)涂料。若墻面不勻稱，容易造成粉刷不均勻。不能進(jìn)行室內(nèi)屋頂?shù)姆鬯⒁彩沁@種粉刷機(jī)的缺陷之一。新的住宅小區(qū)多是高層小區(qū)，設(shè)備的笨重難以使用電梯進(jìn)行搬運(yùn)，將機(jī)器搬入室內(nèi)是個費(fèi)時費(fèi)力的過程。因而，室內(nèi)粉刷用這種機(jī)器不能有效地提高效率、降低成本。

由于以上的種種原因，在實(shí)際作業(yè)過程中，現(xiàn)有粉墻機(jī)進(jìn)行粉墻的綜合效果與人工粉刷墻面的性價和速度比區(qū)別不大，因此現(xiàn)有粉墻機(jī)粉墻實(shí)際使用受到了很大程度上的限制，所以難以得到推廣應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了解決上述技術(shù)問題，提供一種一體化全自動墻面粉刷機(jī)組。該粉刷機(jī)組可代替人工實(shí)現(xiàn)該施工項(xiàng)目中至少95％的工作量，且其施工的高度和寬度均可通過控制器控制，施工快、效率高，有效杜絕人員高空作業(yè)風(fēng)險，適宜于推廣應(yīng)用。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下：

一體化全自動墻面粉刷機(jī)組，包括運(yùn)輸車，順次設(shè)置在運(yùn)輸車上的四個相同的支架結(jié)構(gòu)，設(shè)置在支架結(jié)構(gòu)上方的粉刷機(jī)構(gòu)，以及控制系統(tǒng)；所述運(yùn)輸車內(nèi)部設(shè)有給整個粉刷機(jī)組供電的電源，運(yùn)輸車前方設(shè)有障礙物傳感器，運(yùn)輸車下方設(shè)有至少三個供運(yùn)輸車移動的滾輪；所述粉刷機(jī)構(gòu)包括均與電源連接、并依次設(shè)置在四個支架結(jié)構(gòu)上方的噴涂系統(tǒng)、滾刷器、刮平器和打磨機(jī)組；所述噴涂系統(tǒng)包括攪拌機(jī)構(gòu)、吸泵和噴涂器；所述攪拌機(jī)構(gòu)包括自動攪拌桶，以及與自動攪拌桶相連通、用于盛放攪拌好的涂料的呈料桶；所述吸泵分別與呈料桶和噴涂器相連、用于從呈料桶內(nèi)將涂料吸出輸送至噴涂器內(nèi)；所述打磨機(jī)組包括至少一個小型打磨機(jī)和一臺吸塵器，以及第四避障傳感器；所述滾刷器上設(shè)有第二避障傳感器，所述刮平器上設(shè)有第三避障傳感器；所述控制系統(tǒng)包括設(shè)置在運(yùn)輸車內(nèi)部的控制器，與電源和控制器串聯(lián)的電機(jī)組；所述電機(jī)組包括與滾輪電連接的步進(jìn)電機(jī)，與自動攪拌桶電連接的攪拌電機(jī)，以及與吸泵電連接的電機(jī)；所述控制器還分別與障礙物傳感器、滾刷器、第二避障傳感器、刮平器、第三避障傳感器、所有小型打磨機(jī)以及一臺吸塵器電連接。

優(yōu)選的，所述噴涂器包括噴管，并排設(shè)置在噴管側(cè)面、用于均勻的噴涂涂料的多個噴頭，以及用于連通噴管和呈料桶的傳輸管。

優(yōu)選的，所述噴管為可調(diào)式伸縮結(jié)構(gòu)，且其上方安裝有與控制器相接的第二避障傳感器。

優(yōu)選的，所述噴頭呈出口內(nèi)徑不斷擴(kuò)大的圓錐臺形。

優(yōu)選的，所述支架結(jié)構(gòu)包括均為可調(diào)式伸縮結(jié)構(gòu)的縱向支架和橫向支架，所述縱向支架下端與運(yùn)輸車卡接，上端與橫向支架的下端可轉(zhuǎn)動連接；所述橫向支架的上端與粉刷機(jī)構(gòu)相接。

優(yōu)選的，所述電機(jī)組還包括設(shè)置在縱向支架上的第一伸縮電機(jī)，以及設(shè)置在橫向支架上的第二伸縮電機(jī)。

優(yōu)選的，所述縱向支架上方設(shè)有用于使橫向支架上下旋轉(zhuǎn)0～90°的縱向轉(zhuǎn)動軸。

優(yōu)選的，所述電機(jī)組還包括設(shè)置在縱向支架內(nèi)部、與縱向轉(zhuǎn)動軸相接的縱向轉(zhuǎn)動電機(jī)。

優(yōu)選的，所述縱向支架與橫向支架相接處設(shè)有用于使橫向支架水平偏轉(zhuǎn)0～180°的橫向轉(zhuǎn)動軸。

優(yōu)選的，所述電機(jī)組還包括設(shè)置在橫向支架內(nèi)部、與橫向轉(zhuǎn)動軸相接的橫向轉(zhuǎn)動電機(jī)。

優(yōu)選的，所述四個支架結(jié)構(gòu)兩兩之間間隔為30～50cm。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下有益效果：

(1)本實(shí)用新型將粉刷墻面需要的機(jī)組如噴涂系統(tǒng)、滾刷器、刮平器、打磨機(jī)集成與一體，且均由相同的支架可拆卸的安裝在運(yùn)輸車上，其集成度高，粉刷速度快，效率高；在運(yùn)輸車上設(shè)有控制器、障礙物感應(yīng)器和滾輪等，使整個粉刷機(jī)組的移動更加方便可控，實(shí)現(xiàn)其自動化粉刷墻面的功能。

(2)本實(shí)用新型設(shè)置的滾刷器用于將噴涂系統(tǒng)噴涂的涂料均勻的滾刷在墻面上，可有效保證噴涂系統(tǒng)噴涂的密度和厚度一致，為后期施工打下更好的基礎(chǔ)；而刮平器是用于將墻體上留有的多余的涂料清除掉，從而不影響墻面的施工效果；打磨機(jī)是將墻體上沒有徹底清除掉的多余涂料進(jìn)行拋光打磨，從而使得墻面看起來更加的潔白、光滑、平整；除此之外，還在運(yùn)輸車上設(shè)置了吸塵器，該吸塵吸用于對打磨機(jī)打磨下來的灰塵進(jìn)行吸收，可有效避免灰塵飛揚(yáng)，影響環(huán)境。

(3)本實(shí)用新型的噴涂系統(tǒng)主要包括攪拌機(jī)構(gòu)、吸泵及噴涂器，其中，攪拌機(jī)構(gòu)包括了攪拌器和呈料桶，設(shè)置兩個桶的是為了不影響后期施工過程中因用料過快，而供料不及時從而影響施工進(jìn)度；噴涂器上則設(shè)置了長度可調(diào)的噴管，可達(dá)到噴涂面積可控的目的，還方便收縮噴管，便于運(yùn)輸；同時，噴頭設(shè)置為出口內(nèi)徑不斷擴(kuò)大的圓錐臺形，可使噴出的涂料速度降低，噴涂范圍更廣，噴涂更均勻。

(4)本實(shí)用新型的支架結(jié)構(gòu)均包括了安裝有電機(jī)、且是可調(diào)式伸縮結(jié)構(gòu)的橫向支架和縱向支架，在橫向支架和縱向支架上設(shè)置轉(zhuǎn)動電機(jī)和轉(zhuǎn)動軸，可使其伸縮可控，轉(zhuǎn)動角度可控，便于粉刷各種高度、角落或平臺的墻面，還能夠?qū)ξ蓓斶M(jìn)行施工，無需人工操作。

(5)使用本實(shí)用新型粉刷機(jī)組粉刷墻面，可代替人工實(shí)現(xiàn)該施工項(xiàng)目中至少95％的工作量；且該機(jī)組一小時的施工面積在500平方米左右，是人工的近20陪還要多，施工快、效率高；其施工的高度和寬度均可通過控制器控制，可代替人工施工，杜絕人員高空作業(yè)風(fēng)險。

(6)本發(fā)明在運(yùn)輸車上設(shè)有障礙物感應(yīng)器，使得機(jī)器在施工過程中遇墻角能自行轉(zhuǎn)彎，遇到梁柱能饒行；而在粉刷機(jī)構(gòu)上均設(shè)置了避障傳感器，使粉刷機(jī)構(gòu)遇門窗后能在完成粉刷后避開，使機(jī)器的自動化性能更好，施工效果更佳。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型控制系統(tǒng)的示意圖。

其中，附圖標(biāo)記對應(yīng)的名稱為：

1-運(yùn)輸車，11-電源，12-滾輪，13-障礙物傳感器，14-控制器，2-攪拌機(jī)構(gòu)，21-自動攪拌桶，22-呈料桶，3-吸泵，4-噴涂器，41-噴管，42-噴頭，43-傳輸管，44-第一避障傳感器，5-滾刷器，51-第二避障傳感器，6-刮平器，61-第三避障傳感器，7-打磨機(jī)組，71-打磨機(jī)，72-吸塵器，73-第四避障傳感器，8-支架結(jié)構(gòu)，81-縱向支架，82-橫向支架，83-縱向轉(zhuǎn)動軸，84-橫向轉(zhuǎn)動軸。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖說明和實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，本實(shí)用新型的方式包括但不僅限于以下實(shí)施例。

本實(shí)施例的一體化全自動墻面粉刷機(jī)組的主要是用于在建筑工程的裝修過程中對墻面涂摸“膩?zhàn)踊摇钡韧苛系摹Ｆ鋭?chuàng)新點(diǎn)在于“由機(jī)器代替原有人工對墻體進(jìn)行膩?zhàn)踊业墓瓮渴┕ぁ?，從而?shí)現(xiàn)一種本質(zhì)的改革。

如圖1和圖2所示，本實(shí)施例的一體化全自動墻面粉刷機(jī)組，包括運(yùn)輸車1，順次設(shè)置在運(yùn)輸車上的四個相同的支架結(jié)構(gòu)8，設(shè)置在支架結(jié)構(gòu)上方的粉刷機(jī)構(gòu)，以及控制系統(tǒng)。所述支架結(jié)構(gòu)8是卡入運(yùn)輸車的，便于在需要時將其拆卸和攜帶。

所述運(yùn)輸車1的主要任務(wù)是運(yùn)輸，就是將所有機(jī)械設(shè)備安裝在車上以便時刻改變施工的位置，且運(yùn)輸車1前方設(shè)有障礙物傳感器13，用于感應(yīng)運(yùn)輸車運(yùn)行路徑前方是否有障礙物，如有障礙物則控制系統(tǒng)控制機(jī)器繞行或躲避，以時刻保證機(jī)器沿直線行駛，不偏離所運(yùn)行的軌跡，從而不影響其它機(jī)組的正常施工；所述運(yùn)輸車1內(nèi)部設(shè)有給整個粉刷機(jī)組供電的電源11，運(yùn)輸車下方設(shè)有至少三個供運(yùn)輸車移動的滾輪12；

所述粉刷機(jī)構(gòu)包括均與電源11連接、并依次設(shè)置在四個支架結(jié)構(gòu)上方的噴涂系統(tǒng)、滾刷器5、刮平器6和打磨機(jī)組7；其中，滾刷器5用于將噴涂器噴涂的涂料均勻的滾刷在墻面上，以保證其噴涂的密度和厚度一致，從而為后期的施工打下更好基礎(chǔ)，該滾刷器5上設(shè)有第二避障傳感器51，可使其在遇到門窗后能夠停止?jié)L刷，避免損壞門窗；刮平器6形狀類似于一把超大膩?zhàn)拥?，其作用是將墻體上留有多余的涂料清除掉，從而不影響墻面的施工效果，而在該刮平器6上也設(shè)有第三避障傳感器61，可使其在遇到門窗后能夠停止運(yùn)行，避免損壞門窗；打磨機(jī)組7的用途是對墻面進(jìn)行拋光打磨作業(yè)，包括均與電源11電連接的至少一個小型打磨機(jī)71和一臺吸塵器72，第四避障傳感器73；小型打磨機(jī)組71用于將墻體上沒有徹底清除掉的多余涂料進(jìn)行打磨拋光，從而使得墻面看起來更加的潔白、光滑、平整，而吸塵器72則是對打磨機(jī)打磨下來的灰塵進(jìn)行一個吸收作用，不讓灰塵到處飛舞影響環(huán)境，第四避障傳感器73則是為了在打磨過程中遇到門窗時能夠停止打磨，避免門窗的損壞。

而噴涂系統(tǒng)則屬于本實(shí)施例的技術(shù)核心之一，它包括攪拌機(jī)構(gòu)2、吸泵3和噴涂器4；所述攪拌機(jī)構(gòu)2的主要任務(wù)在于對膩?zhàn)踊彝苛系臄嚢韫ぷ?，包括自動攪拌?1和呈料桶22，將膩?zhàn)踊彝苛蠌拇又腥〕龅谷胱詣訑嚢柰?1內(nèi)，加入一定比例的水后，開啟自動攪拌桶21將二者攪拌均勻，后注入呈料桶22內(nèi)備用，此種設(shè)置可有效避免因供料不及時而影響施工進(jìn)度的問題，達(dá)到既不影響攪拌工作又不影響噴涂工作的目的；吸泵3分別與呈料桶22和噴涂器4相連、用于從呈料桶22內(nèi)將膩?zhàn)踊椅鲚斔椭羾娡科?內(nèi)，供噴涂器4噴灑到墻面上。

所述控制系統(tǒng)包括設(shè)置在運(yùn)輸車1內(nèi)部的控制器14，以及包含多個電機(jī)的電機(jī)組，所述電機(jī)組中的各個電機(jī)均分別與電源11和控制器14串聯(lián)連接；所述電機(jī)組包括與滾輪12電連接的步進(jìn)電機(jī)，與自動攪拌桶21電連接的攪拌電機(jī)，以及與吸泵3電連接的電機(jī)；所述控制器14還分別與障礙物傳感器13、滾刷器5、刮平器6、所有小型打磨機(jī)71以及一臺吸塵器72電連接，用于控制其開啟或關(guān)閉，達(dá)到整個粉刷機(jī)組都可在控制系統(tǒng)的控制下自動粉刷墻面的功能。

為了更好的實(shí)現(xiàn)噴涂作用，所述噴涂器4設(shè)置了可調(diào)式伸縮結(jié)構(gòu)的噴管41，在該噴管41側(cè)面還設(shè)置了用于均勻的噴涂涂料的多個噴頭42，且該噴管41還通過傳輸管43與呈料桶22相連，所述噴頭42設(shè)置為出口內(nèi)徑不斷擴(kuò)大的圓錐臺形；此種設(shè)置可使噴出的涂料更加均勻，還可增加其噴涂面積，也便于收縮攜帶。噴管上方還安裝有與控制器相接的第一避障傳感器，其作用與第二～第三避障傳感器功能一致，均是為了避免損壞門窗等無需粉刷的部位。

本發(fā)明的支架結(jié)構(gòu)均包括了安裝有電機(jī)、且是可調(diào)式伸縮結(jié)構(gòu)的橫向支架和縱向支架，在橫向支架和縱向支架上設(shè)置轉(zhuǎn)動電機(jī)和轉(zhuǎn)動軸，可使其伸縮可控，轉(zhuǎn)動角度可控，便于粉刷各種高度、角落或平臺的墻面，還能夠?qū)ξ蓓斶M(jìn)行施工，無需人工操作。

除此之外，為了便于粉刷各種高度、角落或平臺的墻面，還能夠?qū)ξ蓓斶M(jìn)行施工，本實(shí)施例還對該粉刷機(jī)組的支架結(jié)構(gòu)8進(jìn)行了改進(jìn)，所述支架結(jié)構(gòu)8包括均為可調(diào)式伸縮結(jié)構(gòu)的縱向支架81和橫向支架82，所述縱向支架81下端與運(yùn)輸車1卡接，上端與橫向支架82的下端可轉(zhuǎn)動連接；所述橫向支架81的上端與粉刷機(jī)構(gòu)(各支架對應(yīng)其上方設(shè)置的噴涂系統(tǒng)、滾刷器5、刮平器6或打磨機(jī)組7)相接。此種設(shè)置可通過設(shè)置的可調(diào)式伸縮結(jié)構(gòu)對縱向支架81和橫向支架82進(jìn)行拉長或縮短，便于噴涂各個高度的墻面。

為了實(shí)現(xiàn)自動化噴涂整個墻面和屋頂，還在縱向支架81設(shè)置了的第一伸縮電機(jī)，在橫向支架82上設(shè)置了的第二伸縮電機(jī)，用于通過控制器使縱向支架81和橫向支架82實(shí)現(xiàn)自動拉長或縮短。所述縱向支架81上方設(shè)有用于使橫向支架82上下旋轉(zhuǎn)0～90°的縱向轉(zhuǎn)動軸83，且該縱向支架81內(nèi)部設(shè)有與縱向轉(zhuǎn)動軸83相連的縱向轉(zhuǎn)動電機(jī)；同時，所述縱向支架81與橫向支架82相接處設(shè)有用于使橫向支架82水平偏轉(zhuǎn)0～180°的橫向轉(zhuǎn)動軸84，且該橫向支架82內(nèi)部設(shè)有與橫向轉(zhuǎn)動軸84相接的橫向轉(zhuǎn)動電機(jī)，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)了噴涂各個高度的墻面以及噴涂屋頂?shù)哪康?，其上可以對房頂施工，下可以對墻面施工。左右則遇到墻角時不會因運(yùn)輸車轉(zhuǎn)彎而導(dǎo)致機(jī)械臂夠不著墻角的情況。

本實(shí)施例粉刷機(jī)組的使用方法如下：

本實(shí)施例粉刷機(jī)組在使用時，首先將運(yùn)輸車推至施工地點(diǎn)，通過控制器設(shè)計好其車子的運(yùn)行軌跡及其速度后，再將膩?zhàn)踊彝苛蠌拇又腥〕龊蟮谷霐嚢柰皟?nèi)，并加入一定比例的水后，開啟攪拌機(jī)構(gòu)進(jìn)行攪拌；將膩?zhàn)踊彝苛蠑嚢杈鶆蚝髮?dǎo)入呈料桶內(nèi)，開啟所有電源機(jī)組。此時運(yùn)輸車將沿著指定軌跡運(yùn)行，吸泵啟動，吸泵將涂料從桶內(nèi)吸起，因壓力作用涂料會迅速通過吸泵的吸力經(jīng)傳輸管送至噴管從噴頭噴出，從而開始噴涂作業(yè)。當(dāng)運(yùn)輸車向前運(yùn)行30-40cm左右時，滾刷桶將對噴涂器施工過的地方進(jìn)行二次滾涂，滾刷桶將噴涂器噴出的涂料均勻的滾刷在墻體上。當(dāng)運(yùn)輸車再次向前運(yùn)行30-40cm時，刮平器剛好落在滾刷桶之前開始滾刷的地方(機(jī)組兩兩之間的間隔為30-50cm)；此時刮平器將對墻面進(jìn)行第三次刮涂作業(yè)，而此次的刮涂作業(yè)主要在于將墻體上多余的涂料清理掉，保證墻體施工的厚度一致且使得墻體的看起來更加的光滑平整。如果墻面不夠光滑，則需要打磨拋光，那就當(dāng)墻體上的膩?zhàn)踊腋赏负笥么蚰C(jī)對墻體上的涂料進(jìn)行打磨拋光作業(yè)。此時開啟打磨機(jī)組，打磨機(jī)組中的至少一個小型打磨機(jī)將逆時針旋轉(zhuǎn)對墻面進(jìn)行全方面的打磨拋光作業(yè)，這樣施工下來給人墻體的畫面效果將是更加的光滑、潔白，同時，在開啟打磨機(jī)組的時候可以開啟吸塵器，這樣打磨下來的粉塵將被吸收至廢料桶內(nèi)進(jìn)行后序處理。運(yùn)輸車?yán)^續(xù)運(yùn)行，當(dāng)遇到墻角或其他障礙物時，控制器會帶動整個粉刷機(jī)組轉(zhuǎn)彎，以繞開障礙物；而若是第一避障傳感器感應(yīng)到所粉刷的墻面前方有門窗，則傳送回控制器，控制器控制噴涂系統(tǒng)停止運(yùn)行，待通過該門窗后再重新啟動運(yùn)行，其余粉刷機(jī)組也在各自設(shè)置的避障傳感器感應(yīng)到所粉刷的墻面前方有門窗后，進(jìn)行與噴涂系統(tǒng)相同的操作。

上述實(shí)施例僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，不應(yīng)當(dāng)用于限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，但凡在本實(shí)用新型的主體設(shè)計思想和精神上作出的毫無實(shí)質(zhì)意義的改動或潤色，其所解決的技術(shù)問題仍然與本實(shí)用新型一致的，均應(yīng)當(dāng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。