本實(shí)用新型涉及一種平面移動類立體車庫，尤其涉及一種平面移動類立體車庫的智能控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)有的平面移動類機(jī)械式停車設(shè)備中，控制系統(tǒng)通常采用基于可編程控制器的電氣控制系統(tǒng)，但是，智能化和自動化程度不高、安全性差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種智能化和自動化程度高、安全性高的平面移動類立體車庫的智能控制系統(tǒng)。

本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本實(shí)用新型的平面移動類立體車庫的智能控制系統(tǒng)，平面移動類立體車庫包括多層停車平臺，多層停車平臺之間設(shè)有提升機(jī)，所述提升機(jī)上設(shè)有升降平臺，提升機(jī)井道的上口部位設(shè)有車庫自動門和監(jiān)控室，每層停車平臺設(shè)有多個車廳和一個橫移空位，每層停車平臺的中部設(shè)有橫移巷道，所述橫移巷道設(shè)有橫移平臺，所述橫移平臺上設(shè)有智能搬運(yùn)器，平面移動類立體車庫的智能控制系統(tǒng)包括計算機(jī)收費(fèi)管理系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)、視頻監(jiān)控系統(tǒng)；

所述計算機(jī)收費(fèi)管理系統(tǒng)包括收費(fèi)管理計算機(jī)、刷卡器、打印機(jī)、語音引導(dǎo)系統(tǒng)、LED引導(dǎo)屏，所述收費(fèi)管理計算機(jī)安裝在監(jiān)控室，并通過網(wǎng)絡(luò)通信與所述PLC控制系統(tǒng)、視頻監(jiān)控系統(tǒng)、刷卡器和機(jī)打印連接；

所述視頻監(jiān)控系統(tǒng)包括安裝在設(shè)備上的攝像設(shè)備、監(jiān)控室內(nèi)的存儲設(shè)備和顯示設(shè)備；

所述PLC控制系統(tǒng)包括觸摸屏、主PLC控制系統(tǒng)、提升機(jī)控制系統(tǒng)、升降平臺控制系統(tǒng)、車廳檢測系統(tǒng)、橫移平臺控制系統(tǒng)、智能搬運(yùn)器控制系統(tǒng)。

由上述本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案可以看出，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的平面移動類立體車庫的智能控制系統(tǒng)，采用提升機(jī)、橫移平臺、智能搬運(yùn)器配合，實(shí)現(xiàn)多層平面移 動存取車輛。立體車庫動作復(fù)雜，要求控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)順序動作控制，速度控制、定位控制以及安全互鎖控制。操作簡單、便捷，使用方便，安全可靠，維護(hù)量少，使用環(huán)境安全。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例中平面移動類立體車庫的一層平面布置示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例中平面移動類立體車庫的二、三層平面布置示意圖；

圖3為圖1的A-A向結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1的B-B向結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖1的C-C向結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例中提升機(jī)控制系統(tǒng)原理圖；

圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例中橫移平臺控制系統(tǒng)原理圖。

具體實(shí)施方式

下面將對本實(shí)用新型實(shí)施例作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

本實(shí)用新型的平面移動類立體車庫的智能控制系統(tǒng)，其較佳的具體實(shí)施方式是：

平面移動類立體車庫包括多層停車平臺，多層停車平臺之間設(shè)有提升機(jī)，所述提升機(jī)上設(shè)有升降平臺，提升機(jī)井道的上口部位設(shè)有車庫自動門和監(jiān)控室，每層停車平臺設(shè)有多個車廳和一個橫移空位，每層停車平臺的中部設(shè)有橫移巷道，所述橫移巷道設(shè)有橫移平臺，所述橫移平臺上設(shè)有智能搬運(yùn)器，平面移動類立體車庫的智能控制系統(tǒng)包括計算機(jī)收費(fèi)管理系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)、視頻監(jiān)控系統(tǒng)；

所述計算機(jī)收費(fèi)管理系統(tǒng)包括收費(fèi)管理計算機(jī)、刷卡器、打印機(jī)、語音引導(dǎo)系統(tǒng)、LED引導(dǎo)屏，所述收費(fèi)管理計算機(jī)安裝在監(jiān)控室，并通過網(wǎng)絡(luò)通信與所述PLC控制系統(tǒng)、視頻監(jiān)控系統(tǒng)、刷卡器和機(jī)打印連接；

所述視頻監(jiān)控系統(tǒng)包括安裝在設(shè)備上的攝像設(shè)備、監(jiān)控室內(nèi)的存儲設(shè)備和顯示設(shè)備；

所述PLC控制系統(tǒng)包括觸摸屏、主PLC控制系統(tǒng)、提升機(jī)控制系統(tǒng)、升降平臺控制系統(tǒng)、車廳檢測系統(tǒng)、橫移平臺控制系統(tǒng)、智能搬運(yùn)器控制系統(tǒng)。

所述主PLC控制系統(tǒng)包括主PLC控制器、觸摸屏、急停按鈕、狀態(tài)指示燈、手動/自動模式切換鑰匙鈕、故障蜂鳴器，所述主PLC控制器與分控系統(tǒng)的PLC控制器和執(zhí)行設(shè)備 連接，所述主PLC控制器選用西門子公司S7-300系列可編程控制器，所述分控系統(tǒng)的PLC控制器選用S7-1200系列可編程控制器，所述主PLC控制器與提升機(jī)的控制系統(tǒng)之間采用Profnet通信，所述主PLC控制器與橫移平臺的控制系統(tǒng)之間通過光通信設(shè)備通信或采用Profnet通信。

所述觸摸屏安裝在監(jiān)控室內(nèi)的操作臺上，選用西門子公司MP377系列觸摸屏，與主PLC控制器之間采用以太網(wǎng)通信，并設(shè)有手動控制車輛的存取觸摸鍵和電氣設(shè)備的實(shí)時監(jiān)控屏。

所述提升機(jī)的控制系統(tǒng)包括曳引電機(jī)、西門子S7-1200系列的PLC可編程控制器、型號為ATV71HD18N4的施耐德電氣的變頻器、傳感器，所述提升機(jī)的控制系統(tǒng)與所述升降平臺的控制系統(tǒng)采用Modbus通信。

所述升降平臺的控制系統(tǒng)安裝在提升機(jī)上，所述升降平臺裝于提升機(jī)井道的豎直導(dǎo)軌上，并設(shè)有車輛對中和插銷的液壓系統(tǒng)。

每個車廳有兩個快速卷簾門，一個進(jìn)口門，一個出口門，車廳檢測系統(tǒng)安裝在智能立體車庫出入口的車廳內(nèi)，所述車廳檢測系統(tǒng)設(shè)有車輛外形尺寸檢測裝置，并與車廳快速卷簾和引導(dǎo)條屏連接，所述車輛外形尺寸檢測裝置包括地感線圈、車廳超前光電、超后光電、超左光電、超右光電、汽車底盤檢測、車輛測高檢測光電以及用于車廳無人檢測的微波傳感器，所述車廳檢測的所有傳感器均連接在提升機(jī)的控制系統(tǒng)上。

所述橫移平臺采用四角驅(qū)動，每個角設(shè)有一個1.5KW的橫移電機(jī)，所述橫移平臺的控制系統(tǒng)包括橫移電機(jī)、西門子S7-1200系列PLC可編程控制器、型號為ATV 312HU75N4的施耐德電氣的變頻器、滑觸線、傳感器，所述橫移平臺設(shè)于巷道內(nèi)的橫移軌道上，采用滑觸線供電，所述橫移平臺設(shè)有激光測距儀。

所述智能搬運(yùn)器設(shè)有行走設(shè)備和八個夾臂，每汽車輪處設(shè)有兩個夾臂，所述智能搬運(yùn)器設(shè)有控制箱體，所述智能搬運(yùn)器的控制系統(tǒng)包括兩臺夾臂用伺服電機(jī)、兩臺行進(jìn)用伺服電機(jī)、西門子S7-1200系列的PLC可編程控制器、傳感器，所述智能搬運(yùn)器設(shè)有車輪位置確認(rèn)單元和夾臂位置調(diào)整單元。

本實(shí)用新型的平面移動類立體車庫的智能控制系統(tǒng)，采用提升機(jī)、橫移平臺、智能搬運(yùn)器配合，實(shí)現(xiàn)多層平面移動存取車輛。立體車庫動作復(fù)雜，要求控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)順序動作控制，速度控制、定位控制以及安全互鎖控制。操作簡單、便捷，使用方便，安全可靠，維護(hù)量少，使用環(huán)境安全。

具體實(shí)施例：

如圖1至圖7所示，智能控系統(tǒng)包括計算機(jī)收費(fèi)管理系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)、視頻監(jiān)控系統(tǒng)。

計算機(jī)收費(fèi)管理系統(tǒng)包括收費(fèi)管理計算機(jī)、收費(fèi)管理軟件、刷卡器、打印機(jī)、語音引導(dǎo)系統(tǒng)、LED引導(dǎo)屏等。收費(fèi)管理計算機(jī)安裝在監(jiān)控室，通過網(wǎng)絡(luò)通信監(jiān)視整個車庫的運(yùn)行狀態(tài)，讀取刷卡器上傳的停車卡號，實(shí)現(xiàn)車庫的車位分配、車庫安全運(yùn)行和管理，并能將停車信息通過打印機(jī)打印。

視頻監(jiān)控系統(tǒng)包括安裝在設(shè)備上的攝像設(shè)備和監(jiān)控室內(nèi)的存儲設(shè)備和顯示設(shè)備，主要用于實(shí)時監(jiān)控車庫各個設(shè)備的運(yùn)行狀況，為操作人員便利。

PLC控制系統(tǒng)是智能控制系統(tǒng)的核心部分，當(dāng)用戶進(jìn)行操作時，PLC接收指令，發(fā)布操作流程，判斷檢測元件的狀態(tài)，讀取執(zhí)行元件的信息，通過程序合理的安排，反饋信息，指揮執(zhí)行元件動作。PLC控制系統(tǒng)由觸摸屏、主PLC控制系統(tǒng)、提升機(jī)控制系統(tǒng)、升降平臺控制系統(tǒng)、車廳檢測系統(tǒng)、橫移平臺控制系統(tǒng)、智能搬運(yùn)器控制系統(tǒng)等幾部分組成。

主PLC控制系統(tǒng)包括主PLC控制器、觸摸屏、急停按鈕、狀態(tài)指示燈、手動/自動模式切換鑰匙鈕、故障蜂鳴器等。主PLC控制器是整個控制系統(tǒng)的大腦，實(shí)時接收分控系統(tǒng)上傳的信號，并通過邏輯判斷進(jìn)行分析，發(fā)出指令，控制分控系統(tǒng)的執(zhí)行設(shè)備，合理的調(diào)度和控制立體車庫的運(yùn)行。設(shè)有車庫引導(dǎo)系統(tǒng)，能夠指引客戶停車，并設(shè)有車廳檢測系統(tǒng)，自動進(jìn)行汽車外形檢測，并分配車位。存取車時，客戶只需要刷卡，控制系統(tǒng)根據(jù)當(dāng)前車庫狀態(tài)，自動選擇調(diào)度方案，以最短的時間自動完成車輛的出入庫。

主PLC控制器選用西門子公司S7-300系列可編程控制器。分控系統(tǒng)PLC控制器選用S7-1200系列可編程控制器。主PLC控制器與提升機(jī)控制系統(tǒng)之間采用Profnet通信。由于搬運(yùn)臺車控制系統(tǒng)在巷道內(nèi)橫向移動，主PLC控制器與橫移平臺控制系統(tǒng)之間通過光通信設(shè)備實(shí)現(xiàn)通信，也采用Profnet通信。觸摸屏安裝在監(jiān)控室內(nèi)的操作臺上，選用西門子公司MP377系列觸摸屏，與主PLC控制器之間采用以太網(wǎng)通信，進(jìn)行手動控制車輛的存取和電氣設(shè)備的實(shí)時監(jiān)控。

提升機(jī)控制系統(tǒng)包括曳引電機(jī)、PLC可編程控制器、變頻器、傳感器以及其他電氣設(shè)備。用西門子S7-1200系列PLC作為提升分控制系統(tǒng)的核心，與主控制系統(tǒng)采用Profnet通信，與升降平臺控制系統(tǒng)采用Modbus通信。提升機(jī)控制系統(tǒng)采用施耐德電氣的變頻器，型號為ATV71HD18N4，采用無傳感器的磁通矢量控制。實(shí)現(xiàn)降壓降頻啟動和無極調(diào) 速，提高了提升機(jī)的平層精度，避免產(chǎn)生過大的沖擊電流，可減少對電機(jī)和電網(wǎng)的沖擊，延長電機(jī)壽命。

升降平臺控制系統(tǒng)安裝在提升機(jī)上，在出入口井道內(nèi)沿導(dǎo)軌豎直上下運(yùn)動，用于裝載出入庫的車輛，同時通過用液壓系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)車輛對中和插銷功能。當(dāng)客戶將汽車駛?cè)胲噺d后，車輛不需要一定擺放在載車平臺的中央位置，由對中裝置可以將汽車擺正。當(dāng)升降平臺平層后，需要通過插銷輸出將載車平臺固定在立柱上固定位置，避免汽車駛?cè)牖蝰偝鰰r，由于鋼絲繩的形變而導(dǎo)致升降平臺上下位置移動，當(dāng)升降平臺需要升降時，再將插銷收回，從而保證系統(tǒng)運(yùn)行的平穩(wěn)性。

每個車廳有兩個快速卷簾門，一個進(jìn)口門，一個出口門。車廳檢測系統(tǒng)安裝在智能立體車庫出入口的車廳內(nèi)，用于檢測駛?cè)胲噺d的車輛的外形尺寸，并控制車廳快速卷簾和引導(dǎo)條屏。主要包括地感線圈、車廳超前光電、超后光電、超左光電、超右光電、汽車底盤檢測、車輛測高檢測光電以及用于車廳無人檢測的微波傳感器等。用于車廳檢測的所有傳感器均連接在提升機(jī)控制系統(tǒng)上。

橫移平臺采用四角驅(qū)動，選用了4個1.5KW的電機(jī)，主要實(shí)現(xiàn)智能搬運(yùn)器和汽車在巷道內(nèi)水平移動。橫移平臺控制系統(tǒng)主要包括橫移電機(jī)、PLC可編程控制器、變頻器、滑觸線、傳感器以及其他電氣設(shè)備。橫移平臺在橫移軌道上行走，采用滑觸線供電。選用西門子S7-1200系列PLC作為橫移平臺控制系統(tǒng)的核心，與主控制系統(tǒng)采用Profnet通信，與智能搬運(yùn)器分控制系統(tǒng)采用Modbus通信。橫移平臺控制系統(tǒng)采用施耐德電氣的變頻器，型號為ATV 312HU75N4，采用并聯(lián)電機(jī)的恒定轉(zhuǎn)矩控制方式。橫移平臺通過激光測距儀測量橫移平臺的實(shí)時位置，并與變頻器配合進(jìn)行精確定位，定位精度為±5mm。

智能搬運(yùn)器的動作原理：(1)沿汽車縱向鉆入車底，對準(zhǔn)車輪位置停下；(2)伸出八個夾臂，每兩個夾臂夾持一個汽車輪，用夾持力把汽車輪夾起；(3)利用智能搬運(yùn)器上的行走設(shè)備，把被托起的汽車運(yùn)到指定位置。智能搬運(yùn)器帶有控制箱體，能夠控制智能搬運(yùn)器的夾車、放車、縱移等動作，PLC發(fā)送動作指令，智能搬運(yùn)器控制系統(tǒng)自動完成相應(yīng)動作，縱移最大速度達(dá)到0.8米/秒。智能搬運(yùn)器通過卷筒電纜和卷筒與橫移平臺相聯(lián)。智能搬運(yùn)器控制系統(tǒng)主要包括兩臺夾臂用伺服電機(jī)、兩臺行進(jìn)用伺服電機(jī)、PLC可編程控制器、傳感器以及其他電氣設(shè)備。選用西門子S7-1200系列PLC作為橫移分控制系統(tǒng)的核心，通過控制伺服驅(qū)動器控制伺服電機(jī)運(yùn)動。智能搬運(yùn)器能自動確認(rèn)車輪位置，按汽車軸距調(diào)整夾臂位置，幾乎適用于各種軸距的轎車。智能搬運(yùn)器能夠適用于輪距在2.05m--3.34m內(nèi)的轎車。

優(yōu)點(diǎn)和積極效果：

在平面移動式全自動智能立體車庫的控制系統(tǒng)中，運(yùn)用了PLC技術(shù)和人機(jī)界面控制技術(shù)，通過合理的存取機(jī)構(gòu)設(shè)計，簡化立體車庫的存取車步驟和時間，通過采用計算機(jī)管理技術(shù)、變頻器無級調(diào)速技術(shù)、激光測距儀測距技術(shù)以及多種通信方式，以人機(jī)界面作為用戶級控制界面，對立體車庫進(jìn)行系統(tǒng)管理，提高了立體車庫智能化、科學(xué)化、一體化的智能管理效果。

該控制系統(tǒng)已經(jīng)試應(yīng)用于陜西省軍區(qū)軍人服務(wù)社項(xiàng)目、吉林醫(yī)院、山西龍兆遠(yuǎn)景、北京官園、西安方舟國際等多個平面移動類智能立體車庫項(xiàng)目中，大大緩解了當(dāng)?shù)赝＼囯y的問題。

以上所述，僅為本實(shí)用新型較佳的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型披露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。