本發(fā)明涉及搬車裝置，特別是涉及搬車系統(tǒng)及全車型通用的搬車機器人。

背景技術(shù)：

隨著科學技術(shù)的發(fā)展，搬車器越來越多的應用于機械車庫之中，以提高車庫的自動化程度，為人們的生活帶來了便捷。

然而，傳統(tǒng)的搬車器一般為一體結(jié)構(gòu)，使用時，其需要向兩端伸出兩個相連接的子搬運器，其占用較多的空間，并且，受其規(guī)格限制，其無法在不同軸距車輛間通用，例如，能適用于微型車(如奔馳smart)的搬車器，其由于規(guī)格受限，而不能適用于停放特大型或更大車輛(如奔馳s600l)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，提供一種全車型通用，且占用空間較小的搬車系統(tǒng)及全車型通用的搬車機器人。

一種全車型通用的搬車機器人，包括：

框架主體；

行走機構(gòu)，設(shè)置于所述框架主體上，所述框架主體可通過所述行走機構(gòu)移動；

兩個夾舉機構(gòu)，分別設(shè)置于所述框架主體的兩側(cè)，所述夾舉機構(gòu)包括兩個夾舉臂，所述夾舉臂可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述框架主體上，兩個所述夾舉臂相配合，以用于對車輛的輪胎進行夾取；及

用于與控制系統(tǒng)通信連接的通信機構(gòu)，設(shè)置于所述框架主體上，所述通信機構(gòu)為無線通信機構(gòu)或有線通信機構(gòu)。

在其中一個實施例中，所述夾舉臂為片狀結(jié)構(gòu)，包括主臂體及設(shè)置于所述主臂體一側(cè)的鏟入部，所述鏟入部與所述主臂體間形成夾角，在所述夾舉機構(gòu)中，兩個所述夾舉臂上的所述鏟入部相對設(shè)置。

在其中一個實施例中，還包括軸距檢測機構(gòu)，所述軸距檢測機構(gòu)設(shè)置于所述夾舉臂上。

在其中一個實施例中，所述鏟入部上設(shè)置有通孔，所述軸距檢測機構(gòu)包括：

第一彈簧支撐結(jié)構(gòu)，設(shè)置于所述主臂體的下方；

觸碰鈕，由所述第一彈簧支撐結(jié)構(gòu)支撐，所述觸碰鈕穿設(shè)所述通孔，并凸出于所述鏟入部的表面；及

第一觸碰開關(guān)，設(shè)置于所述第一彈簧支撐結(jié)構(gòu)的一側(cè)，并與所述通信機構(gòu)通信連接，所述觸碰鈕受壓后能夠與所述第一觸碰開關(guān)相觸碰。

在其中一個實施例中，還包括車輛底盤高度檢測機構(gòu)，所述車輛底盤高度檢測機構(gòu)設(shè)置于所述框架主體的端部。

在其中一個實施例中，所述車輛底盤高度檢測機構(gòu)包括：

第二彈簧支撐結(jié)構(gòu)，設(shè)置于所述框架主體的端部；

檢測板，由所述第二彈簧支撐結(jié)構(gòu)支撐；及

第二觸碰開關(guān)，設(shè)置于所述第二彈簧支撐結(jié)構(gòu)的一側(cè)，并與所述通信機構(gòu)通信連接，所述檢測板受壓后能夠與所述第二觸碰開關(guān)相觸碰。

在其中一個實施例中，所述檢測板包括主板體及觸碰部，所述主板體與所述觸碰部之間形成夾角。

在其中一個實施例中，所述行走機構(gòu)為轉(zhuǎn)動輪或履帶。

在其中一個實施例中，所述框架主體包括行走框架及設(shè)置于所述行走框架內(nèi)的升降框架，所述升降框架相對所述行走框架可升降，所述行走機構(gòu)設(shè)置于所述行走框架上，兩個所述夾舉機構(gòu)分別設(shè)置于所述升降框架的兩側(cè)。

一種搬車系統(tǒng)，包括至少兩個上述的全車型通用的搬車機器人，至少兩個所述全車型通用的搬車機器人間相互獨立，且通信連接。

上述搬車系統(tǒng)中，至少兩個全車型通用的搬車機器人間相互獨立，且通過通信機構(gòu)通信連接，工作時，至少兩個全車型通用的搬車機器人可分離，以根據(jù)車輛軸距來調(diào)節(jié)全車型通用的搬車機器人間的距離，滿足了各種車型的需求。并且，在非工作狀態(tài)時，至少兩個全車型通用的搬車機器人可緊密結(jié)合在一起，以減小所占用的空間資源。

并且，上述全車型通用的搬車機器人上還設(shè)置有軸距檢測機構(gòu)，通過軸距檢測機構(gòu)，可使得全車型通用的搬車機器人根據(jù)不同車型的車輛自動定位其前后輪的位置，實現(xiàn)了搬運的自動化。

此外，上述全車型通用的搬車機器人上還設(shè)置有車輛底盤高度檢測機構(gòu)，可有效防止因為車輛底盤過低導致全車型通用的搬車機器人與車輛底盤相碰撞而造成損失。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他實施例的附圖。

圖1為本發(fā)明一實施例中搬車系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1所示搬車系統(tǒng)的俯視圖；

圖3為圖1所示搬車系統(tǒng)中全車型通用的搬車機器人的具體結(jié)構(gòu)圖；

圖4為圖3所示全車型通用的搬車機器人中夾舉臂的具體結(jié)構(gòu)圖；

圖5為圖3所示全車型通用的搬車機器人中行走框架的具體結(jié)構(gòu)圖；

圖6為圖3所示全車型通用的搬車機器人中升降框架的具體結(jié)構(gòu)圖；

圖7為圖3所示全車型通用的搬車機器人的另一具體結(jié)構(gòu)圖；

圖8為圖7所示全車型通用的搬車機器人中軸距檢測機構(gòu)的具體示意圖；

圖9為圖7所示全車型通用的搬車機器人中車輛底盤高度檢測機構(gòu)的具體示意圖。

具體實施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對本發(fā)明進行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳實施方式。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本文所描述的實施方式。相反地，提供這些實施方式的目的是使對本發(fā)明的公開內(nèi)容理解的更加透徹全面。

需要說明的是，當元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的，并不表示是唯一的實施方式。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施方式的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。

請參閱圖1及圖2，本發(fā)明一實施例中的搬車系統(tǒng)10，用于對車輛進行搬運。搬車系統(tǒng)10包括至少兩個全車型通用的搬車機器人100。至少兩個全車型通用的搬車機器人100間可相互分離，并且通信連接。

請一并參閱圖3，全車型通用的搬車機器人100包括框架主體110、行走機構(gòu)120、兩個夾舉機構(gòu)130及無線通信機構(gòu)140。

行走機構(gòu)120設(shè)置于框架主體110上，框架主體110可通過行走機構(gòu)120移動。行走機構(gòu)120為轉(zhuǎn)動輪或履帶。具體在本實施例中，行走機構(gòu)120為多個轉(zhuǎn)動輪，多個轉(zhuǎn)動輪設(shè)置于行走機構(gòu)120的周緣，通過轉(zhuǎn)動輪來實現(xiàn)全車型通用的搬車機器人100的移動。

兩個夾舉機構(gòu)130分別設(shè)置于框架主體110的兩側(cè)。夾舉機構(gòu)130包括兩個夾舉臂131，夾舉臂131可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于框架主體110上，兩個夾舉臂131相配合，以用于對車輛的輪胎進行夾取。

具體在工作時，全車型通用的搬車機器人100移動至車輛的輪胎處，兩個夾舉臂131從框架主體110內(nèi)轉(zhuǎn)動出，并對輪胎的兩側(cè)進行夾持。

請一并參閱圖4，夾舉臂131具體為片狀結(jié)構(gòu)。夾舉臂131包括主臂體131a及設(shè)置于主臂體131a一側(cè)的鏟入部131b。鏟入部131b與主臂體131a間形成夾角，在夾舉機構(gòu)130中，兩個夾舉臂131上的鏟入部131b相對設(shè)置。具體在工作時，兩個夾舉臂131上的鏟入部131b分別鏟入輪胎的兩側(cè)。

請一并參閱圖3、圖5及圖6，框架主體110包括行走框架111及設(shè)置于行 走框架111內(nèi)的升降框架113。升降框架113相對行走框架111可升降。

行走機構(gòu)120設(shè)置于行走框架111上。兩個夾舉機構(gòu)130分別設(shè)置于升降框架113的兩側(cè)。

具體在本實施例中，全車型通用的搬車機器人100還包括第一電機150，第一電機150設(shè)置于升降框架113內(nèi)，并與夾舉臂131相聯(lián)動。通過第一電機150來驅(qū)動夾舉臂131轉(zhuǎn)動，以完成兩個夾舉臂131間夾緊或松開的動作。

全車型通用的搬車機器人100還包括升降機構(gòu)，升降框架113通過升降機構(gòu)與行走框架111可升降連接，升降機構(gòu)包括：第二電機(圖未標)及傳動組件(圖未標)。第二電機設(shè)置于框架主體110上，電機通過傳動組件與升降框架113相聯(lián)動。

全車型通用的搬車機器人100還可包括輔助線性機構(gòu)，輔助線性機構(gòu)包括：導軌181及連接座183。導軌181設(shè)置于行走框架上，連接座183設(shè)置于升降框架113上，連接座183與導軌181可滑動連接。通過輔助線性機構(gòu)，以保證升降框架113升降時的平穩(wěn)性。

具體的，在夾舉機構(gòu)130的兩個夾舉臂131對車輛的輪胎進行夾持后，升降框架113相對行走框架111上升，以抬升整個車輛。抬升后，全車型通用的搬車機器人100通過其行走機構(gòu)120移動，以對車輛進行搬運。

無線通信機構(gòu)140用于與外部的控制系統(tǒng)通信。至少兩個全車型通用的搬車機器人100間均通過無線通信機構(gòu)140與控制系統(tǒng)通信，并接收控制系統(tǒng)的調(diào)度。

在傳統(tǒng)的搬車器中，其基于profibus總線布置，動力源和信號源均在一根柔性電纜內(nèi)的,在設(shè)備運行過程中，動力源極容易干擾信號源的傳輸，產(chǎn)生如信號速度慢、不穩(wěn)定、丟包等缺點。信號不穩(wěn)定隨即會導致設(shè)備一系列的運行不穩(wěn)定和故障。

而在本實施例中，每個全車型通用的搬車機器人100內(nèi)均單獨布置一個無線通信機構(gòu)140，與外界的控制系統(tǒng)建立連接。無線通信機構(gòu)140中的信號源為新一代基于工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的自動化總線標準profinet進行布置，信號通過無線傳輸，避免和動力源在一起而產(chǎn)生干擾。通過該無線通信機構(gòu)140，可以將 指令、信息等數(shù)據(jù)在全車型通用的搬車機器人100與外部的控制系統(tǒng)間傳輸以實現(xiàn)控制、信息采集等操作。

在外部控制系統(tǒng)的控制下，兩個全車型通用的搬車機器人100分別移動至車輛前輪和后輪的位置，通過夾舉機構(gòu)130來對車輛的前輪和后輪進行夾持，并且，升降框架113相對行走框架111上升，以抬升整個車輛。抬升后，全車型通用的搬車機器人100通過其行走機構(gòu)120移動，以對車輛進行搬運。搬運至指定地點后，升降框架113相對行走框架111下降，夾舉機構(gòu)130松開車輛的前輪和后輪，兩個全車型通用的搬車機器人100分別從車輛前輪和后輪的位置處離開，以將車輛平穩(wěn)地放置于指定區(qū)域。

上述搬車系統(tǒng)10中，至少兩個全車型通用的搬車機器人100間相互獨立，且通過無線通信機構(gòu)140通信連接，工作時，至少兩個全車型通用的搬車機器人100可分離，以根據(jù)車輛軸距來調(diào)節(jié)全車型通用的搬車機器人100間的距離，滿足了各種車型的需求。并且，在非工作狀態(tài)時，至少兩個全車型通用的搬車機器人100可緊密結(jié)合在一起，以減小所占用的空間資源。

請一并參閱圖7及圖8，全車型通用的搬車機器人100還包括軸距檢測機構(gòu)160，軸距檢測機構(gòu)160設(shè)置于夾舉臂131上。軸距檢測機構(gòu)160與無線通信機構(gòu)140通信連接。通過軸距檢測機構(gòu)160可以對車輛的軸距進行測定，以使全車型通用的搬車機器人100根據(jù)車輛的軸距進行位置上的調(diào)節(jié)。

具體在本實施例中，鏟入部131b上設(shè)置有通孔131c。軸距檢測機構(gòu)160包括第一彈簧支撐結(jié)構(gòu)161、觸碰鈕163及第一觸碰開關(guān)165。

第一彈簧支撐結(jié)構(gòu)161設(shè)置于主臂體131a的下方。觸碰鈕163由第一彈簧支撐結(jié)構(gòu)161支撐。且，觸碰鈕163穿設(shè)通孔131c，并凸出于鏟入部131b的表面。第一觸碰開關(guān)165設(shè)置于第一彈簧支撐結(jié)構(gòu)161的一側(cè)，并與無線通信機構(gòu)140通信連接，觸碰鈕163受壓后能夠與第一觸碰開關(guān)165相觸碰。

具體在工作時，其中一個全車型通用的搬車機器人100移動到車輛的前輪的位置。另一全車型通用的搬車機器人100上的夾舉臂131展開，該全車型通用的搬車機器人100移動，當夾舉臂131與車輛的后輪相接觸時，其上的觸碰鈕163受壓后與第一觸碰開關(guān)165相觸碰，第一觸碰開關(guān)165通過無線通信機 構(gòu)140向外部的控制系統(tǒng)發(fā)出觸碰信號，控制系統(tǒng)隨即控制該全車型通用的搬車機器人100停止移動，該全車型通用的搬車機器人100即移動到車輛的后輪的位置。

通過軸距檢測機構(gòu)160，可使得全車型通用的搬車機器人100根據(jù)不同車型的車輛自動定位其前后輪的位置，實現(xiàn)了搬運的自動化。

軸距檢測機構(gòu)160可以單獨設(shè)置于其中一個全車型通用的搬車機器人100上，在工作時，另一全車型通用的搬車機器人100定位在前輪或后輪處，而裝有軸距檢測機構(gòu)160的全車型通用的搬車機器人100通過移動來調(diào)節(jié)兩個全車型通用的搬車機器人100之間的距離。軸距檢測機構(gòu)160檢測車輛的軸距，以便為該全車型通用的搬車機器人100的移動提供必要的輔助。

請一并參閱圖9，全車型通用的搬車機器人100還包括車輛底盤高度檢測機構(gòu)170。車輛底盤高度檢測機構(gòu)170設(shè)置于框架主體110的端部。車輛底盤高度檢測機構(gòu)170與無線通信機構(gòu)140通信連接。通過車輛底盤高度檢測機構(gòu)170可以對車輛的底盤高度進行測定，防止因為車輛底盤過低導致全車型通用的搬車機器人100與車輛底盤相碰撞而造成損失。

具體在本實施例中，車輛底盤高度檢測機構(gòu)170包括第二彈簧支撐結(jié)構(gòu)171、檢測板173及第二觸碰開關(guān)175。第二彈簧支撐結(jié)構(gòu)171設(shè)置于框架主體110的端部。檢測板173由第二彈簧支撐結(jié)構(gòu)171支撐。第二觸碰開關(guān)175設(shè)置于第二彈簧支撐結(jié)構(gòu)171的一側(cè)，并與無線通信機構(gòu)140通信連接。檢測板173受壓后能夠與第二觸碰開關(guān)175相觸碰。

當全車型通用的搬車機器人100試圖進入車輛底部時，若車輛的底盤較低，其檢測板173會與底盤相觸碰而受到壓力，檢測板173受壓后與第二觸碰開關(guān)175相觸碰，第二觸碰開關(guān)175通過無線通信機構(gòu)140向外部的控制系統(tǒng)發(fā)出觸碰信號，控制系統(tǒng)隨即控制該全車型通用的搬車機器人100停止移動，并控制全車型通用的搬車機器人100退出并發(fā)出警報信號，以提醒相關(guān)工作人員。

具體的，請再次參閱圖7，檢測板173包括主板體173a及觸碰部173b，主板體173a與觸碰部173b之間形成夾角。觸碰部173b可與全車型通用的搬車機器人100前進的方向成一定的角度，以使其在與車輛底盤觸碰時，觸碰部173b 與車輛底盤之間接觸面積較大，有效減小觸碰時的壓強，防止車輛底盤或全車型通用的搬車機器人100損壞。

上述搬車系統(tǒng)10中，至少兩個全車型通用的搬車機器人100間相互獨立，且通過無線通信機構(gòu)140通信連接，工作時，至少兩個全車型通用的搬車機器人100可分離，以根據(jù)車輛軸距來調(diào)節(jié)全車型通用的搬車機器人100間的距離，滿足了各種車型的需求。并且，在非工作狀態(tài)時，至少兩個全車型通用的搬車機器人100可緊密結(jié)合在一起，以減小所占用的空間資源。

可以理解，上述無線通信機構(gòu)140也可替換成有線傳輸機構(gòu)，至少兩個全車型通用的搬車機器人100間通過通信線路進行連接。至少兩個全車型通用的搬車機器人100間可以完全沒有機械連接關(guān)系，至少兩個全車型通用的搬車機器人100可完全分離，并相互配合工作。

并且，上述全車型通用的搬車機器人100上還設(shè)置有軸距檢測機構(gòu)160，通過軸距檢測機構(gòu)160，可使得全車型通用的搬車機器人100根據(jù)不同車型的車輛自動定位其前后輪的位置，實現(xiàn)了搬運的自動化。

此外，上述全車型通用的搬車機器人100上還設(shè)置有車輛底盤高度檢測機構(gòu)170，可有效防止因為車輛底盤過低導致全車型通用的搬車機器人100與車輛底盤相碰撞而造成損失。

以上所述實施例的各技術(shù)特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應以所附權(quán)利要求為準。