本發(fā)明涉及一種搬運機器人，具體講涉及一種用于搬運載車板的搬運機器人。

背景技術：

用載車板裝卸汽車的全自動機械式立體停車庫一般有以下兩種：

第一種是單載車板交換式停車庫。這種車庫的每個車位預先設置一塊載車板，入庫的汽車停放到車庫出入口的載車板上，載車板搬運器在車庫出入口與停車位之間搬運載車板來實現汽車的出入庫。車輛連續(xù)入庫時，每存入一輛汽車之前，載車板搬運器就須取一塊載車板到車庫出入口，以供下一輛入庫汽車使用；反之，在車輛需要連續(xù)出庫時，每出庫一輛汽車，載車板搬運器就要將承載該汽車的載車板送回車庫，車庫出入口才能夠提供給下一次出庫的汽車使用。這種停車庫中的車輛的出入均是間隙式的，不是連續(xù)的，效率低、不節(jié)能。

第二種是雙載車板同時交換式停車庫。這種車庫需要在每個車位預先設置雙層軌道及一塊載車板，入庫的汽車必須停放到載車板上并被放置到停車位的上層軌道上，下層軌道此時是空的，如果該停車位沒有停放汽車，則載車板將被放置在下層軌道。載車板搬運器和車庫出入口也必須是雙層結構，并且在車庫出入口還需設置自動頂升裝置，以將下層載車板頂升交換到上層。在汽車入庫時，汽車停放在車庫出入口的上層載車板上，雙層載車板搬運器的上層搬運載車板及停放在其上面的汽車，雙層載車板搬運器的下層同時將空載車板送入車庫出入口下層。雙層載車板搬運器與停車位交換入庫時，雙層載車板搬運器的上層將載車板及停放在其上面的汽車送入停車位上層軌道，同時雙層載車板搬運器的下層將庫位下層軌道的空載車板接入。汽車出庫，則相反。這種載車板同時交換式車庫，可以實現汽車的較快速的連續(xù)出入庫，但是由于停車位需要設置雙層軌道，這無疑增加了每層停車位的高度，一方面增加了建造成本，另一方面浪費了空間。

專利號為“ZL201220713016.3”的名稱為“一種自動導航車輛”的中國實用新型專利公開了一種搬運載車板的機器人，此技術方案是針對傳統(tǒng)立體車庫的搬運器必須在軌道上行走的缺點而提出的，這種載車板搬運機器人可以直接在地面行走，而且其運行軌跡是萬向的，能夠充分利用建筑的各個角落空間來停放車輛，這種立體車庫具有建造成本底、空間利用率高、能實現智能快速搬運等優(yōu)點。但是，由于載車板搬運機器人上設置的多個頂升機構為各 自獨立的驅動裝置，各個頂升機構很難實現同步，當載車板的橫向升降不同步的情況出現時，會導致停放在載車板上的汽車則會出現橫向傾、跌落損毀等安全事故；當造成載車板的縱向升降不同步時，載車板搬運機器人在特殊原因而緊急停止時，載車板上的汽車則容易從縱向滑出載車板，從而造成汽車跌落損毀等安全事故。

技術實現要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種搬運機器人，安全性能高、智能化程度高，可以快速、高效、連續(xù)、平穩(wěn)的運行。

本發(fā)明的目的是采用下述技術方案實現的：

本發(fā)明提供的一種搬運機器人，所述機器人300包括分別設置在長方形機架307上的驅動機構301、頂升機構400和控制系統(tǒng)，所述驅動機構301的數量為4，所述頂升機構400對稱設置在機架307縱向兩端；其改進之處在于：所述頂升機構400為其橫向上設置的X形，所述頂升機構400頂部設有水平頂升板408。

本發(fā)明提供的第一優(yōu)選技術方案為，所述頂升機構400的X形包括交叉設置的定支架403和動支架405，所述交叉處設置鉸鏈413；所述定支架403和動支架405之間設置電液推桿401；所述定支架403和動支架405的一端分別設置定支架滾輪409和動支架滾輪411。

本發(fā)明提供的第二優(yōu)選技術方案為，所述機架307與頂升板408分別橫向對應設置下滑槽412和上滑槽410；所述定支架滾輪409和動支架滾輪411分別設置在所述上滑槽410和下滑槽412中。

本發(fā)明提供的第三優(yōu)選技術方案為，所述定支架403和動支架405的另一端分別通過定支架固定鉸鏈404和動支架固定鉸鏈406固定設置在所述機架307和頂升板408上。

本發(fā)明提供的第四優(yōu)選技術方案為，所述電液推桿401一端通過缸末鉸鏈402與定支架403連接，另一端通過活塞桿端鉸鏈407與動支架405連接。

本發(fā)明提供的第五優(yōu)選技術方案為，所述控制系統(tǒng)包括電池組302、導航模塊303、控制模塊304、電源管理模塊305和安全檢測模塊306；所述電源管理模塊305與電池組302連接；所述控制模塊304分別與導航模塊303、電源管理模塊305、安全檢測模塊306、驅動機構301以及頂升機構400的電液推桿401連接。

本發(fā)明提供的第六優(yōu)選技術方案為，所述安全檢測模塊306設置在機架307縱向兩端并且位于頂升機構400外側。

本發(fā)明提供的第七優(yōu)選技術方案為，所述電源管理模塊305將電池組302的電量數據傳輸至控制模塊304，所述控制模塊304分別向導航模塊303和驅動機構301發(fā)出指令，所述驅動機構301通過導航模塊303的指引駛向充電站，對所述電池組302進行充電。

本發(fā)明提供的第八優(yōu)選技術方案為，所述機器人300縱向設置在長方形載車板005底部，所述頂升板408通過頂升機構400的舉升先將載車板005的阻擋機構200頂起至凸出于所述載車板005的頂面，然后舉起載車板005并進行搬運。

本發(fā)明提供的第九優(yōu)選技術方案為，汽車縱向設置在載車板005上，所述阻擋機構200對應于汽車輪胎的停放位置沿載車板005的對角線成對設置。

與最接近的現有技術比，本發(fā)明達到如下有益效果：

1、本發(fā)明提供的搬運機器人，在機器人兩端對應設置頂升機構，確保載車板在被頂升過程中的橫向升降的同步，避免載車板由于橫向升降的不同步，導致停放在其上面的汽車發(fā)生側向傾倒跌落損毀等安全事故。

2、本發(fā)明提供的搬運機器人，在頂升載車板時，能同時頂升安裝于載車板上的阻擋機構，避免載車板上的汽車從其縱向滑出。

3、本發(fā)明提供的搬運機器人，安裝有車載安全檢測模塊，能確保機器人的運行安全。

4、本發(fā)明提供的搬運機器人，安裝有電池組及電源管理模塊，能自動檢測電池電量，在電量不足或空閑時自動到固定充電站處充電。。

5、本發(fā)明提供的搬運機器人，安全性能高、智能化程度高，可以快速、高效、連續(xù)、平穩(wěn)的運行。

附圖說明

圖1：本發(fā)明提供的搬運機器人的俯視結構示意圖；

圖2：本發(fā)明提供的搬運機器人的側視結構示意圖；

圖3：本發(fā)明提供的機器人搬運載車板的正視結構示意圖；

圖4：本發(fā)明提供的機器人搬運載車板的側視結構示意圖；

其中：005、載車板；200、阻擋機構；300、機器人；301、驅動機構；302、電池組；303、導航模塊；304、控制模塊；305、電源管理模塊；306、安全檢測模塊；307、機架；400、頂升機構；401、電液推桿；402、缸末鉸鏈；403、定支架；404、定支架固定鉸鏈；405、動支架；406、動支架固定鉸鏈；407、活塞桿端鉸鏈；408、頂升板；409、定支架滾輪；410、上 滑槽；411、動支架滾輪；412、下滑槽；413、鉸鏈。

具體實施方式

下面結合附圖對本發(fā)明的具體實施方式作進一步的詳細說明。

本發(fā)明實施例提供的搬運機器人，如圖1所示，機器人300包括設置在長方形機架307上的驅動機構301、頂升機構400和控制系統(tǒng)，驅動機構301的數量為4并且分別設置在機架307底部四角，頂升機構400對稱設置在機架307縱向兩端，頂升機構400頂部水平安裝頂升板408。控制系統(tǒng)包括電池組302、導航模塊303、控制模塊304、電源管理模塊305和安全檢測模塊306；電源管理模塊305與電池組302連接；控制模塊304分別與導航模塊303、電源管理模塊305、安全檢測模塊306、驅動機構301以及頂升機構400的電液推桿401連接。安全檢測模塊306安裝在機架307縱向兩端并且位于頂升機構400外側。

驅動機構301安裝于機架307底部，并以其橫縱軸線對稱布置。在驅動機構301的協(xié)同驅動下，單臺機器人300能做直線、旋轉及轉彎等方向的運動，即機器人300的運行通道可以是直線，也可以是曲線。

安全檢測模塊306在機器人300行駛過程中實時檢測周邊情況，避免發(fā)生碰撞，或者避免在搬運載車板005時發(fā)生意外，從而確保機器人300的安全運行。

當機器人300的電量不足時，電源管理模塊305將電池組302的數據傳輸至控制模塊304，控制模塊304分別向導航模塊303和驅動機構301發(fā)出指令，驅動機構301通過導航模塊303的指引駛向充電站，對電池組302進行充電。

如圖2所示，頂升機構400為X形，包括中部通過頂升鉸鏈413連接的定支架403和動支架405；定支架403和動支架405之間設置電液推桿401，定支架403和動支架405的一端分別設置定支架滾輪409和動支架滾輪411，定支架滾輪409和動支架滾輪411分別安裝在上滑槽410和下滑槽412中；定支架403和動支架405的另一端分別通過定支架固定鉸鏈404和動支架固定鉸鏈406固定設置在機架307和頂升板408上。下滑槽412和上滑槽410分別對應橫向安裝在機架307和頂升板408上。電液推桿401一端通過缸末鉸鏈402與定支架403連接，另一端通過活塞桿端鉸鏈407與動支架405連接。

當控制模塊304控制電液推桿401的活塞桿推出時，頂升機構400的定支架403與動支架405將繞頂升鉸鏈413打開，頂升板408相對于車架307做平穩(wěn)上升動作。反之，當控制模塊304控制電液推桿401的活塞桿縮回時，頂升板408相對于車架307做平穩(wěn)下降動作。頂升機構400使機器人300在搬運載車板005時，能確保載車板005的橫向同步升降，從而 避免了由于載車板005的橫向升降不同步，導致停放在載車板005上的汽車發(fā)生側向傾倒跌落損毀等安全事故。

如圖3至4所示，機器人300從長方形載車板005的橫向或縱向運行至其底部，并且縱向?？吭谳d車板005底部，頂升板408通過頂升機構400的舉升先將載車板005的阻擋機構200頂起至凸出于載車板005的頂面，然后舉起載車板005并進行搬運。汽車縱向停放在載車板005上，阻擋機構200對應于汽車輪胎的停放位置沿載車板005的對角線成對設置。

當載車板005處于空置狀態(tài)時，阻擋機構200平置在載車板005上，并其頂面組成為一個整體平面，供汽車駛入停放，也可以供機器人300在其表面運行。當載車板005處于裝載狀態(tài)時，機器人300進入載車板005底部，機器人300兩端的頂升機構400上升并將阻擋機構200頂起至凸出于載車板005頂面，從而使阻擋機構200處于工作狀態(tài)，起到了阻擋汽車的作用。機器人300由于某種特殊原因緊急停止時，汽車輪胎被阻擋機構200擋住不會滑出載車板005，從而避免搬運過程中的汽車發(fā)生跌落而損毀等安全事故。

最后應當說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案而非對其限制，所屬領域的普通技術人員應當理解，參照上述實施例可以對本發(fā)明的具體實施方式進行修改或者等同替換，這些未脫離本發(fā)明精神和范圍的任何修改或者等同替換，其均應涵蓋在本發(fā)明的權利要求保護范圍之內。