本實用新型屬于鐵路設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體地說涉及一種適用于高速鐵路無砟軌道板鋼筋籠張拉桿自動安裝鎖緊機器人。

背景技術(shù)：

目前，高速鐵路采用的無砟軌道具有壽命長、線路狀態(tài)良好、不易漲軌跑道、高速行車時不會有石砟飛濺等優(yōu)點，無砟軌道結(jié)構(gòu)在高速鐵路上的大量鋪設(shè)已成為發(fā)展趨勢。

預制軌道板對提高鐵路軌道鋪設(shè)速度、提高鐵路建設(shè)質(zhì)量有重要意思。軌道板批量生產(chǎn)過程中的預應(yīng)力張拉技術(shù)是軌道板質(zhì)量控制的核心，預應(yīng)力整體張拉及張拉質(zhì)量的關(guān)鍵要取決于張拉系統(tǒng)的安全和精準。

現(xiàn)有軌道板制作過程中，均為人工借助吊車等通用工具及手工操作實現(xiàn)，其中的鋼筋籠搬運均為人工掛鉤吊運到模具中，預應(yīng)力筋與張拉桿的安裝均采用人工手工操作，張拉采用單元式張拉機實現(xiàn)，整個工序過程時間長而且工人勞動強度大，場地利用率低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于針對上述問題，提供一種自動化強度高，生產(chǎn)效率高，場地利用率高，可降低工人勞動強度的軌道板鋼筋籠張拉桿自動安裝鎖緊機器人。

本實用新型采用的技術(shù)方案是：一種適用于高速鐵路無砟軌道板鋼筋籠張拉桿自動安裝鎖緊機器人，包括端模側(cè)旋擰裝置和側(cè)模側(cè)旋擰裝置，所述端模側(cè)旋擰裝置包括兩個定尺端立柱，定尺端立柱上設(shè)有立柱升降導軌和導軌壓板，定尺端立柱之間設(shè)有立柱連接梁，立柱連接梁下端、兩立柱升降導軌之間設(shè)有橫梁，橫梁與升降限位油缸相連，橫梁上設(shè)有端模進給滑塊，端模進給滑塊上設(shè)有端模進給滑塊壓板和端模定尺進給裝置，端模定尺進給裝置與端模進給油缸連接，端模進給油缸一端固定于橫梁上；所述側(cè)模側(cè)旋擰裝置包括側(cè)模定尺端調(diào)整組件、側(cè)模定尺端底座和側(cè)模定尺端墊板，側(cè)模定尺端底座下方設(shè)有側(cè)模定尺端調(diào)整組件和側(cè)模定尺端墊板，側(cè)模定尺端底座上方設(shè)有側(cè)模導軌，側(cè)模導軌上設(shè)有側(cè)模導軌壓板和側(cè)模進給滑塊，側(cè)模進給滑塊上設(shè)有側(cè)模進給滑塊壓板和側(cè)模定尺進給裝置，側(cè)模定尺進給裝置與側(cè)模進給油缸連接。

優(yōu)選的，所述端模進給裝置包括端模升降臺，端模升降臺上部設(shè)有端模進給油缸支座、端模定尺進給導軌，端模進給油缸支座上與端模進給油缸相連，端模定尺進給導軌上設(shè)有導軌壓板，端模定尺進給導軌一端設(shè)有端模定尺進給限位塊，端模升降臺下方設(shè)有電機A，電機A與減速機A相連，減速機A與電機軸端鏈輪A相連，電機軸端鏈輪A通過鏈條A與雙主軸旋擰A相連；

優(yōu)選的，橫梁上設(shè)有側(cè)模升降滑塊，側(cè)模升降滑塊上設(shè)有滑塊壓板，滑塊壓板與橫梁升降限位板相連，橫梁升降限位板與升降限位油缸相連；

優(yōu)選的，所述側(cè)模定尺進給裝置包括側(cè)模進給滑臺，側(cè)模進給滑臺與側(cè)模進給油缸相連，側(cè)模進給滑臺上設(shè)有電機B，電機B與減速機B相連，減速機B與電機軸端鏈輪B相連，電機軸端鏈輪B與鏈條B相連，鏈條B與雙主軸旋擰B相連；

優(yōu)選的，所述側(cè)模進給滑臺上設(shè)有信號反饋機構(gòu)和鏈條張緊組件；

優(yōu)選的，所述端模側(cè)旋擰裝置前端設(shè)有頂升裝置。

本實用新型的有益效果是：本實用新型的自動安裝鎖緊機器人在鋼筋籠整體入模完成定位后，張拉桿旋擰工位開始工作，側(cè)模兩側(cè)旋擰裝置同時進給并旋擰至規(guī)定尺寸，端模的旋擰裝置具有升降功能并根據(jù)端模張拉桿高度位置準確定位，可旋擰上下兩層張拉桿，能夠快速的將張拉桿與預應(yīng)力筋旋擰在一起，旋擰工作完成后，鋼筋籠搬運機械手可以撤出，旋擰機構(gòu)退回到設(shè)備初始位置，模具轉(zhuǎn)序到下一個工位。在批量生產(chǎn)中，采用軌道板鋼筋籠張拉桿自動安裝鎖緊機器人無漏擰或者旋擰不到位的現(xiàn)象，其效率高，質(zhì)量優(yōu)于人工，可降低工人勞動強度。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的端模定尺進給裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型的側(cè)模定尺進給裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

零件說明：1、導軌壓板；2、立柱升降導軌；3、橫梁；4、橫梁升降油缸；5、端模定尺進給裝置；6、端模進給油缸；7、端模進給滑塊；8、端模進給滑塊壓板；9、立柱連接梁；10、滑塊壓板；11、側(cè)模升降滑塊；12、橫梁升降限位板；13、定尺端立柱；14、膨脹螺栓；15、側(cè)模定尺端調(diào)整組件；16、側(cè)模定尺端底座；17、側(cè)模進給油缸；18、側(cè)模定尺端墊板；19、側(cè)模定尺進給裝置；20、側(cè)模導軌；21、側(cè)模導軌壓板；22、側(cè)模進給滑塊；23、側(cè)模進給滑塊壓板；24、升降限位油缸；25、端模進給油缸支座；26、端模升降臺；27、端模定尺進給導軌；28、端模定尺進給限位塊；29、導軌壓板；30、電機A；31、減速機A；32、電機軸端鏈輪A；33、雙主軸旋擰A；34、鏈條A，35、鏈條張緊組件；36、信號反饋機構(gòu)；37、鏈條B；38、電機B；39、減速機B；40、側(cè)模進給滑臺；41、電機軸端鏈輪B；42、雙主軸旋擰B。

a、軌道板生產(chǎn)線傳送帶；b、端模側(cè)旋擰裝置；c、軌道板模具；d、側(cè)模側(cè)旋擰裝置；e、頂升裝置。

具體實施方式

為了更好地理解與實施，下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步描述：

如附圖1，一種適用于高速鐵路無砟軌道板鋼筋籠張拉桿自動安裝鎖緊機器人，主要完成軌道板自動化生產(chǎn)線的預應(yīng)力筋自動旋擰工作，需軌道板生產(chǎn)線傳送帶a、鋼筋籠頂升裝置e、鋼筋籠搬運機械手等各工位的配合。

具體結(jié)構(gòu)：適用于高速鐵路無砟軌道板鋼筋籠張拉桿自動安裝鎖緊機器人，包括端模側(cè)旋擰裝置b和側(cè)模側(cè)旋擰裝置d，所述端模側(cè)旋擰裝置b包括兩個定尺端立柱13，定尺端立柱13上設(shè)有立柱升降導軌2和導軌壓板1，定尺端立柱13之間設(shè)有立柱連接梁9，立柱連接梁9下端、兩立柱升降導軌2之間設(shè)有橫梁3，橫梁3與升降限位油缸24相連，橫梁3上設(shè)有端模進給滑塊7，端模進給滑塊7上設(shè)有端模進給滑塊壓板8和端模定尺進給裝置5，端模定尺進給裝置5與端模進給油缸6連接；端模進給油缸6一端固定于橫梁3上；橫梁3上設(shè)有側(cè)模升降滑塊11，側(cè)模升降滑塊11上設(shè)有滑塊壓板10，滑塊壓板10與橫梁升降限位板12相連，橫梁升降限位板12與升降限位油缸24相連；

端模進給裝置5包括端模升降臺26，端模升降臺26上部設(shè)有端模進給油缸支座25、端模定尺進給導軌27，端模進給油缸支座25與端模進給油缸6相連，端模定尺進給導軌27上設(shè)有導軌壓板29，端模定尺進給導軌27一端設(shè)有端模定尺進給限位塊28，端模升降臺26下方設(shè)有電機A30，電機A30與減速機A31相連，減速機A31與電機軸端鏈輪A32相連，電機軸端鏈輪A32通過鏈條A34與雙主軸旋擰A33相連；

側(cè)模側(cè)旋擰裝置d包括側(cè)模定尺端調(diào)整組件15、側(cè)模定尺端底座16和側(cè)模定尺端墊板18，側(cè)模定尺端底座16下方設(shè)有側(cè)模定尺端調(diào)整組件15和側(cè)模定尺端墊板18，側(cè)模定尺端底座16上方設(shè)有側(cè)模導軌20，側(cè)模導軌20上設(shè)有側(cè)模導軌壓板21和側(cè)模進給滑塊22，側(cè)模進給滑塊22上設(shè)有側(cè)模進給滑塊壓板23和側(cè)模定尺進給裝置19，側(cè)模定尺進給裝置19與側(cè)模進給油缸17連接。

側(cè)模定尺進給裝置19包括側(cè)模進給滑臺40，側(cè)模進給滑臺40與側(cè)模進給油缸17相連，側(cè)模進給滑臺40上設(shè)有電機B38，電機B38與減速機B39相連，減速機B39與電機軸端鏈輪B41相連，電機軸端鏈輪B41與鏈條B37相連，鏈條B37與雙主軸旋擰B42相連；側(cè)模進給滑臺40上設(shè)有信號反饋機構(gòu)36和鏈條張緊組件35。

如附圖1和附圖2，端模側(cè)旋擰裝置b主要由2個定尺端立柱13和立柱連接梁9由緊固件聯(lián)接后用膨脹螺栓14固定于工作區(qū)地面。橫梁3由橫梁升降油缸4提供動力，通過立柱升降導軌2、側(cè)模升降滑塊11實現(xiàn)Z軸方向移動，利用導軌壓板1、滑塊壓板10定位，由升降限位油缸24提供動力，利用橫梁升降限位板12進行Z軸方向移動的限位。端模定尺進給裝置5安裝于橫梁3上，隨橫梁3一起在Z軸方向上移動。端模定尺進給裝置5主要由端模升降臺26、電機A30、減速機A31、端模定尺進給導軌27、導軌壓板29、端模定尺進給限位塊28、端模進給油缸支座25、電機軸端鏈輪A32、雙主軸旋擰A33、鏈條A34等組成。電機A30驅(qū)動經(jīng)減速機A31減速后帶動電機軸端鏈輪A32轉(zhuǎn)動，經(jīng)鏈條A34傳動進而驅(qū)動雙主軸旋擰A33運轉(zhuǎn)，實現(xiàn)端模側(cè)旋擰動作。端模定尺進給裝置5由端模進給油缸6提供動力，通過端模定尺進給導軌27、端模進給滑塊7實現(xiàn)其X軸方向移動，利用導軌壓板29、端模進給滑塊壓板8定位，端模進給油缸6一端連接于橫梁3，一端連接于端模進給油缸支座25。

如附圖1和附圖3，側(cè)模側(cè)旋擰裝置e通過側(cè)模定尺端底座16用緊固件將其固定于工作區(qū)，經(jīng)側(cè)模定位端調(diào)整板15、側(cè)模定尺端墊板18可微調(diào)其與模具間的相對位置。側(cè)模定尺進給裝置19主要由側(cè)模進給滑臺40、電機B38、減速機B39、側(cè)模進給滑塊35、側(cè)?；瑝K壓板36、雙主軸旋擰B42、信號反饋機構(gòu)36、電機軸端鏈輪B41、鏈條B37、鏈條張緊組件35。側(cè)模進給滑臺40由側(cè)模進給油缸17提供動力，通過側(cè)模導軌20、側(cè)模進給滑塊22實現(xiàn)Y軸方向的移動，利用側(cè)模導軌壓板21、側(cè)模進給滑塊壓板23實現(xiàn)定位。電機B38驅(qū)動經(jīng)減速機B39減速后帶動電機軸端鏈輪B41轉(zhuǎn)動，經(jīng)鏈條B37傳動進而驅(qū)動雙主軸旋擰B42運轉(zhuǎn)，實現(xiàn)側(cè)模側(cè)旋擰動作。

張拉桿旋擰方法：軌道板模具c經(jīng)由軌道板生產(chǎn)線傳送帶a傳送到相應(yīng)工位，鋼筋籠運用頂升裝置e實現(xiàn)精準定位入模后，進行張拉桿旋擰，分為端模側(cè)旋擰裝置b和側(cè)模側(cè)旋擰裝置d。端模的旋擰裝置具有升降功能并根據(jù)端模張拉桿高度位置準確定位，可旋擰上下兩層張拉桿，兩側(cè)的側(cè)模旋擰裝置同時進給并旋擰至規(guī)定尺寸，可快速的將張拉桿與預應(yīng)力筋旋擰在一起。

鋼筋籠端模側(cè)各分布上下兩排張拉桿，其旋擰過程為：由橫梁升降油缸4提供動力，通過立柱升降導軌2、側(cè)模升降滑塊1，橫梁3實現(xiàn)Z軸方向移動。由端模進給油缸6提供動力，通過端模定尺進給導軌27、端模進給滑塊7實現(xiàn)其X軸方向移動。首先定位于端模側(cè)下排張拉桿，經(jīng)電機A30驅(qū)動、減速機A31減速后帶動電機軸端鏈輪A32轉(zhuǎn)動，經(jīng)鏈條A34傳動進而驅(qū)動與張拉桿數(shù)量相對應(yīng)的若干雙主軸旋擰A33運轉(zhuǎn)，實現(xiàn)下排張拉桿旋擰動作。完成后同上過程定位于端模側(cè)上排排張拉桿，實現(xiàn)上排張拉桿旋擰動作。

鋼筋籠側(cè)模側(cè)各分布一排張拉桿，其旋擰過程為：由側(cè)模進給油缸17提供動力，通過側(cè)模導軌20、側(cè)模進給滑塊22實現(xiàn)Y軸方向的移動，電機B38驅(qū)動經(jīng)減速機B39減速后帶動電機軸端鏈輪B41轉(zhuǎn)動，經(jīng)鏈條B37傳動進而驅(qū)動雙主軸旋擰B42運轉(zhuǎn)，實現(xiàn)側(cè)模側(cè)旋擰動作。

以上所述的僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型整體構(gòu)思前提下，還可以作出若干改變和改進，這些也應(yīng)該視為本實用新型的保護范圍。