專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人，屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】。為解決國(guó)外噴軸機(jī)器人系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)應(yīng)用中所暴露出的價(jià)格昂貴、操作復(fù)雜、維護(hù)難等問(wèn)題。機(jī)器人手腕與四、五、六軸電機(jī)通過(guò)手腕傳動(dòng)鏈條連接，機(jī)器人手腕與小臂及四五六軸座依次連接，大臂組件上部通過(guò)軸承一與四五六軸座組件連接，下部與二、三軸大鏈輪組件連接，二軸電機(jī)組件通過(guò)鏈條一驅(qū)動(dòng)二軸大鏈輪組件旋轉(zhuǎn)，二軸氣缸組件固定在二三軸箱體及二軸大鏈輪組件上，三軸驅(qū)動(dòng)連桿上部通過(guò)軸承二與四五六軸座組件連接，下部通過(guò)軸承三與三軸驅(qū)動(dòng)支架連接，三軸驅(qū)動(dòng)支架與三軸大鏈輪組件連接，三軸電機(jī)組件通過(guò)鏈條二驅(qū)動(dòng)三軸大鏈輪組件旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明專用于噴釉。
【專利說(shuō)明】專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種專業(yè)用于噴釉的六軸機(jī)器人，屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002] 在國(guó)外，機(jī)器人噴釉是一項(xiàng)成熟的技術(shù)，同時(shí)也是陶瓷生產(chǎn)過(guò)程中較易實(shí)現(xiàn)自動(dòng) 化的環(huán)節(jié)。在國(guó)內(nèi)，由于人工施釉的方式設(shè)備投資低，根據(jù)生產(chǎn)需求調(diào)節(jié)方便而普遍應(yīng)用， 但這種傳統(tǒng)的生產(chǎn)方式存在一些共性問(wèn)題，第一，生產(chǎn)管理困難，效率低，由于噴釉工人技 術(shù)水平參差不齊，產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定性差，廢品率較高，增加產(chǎn)品成本；第二，生產(chǎn)車間條件差， 生產(chǎn)環(huán)境粉塵較大、噪音高，污染嚴(yán)重，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，對(duì)工人身心健康損害明顯，特別是 造成塵肺病的幾率高，導(dǎo)致員工流動(dòng)性過(guò)大，進(jìn)一步影響產(chǎn)品質(zhì)量。
[0003] 隨著科技的發(fā)展和社會(huì)的進(jìn)步，中國(guó)高度工業(yè)化的進(jìn)程引領(lǐng)了機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)的 快速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人正在迅速地取代各種生產(chǎn)線中的主要?jiǎng)趧?dòng)力一人。國(guó)內(nèi)一些廠家也 開(kāi)始采用機(jī)器人進(jìn)行噴釉，但成功的不多，一部分廠家采用的是國(guó)內(nèi)自行設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)的生 產(chǎn)線，雖然投資成本相對(duì)較低，但是，系統(tǒng)穩(wěn)定性差和機(jī)器人重復(fù)定位精度低是這些生產(chǎn)線 的共同問(wèn)題。大多的廠家則是引進(jìn)國(guó)外的整條生產(chǎn)線，該生產(chǎn)線技術(shù)成熟，系統(tǒng)穩(wěn)定性和機(jī) 器人的精度相對(duì)較高，因此，生產(chǎn)效率高，產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，但設(shè)備售價(jià)和售后服務(wù)昂貴，國(guó)外 機(jī)器人系統(tǒng)普遍存在的應(yīng)用消化難、維修難、升級(jí)難等問(wèn)題，在國(guó)內(nèi)難以得到廣泛應(yīng)用和推 廣?；谝陨显?，高價(jià)引進(jìn)的國(guó)外噴釉機(jī)器人系統(tǒng)在使用一段時(shí)間后，由于諸多問(wèn)題而不 得不閑置，給廠家造成嚴(yán)重的經(jīng)濟(jì)損失。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明基于國(guó)外噴釉機(jī)器人系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)應(yīng)用中所暴露出的價(jià)格昂貴、操作復(fù)雜、 技術(shù)吸收及生產(chǎn)應(yīng)用難、維護(hù)難等一系列問(wèn)題，并結(jié)合國(guó)內(nèi)生產(chǎn)車間的實(shí)際情況及工人的 技術(shù)水平，研發(fā)出一種用于陶瓷制品行業(yè)的專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人。該噴釉機(jī)器人結(jié)構(gòu)合理、 運(yùn)行穩(wěn)定、重復(fù)定位精度高、操作簡(jiǎn)單、便于維護(hù)，以上特點(diǎn)均專門針對(duì)國(guó)內(nèi)陶瓷制品噴釉 生產(chǎn)的實(shí)際要求而設(shè)計(jì)；在設(shè)計(jì)過(guò)程中，機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)都是充分考慮生產(chǎn)的實(shí)際需要， 采用人性化設(shè)計(jì)；其中，示教方法采用人工牽引方式示教，示教時(shí)間短，極大地降低工人的 操作難度。此款噴釉機(jī)器人符合當(dāng)前國(guó)內(nèi)的生產(chǎn)需求，由于技術(shù)門檻低，非常適合國(guó)內(nèi)從業(yè) 人員的綜合水平；在保證功能的前提下，簡(jiǎn)化操作流程，降低操作復(fù)雜程度；便于批量化生 產(chǎn)和大規(guī)模地推廣應(yīng)用。
[0005] 本發(fā)明為解決上述問(wèn)題采取的技術(shù)方案是：專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人，它包括機(jī)器人 手腕、小臂、手腕傳動(dòng)鏈條、四五六軸座組件、三軸驅(qū)動(dòng)連桿、大臂組件、二三軸箱體組件、底 座組件、三軸驅(qū)動(dòng)支架；所述的機(jī)器人手腕與四五六軸座組件的四軸電機(jī)、五軸電機(jī)及六 軸電機(jī)的輸入端各通過(guò)一條手腕傳動(dòng)鏈條連接，機(jī)器人手腕與小臂之間以及小臂與四五六 軸座組件之間依次連接；所述的大臂組件上部通過(guò)兩側(cè)的軸承一與四五六軸座組件連接， 大臂組件下部設(shè)置在二三軸箱體組件的二軸大鏈輪組件及三軸大鏈輪組件之間，且大臂組 件下部與所述的二軸大鏈輪組件及三軸大鏈輪組件連接，二三軸箱體組件的二軸電機(jī)組件 固定在二三軸箱體組件的二三軸箱體上，所述的二軸電機(jī)組件通過(guò)鏈條一驅(qū)動(dòng)二軸大鏈輪 組件旋轉(zhuǎn)，二軸大鏈輪組件驅(qū)動(dòng)大臂組件運(yùn)動(dòng)；二三軸箱體組件的二軸氣缸組件一端固定 在二三軸箱體上，所述的二軸氣缸組件另一端固定在所述的二軸大鏈輪組件上；所述的三 軸驅(qū)動(dòng)連桿的上部通過(guò)軸承二與四五六軸座組件連接，三軸驅(qū)動(dòng)連桿的下部通過(guò)軸承三與 三軸驅(qū)動(dòng)支架一端連接，三軸驅(qū)動(dòng)支架另一端與二三軸箱體組件的三軸大鏈輪組件連接， 由四五六軸座組件、大臂組件、三軸驅(qū)動(dòng)連桿及三軸驅(qū)動(dòng)支架組成平行四桿機(jī)構(gòu)；二三軸箱 體組件的三軸電機(jī)組件固定在二三軸箱體上，所述的三軸電機(jī)組件通過(guò)鏈條二驅(qū)動(dòng)三軸大 鏈輪組件旋轉(zhuǎn)，所述的平行四桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)四五六軸座、小臂及機(jī)器人手腕運(yùn)動(dòng)；二三軸箱體 組件的三軸氣缸組件一端固定在二三軸箱體上，所述的三軸氣缸組件另一端固定在三軸大 鏈輪組件上，二三軸箱體組件與底座組件連接。
[0006] 本發(fā)明相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)的有益效果如下：本發(fā)明的專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人為六公斤 負(fù)載、六自由度機(jī)器人，該機(jī)器人機(jī)構(gòu)合理、運(yùn)行穩(wěn)定、重復(fù)定位精度高（±0. 1)、操作簡(jiǎn)單、 便于維護(hù)。以上特點(diǎn)均專門針對(duì)國(guó)內(nèi)陶瓷制品噴釉生產(chǎn)的實(shí)際要求而設(shè)計(jì)，在設(shè)計(jì)過(guò)程中， 機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)都是充分考慮生產(chǎn)的實(shí)際需要，采用人性化設(shè)計(jì)，具體情況如下：首先， 機(jī)器人手腕采用非球面正交傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)緊湊，穩(wěn)定性高；相對(duì)于通用型機(jī)器人手腕， 由于噴釉六軸機(jī)器人手腕部分采用非球面正交傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其體積明顯縮小，手腕部分的四、 五、六軸的回轉(zhuǎn)角度為正負(fù)360°，因此，在工作中，基于其手腕的小巧和靈活等特性，可以 將手腕深入到工件狹窄的空間內(nèi)進(jìn)行工作，而通用機(jī)器人往往無(wú)法做到這一點(diǎn)；在提高生 產(chǎn)效率的同時(shí)又能保證產(chǎn)品的質(zhì)量，易于達(dá)到自動(dòng)化生產(chǎn)的目的；其次，四、五、六軸與電機(jī) 之間的傳動(dòng)采用鏈條傳動(dòng)，鏈條傳動(dòng)結(jié)構(gòu)可靠，傳遞的力較大，便于維護(hù)和保養(yǎng)；第三，本噴 釉機(jī)器人主要采用人工示教的方式；為滿足人工示教要求，在機(jī)器人結(jié)構(gòu)方面作了真對(duì)性 的設(shè)計(jì)，二、三軸增加氣動(dòng)平衡系統(tǒng)（二軸氣動(dòng)平衡系統(tǒng)由二軸氣缸、二軸壓力閥、行程開(kāi) 關(guān)、二軸氣控減壓閥、梭閥、二軸氣缸減壓閥、行程開(kāi)關(guān)減壓閥及相關(guān)連接氣路組成；三軸氣 動(dòng)平衡系統(tǒng)由三軸氣缸、三軸氣控減壓閥、三軸壓力閥、三軸氣缸減壓閥及相關(guān)連接氣路組 成），在二、三軸傳動(dòng)部分各增加一個(gè)氣缸，利用氣缸輸出力來(lái)平衡大臂、四五六軸座、小臂 及腕部的重力，在示教時(shí)，在機(jī)器人手腕的六軸輸出法蘭上安裝示教手柄，由于采用氣動(dòng)平 衡系統(tǒng)，操作工人可以不受機(jī)器人自身部件的重量影響，如同手拿噴槍一樣，輕松自如的進(jìn) 行示教工作，機(jī)器人控制器（設(shè)置在機(jī)器人外部的控制柜內(nèi)）記錄下機(jī)器人各關(guān)節(jié)參數(shù)的 變化，示教結(jié)束后，機(jī)器人便能夠獨(dú)立復(fù)現(xiàn)記錄下的動(dòng)作，代替工人完成噴釉工作。這樣的 人工示教模式操作方便、簡(jiǎn)單易學(xué)，相比于示教盒示教和離線編程要簡(jiǎn)單的多，不需要繁瑣 的界面操作和專業(yè)技術(shù)人員的支持，只要對(duì)一個(gè)噴釉熟練的工人進(jìn)行簡(jiǎn)單的培訓(xùn)即可。這 種示教模式完全符合當(dāng)下國(guó)內(nèi)的生產(chǎn)要求，沒(méi)有技術(shù)門檻，在保證功能的前提下，簡(jiǎn)化操作 流程、降低復(fù)雜程度，便于批量化生產(chǎn)和大規(guī)模推廣應(yīng)用。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0007] 圖1為專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人軸測(cè)圖I ;圖2為專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人軸測(cè)圖II ;圖 3為專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人軸測(cè)圖III ;圖4-a為機(jī)器人手腕剖視圖I ;圖4-b為機(jī)器人手腕 剖視圖II ;圖5-a為機(jī)械人手腕、手腕傳動(dòng)鏈條及四五六軸座組件裝配的主視圖；圖5-b 為圖5-a的左視圖；圖5-c為圖5-a的俯視剖視圖；圖5-d為圖5-a的A-A剖視圖；圖6為 大臂組件結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為二軸電機(jī)組件主視圖；圖8為二軸氣缸組件主視圖；圖9-a為 二二軸箱體組件主視圖；圖9_b為圖9_a俯視圖；圖9_c為圖9_a的B-B剖視圖；圖9_d為 圖9-a的C-C剖視圖；圖10為三軸電機(jī)組件主視圖；圖11為二軸大鏈輪組件主剖視圖；圖 12為從動(dòng)鏈輪組件主剖視圖；圖13為圖9-a的H處的局部放大視圖；圖14為三軸大鏈輪 組件主剖視圖；圖15為底座組件主視圖；圖16為三軸氣缸組件主視圖；圖17為圖5-c的 D處的局部放大視圖；圖18為圖5-c的E處的局部放大視圖；圖19為圖5-c的F處的局部 放大視圖；圖20為圖3的G處的局部放大視圖；圖21為圖15的J處的局部放大視圖。

【具體實(shí)施方式】

【具體實(shí)施方式】 [0008] 一：如圖1?圖3、圖5-c、圖9-c、圖9-d、圖17?圖20所示，專業(yè)噴 釉六軸機(jī)器人，它包括機(jī)器人手腕1、小臂2、手腕傳動(dòng)鏈條3、四五六軸座組件4、三軸驅(qū)動(dòng) 連桿6、大臂組件7、二三軸箱體組件8、底座組件9、三軸驅(qū)動(dòng)支架10 ;所述的機(jī)器人手腕1 與四五六軸座組件4的四軸電機(jī)4-5、五軸電機(jī)4-9及六軸電機(jī)4-13的輸入端各通過(guò)一條 手腕傳動(dòng)鏈條3連接，機(jī)器人手腕1采用非球面正交傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，為機(jī)器人的四軸、五軸及六 軸的輸出端；機(jī)器人手腕1與小臂2之間以及小臂2與四五六軸座組件4之間依次連接；所 述的大臂組件7上部通過(guò)兩側(cè)的軸承一與四五六軸座組件4連接，大臂組件7下部設(shè)置在 二三軸箱體組件8的二軸大鏈輪組件8-10及三軸大鏈輪組件8-23之間，且大臂組件7下部 與所述的二軸大鏈輪組件8-10及三軸大鏈輪組件8-23連接，二三軸箱體組件8的二軸電 機(jī)組件8-8固定在二三軸箱體組件8的二三軸箱體8-28上，所述的二軸電機(jī)組件8-8通過(guò) 鏈條一驅(qū)動(dòng)二軸大鏈輪組件8-10旋轉(zhuǎn)，二軸大鏈輪組件8-10驅(qū)動(dòng)大臂組件7運(yùn)動(dòng)；二三軸 箱體組件8的二軸氣缸組件8-6 -端固定在二三軸箱體8-28上，所述的二軸氣缸組件8-6 另一端固定在所述的二軸大鏈輪組件8-10上，通過(guò)二軸氣缸組件8-6的氣缸輸出的力來(lái)平 衡大臂組件7的大臂及大臂以上部件的重力；所述的三軸驅(qū)動(dòng)連桿6的上部通過(guò)軸承二與 四五六軸座組件4連接，三軸驅(qū)動(dòng)連桿6的下部通過(guò)軸承三與三軸驅(qū)動(dòng)支架10 -端連接， 三軸驅(qū)動(dòng)支架10另一端與二三軸箱體組件8的三軸大鏈輪組件8-23連接，由四五六軸座 組件4、大臂組件7、三軸驅(qū)動(dòng)連桿6及三軸驅(qū)動(dòng)支架10組成平行四桿機(jī)構(gòu)；二三軸箱體組 件8的三軸電機(jī)組件8-22固定在二三軸箱體8-28上，所述的三軸電機(jī)組件8-22通過(guò)鏈條 二驅(qū)動(dòng)三軸大鏈輪組件8-23旋轉(zhuǎn)，所述的平行四桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)四五六軸座4、小臂2及機(jī)器人 手腕1運(yùn)動(dòng)；二三軸箱體組件8的三軸氣缸組件8-25 -端固定在二三軸箱體8-28上，所述 的三軸氣缸組件8-25另一端固定在三軸大鏈輪組件8-23上，通過(guò)三軸氣缸組件8-25的氣 缸輸出的力來(lái)平衡大臂組件7的大臂以上部件的重力，二三軸箱體組件8與底座組件9連 接。
[0009]

【具體實(shí)施方式】二：如圖1、圖5-C、圖5-d、圖17?圖19所示，【具體實(shí)施方式】一所述 的專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人，所述的手腕傳動(dòng)鏈條3包括四軸傳動(dòng)鏈條3-1、五軸傳動(dòng)鏈條3-3、 六軸傳動(dòng)鏈條3-5 ;所述的四軸傳動(dòng)鏈條3-1、五軸傳動(dòng)鏈條3-3及六軸傳動(dòng)鏈條3-5平行 設(shè)置，所述的機(jī)器人手腕1與四五六軸座組件4的四軸電機(jī)4-5的輸入端通過(guò)四軸傳動(dòng)鏈 條3-1連接；所述的機(jī)器人手腕1與四五六軸座組件4的五軸電機(jī)4-9的輸入端通過(guò)五軸 傳動(dòng)鏈條3-3連接；所述的機(jī)器人手腕1與四五六軸座組件4的六軸電機(jī)4-13的輸入端通 過(guò)六軸傳動(dòng)鏈條3-5連接。
[0010]

【具體實(shí)施方式】三：如圖1?圖3、圖6、圖20所示，【具體實(shí)施方式】一或二所述的專業(yè) 噴釉六軸機(jī)器人，所述的大臂組件7包括大臂7-2、兩個(gè)軸承壓蓋7-1 ;所述的大臂7-2為設(shè) 有中空腔且四周封閉的四框體結(jié)構(gòu)，大臂7-2的上端兩相對(duì)側(cè)分別固定安裝一個(gè)軸承壓蓋 7-1。

【具體實(shí)施方式】 [0011] 四：如圖1?圖3、圖5-a?圖5-d、圖13、圖20所示，具體實(shí)施方 式一所述的專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人，所述的四五六軸座組件4包括四五六軸座4-1、四軸鏈 輪114-2、四軸連接法蘭4-3、四軸減速機(jī)4-4、四軸電機(jī)4-5、五軸鏈輪114-6、五軸連接法 蘭4-7、五軸減速機(jī)4-8、五軸電機(jī)4-9、六軸鏈輪114-10、六軸連接法蘭4-11、六軸減速機(jī) 4-12、六軸電機(jī)4-13、軸座右端蓋4-14、軸座左端蓋4-15、四五六軸電機(jī)安裝座4-16、軸座 連接軸14-17、軸座支撐軸承14-18、軸座連接軸端蓋14-19、軸座連接軸114-21、連桿支撐 軸4-24、軸座支撐軸承114-25、軸座連接軸端蓋114-26 ;所述的六軸鏈輪114-10固定套裝 在六軸連接法蘭4-11上，所述的六軸連接法蘭4-11通過(guò)六軸減速機(jī)4-12與六軸電機(jī)4-13 的輸出軸傳動(dòng)連接，即六軸電機(jī)4-13驅(qū)動(dòng)六軸鏈輪114-10轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的六軸減速機(jī)4-12 的法蘭與四五六軸電機(jī)安裝座4-16固連，該部分實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人六軸傳動(dòng)；所述的五軸鏈輪 II4-6固定套裝在五軸連接法蘭4-7上，所述的五軸連接法蘭4-7通過(guò)五軸減速機(jī)4-8與五 軸電機(jī)4-9的輸出軸傳動(dòng)連接，即五軸電機(jī)4-9驅(qū)動(dòng)五軸鏈輪II4-6轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的五軸減速 機(jī)4-8的法蘭與四五六軸電機(jī)安裝座4-16固連，該部分實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人五軸傳動(dòng)；所述的四 軸鏈輪II4-2固套裝在四軸連接法蘭4-3上，所述的四軸連接法蘭4-3通過(guò)四軸減速機(jī)4-4 與四軸電機(jī)4-5的輸出軸傳動(dòng)連接，即四軸電機(jī)4-5驅(qū)動(dòng)四軸鏈輪II4-2轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的四軸 減速機(jī)4-4的法蘭與四五六軸電機(jī)安裝座4-16固連，該部分實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人四軸傳動(dòng)，從而 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人四、五、六軸的傳動(dòng)；所述的軸座右端蓋4-14與四五六軸座4-1的右端固連，所 述的軸座左端蓋4-15與四五六軸座4-1的左端固連；所述的軸座連接軸14-17安裝在軸座 右端蓋4-14上，所述的軸座支撐軸承14-18安裝在軸座連接軸14-17上，所述的軸座連接 軸端蓋14-19與軸座連接軸14-17固連，軸座支撐軸承14-18通過(guò)軸座連接軸端蓋14-19 軸向限位；軸座支撐軸承14-18安裝在大臂7-2的兩個(gè)軸承壓蓋7-1其中一個(gè)內(nèi)；所述的 軸座連接軸Π 4-21安裝在軸座左端蓋4-15上，所述的軸座支撐軸承114-25安裝在軸座連 接軸114-21上，所述的軸座連接軸端蓋114-26與軸座連接軸114-21固連，軸座支撐軸承 114-25通過(guò)軸座連接軸端蓋114-26軸向限位；軸座支撐軸承114-25安裝在大臂7-2的兩 個(gè)軸承壓蓋7-1余下一個(gè)內(nèi)，四五六軸座組件4通過(guò)軸座支撐軸承14-18與大臂7轉(zhuǎn)動(dòng)連 接；四軸鏈輪Π 4-2、四軸連接法蘭4-3、四軸減速機(jī)4-4、四軸電機(jī)4-5、五軸鏈輪114-6、五 軸連接法蘭4-7、五軸減速機(jī)4-8、五軸電機(jī)4-9、六軸鏈輪114-10、六軸連接法蘭4-11、六 軸減速機(jī)4-12、六軸電機(jī)4-13及四五六軸電機(jī)安裝座4-16均設(shè)置在由軸座右端蓋4-14、 四五六軸座4-1及軸座左端蓋4-15圍成的空間內(nèi)；連桿支撐軸4-24 -端與四五六軸座 4-1固連，連桿支撐軸4-24另一端與三軸驅(qū)動(dòng)連桿6上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0012]

【具體實(shí)施方式】五：如圖1、圖4-a、圖4-b、圖5-c、圖13、圖17?圖19所示，具體實(shí) 施方式一或四所述的專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人，所述的機(jī)器人手腕1包括六軸輸出法蘭1-1、六 軸軸承蓋1-2、六軸十字交叉滾子軸承1-3、六軸齒輪支撐軸1-4、六軸左旋錐齒輪11-5、六 軸鎖緊螺母11-6、六軸鎖緊螺母II1-7、六軸右旋錐齒輪11-8、六軸鎖緊螺母II11-9、五軸 鎖緊螺母m-10、五軸基座1-11、六軸111-13、六軸支撐軸承11-14、五軸連接盤11-15、五 軸十字交叉滾子軸承1-16、五軸軸承端蓋1-17、五軸連接盤111-18、五軸調(diào)節(jié)螺母11-19、 五軸左旋錐齒輪1-20、五軸調(diào)節(jié)螺母111-22、六軸支撐軸承111-24、六軸左旋錐齒輪 II1-26、四軸基座1-27、六軸右旋錐齒輪II1-29、六軸11-30、六軸支撐軸承II11-31、五軸 右旋錐齒輪1-32、五軸蝶形彈簧1-33、五軸1-34、五軸支撐軸承11-35、四軸連接盤1-36、四 軸軸承蓋1-37、四軸十指交叉滾子軸承1-38、四軸鏈輪11-39 (也稱為四軸）、五軸支撐軸 承111-40、四軸鎖緊螺母1-41、五軸鏈輪11-42、五軸限位螺母1-44、六軸支撐軸承IV1-45、 五軸軸端鎖緊螺母1-46、六軸鏈輪11-47、六軸鏈輪平鍵1-48、六軸軸端支撐軸承1-49、六 軸軸端鎖緊螺母1-50、手腕基座尾蓋1-51、手柄基座1-52、六軸鎖緊螺母IV1-53、六軸鎖緊 螺母V1-54、六軸鎖緊螺母VI1-55、五軸調(diào)節(jié)螺母1111-56、五軸調(diào)節(jié)螺母IV1-57 ;所述的 六軸輸出法蘭1-1與六軸齒輪支撐軸1-4的一端連接,且二者通過(guò)六軸十字交叉滾子軸承 1-3與五軸基座1-11及六軸軸承蓋1-2連接，所述的六軸齒輪支撐軸1-4外側(cè)壁的另一端 設(shè)有花鍵，所述的六軸左旋錐齒輪11-5與六軸齒輪支撐軸1-4的花鍵連接，六軸左旋錐齒 輪11-5通過(guò)與六軸齒輪支撐軸1-4螺紋連接的六軸鎖緊螺母11-6及六軸鎖緊螺母II1-7 進(jìn)行軸向固定，所述的六軸鎖緊螺母II1-7靠近六軸齒輪支撐軸1-4所述的另一端設(shè)置，六 軸左旋錐齒輪11-5與六軸右旋錐齒輪11-8相嚙合；所述的六軸111-13外側(cè)壁的一端設(shè)有 花鍵，所述的六軸右旋錐齒輪11-8與六軸111-13 -端的花鍵連接，六軸右旋錐齒輪11-8 通過(guò)與六軸II1-13螺紋連接的六軸鎖緊螺母IV1-53及六軸鎖緊螺母II11-9進(jìn)行軸向固 定，所述的六軸鎖緊螺母IV1-53靠近六軸111-13所述的一端設(shè)置，所述的六軸111-13的 另一端通過(guò)五軸平鍵1-21與五軸左旋錐齒輪1-20連接，五軸左旋錐齒輪1-20與六軸右旋 錐齒輪111-29相嚙合；所述的六軸11-30外側(cè)壁的一端設(shè)有花鍵，所述的六軸右旋錐齒輪 111-29與六軸11-30 -端的花鍵連接，六軸右旋錐齒輪111-29通過(guò)與六軸11-30螺紋連接 的六軸鎖緊螺母VI1-55進(jìn)行軸向固定，所述的六軸11-30的另一端通過(guò)六軸鏈輪平鍵1-48 與六軸鏈輪11-47連接，所述的六軸軸端支撐軸承1-49安裝在六軸11-30所述的另一端， 且六軸軸端支撐軸承1-49設(shè)置在手腕基座尾蓋1-51內(nèi)，起支撐作用，六軸11-30的另一端 用六軸軸端鎖緊螺母1-50緊固，六軸鏈輪11-47與所述的六軸鏈輪114-10通過(guò)所述的六 軸傳動(dòng)鏈條3-5傳動(dòng)；六軸11-30設(shè)置在五軸1-34的內(nèi)腔中，六軸11-30通過(guò)六軸支撐軸 承III1-31及六軸支撐軸承IV1-45與五軸1-34轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的六軸支撐軸承III1-31靠 近六軸右旋錐齒輪II1-29設(shè)置，所述的六軸支撐軸承IV1-45靠近六軸鏈輪11-47設(shè)置；所 述的五軸基座1-11與五軸連接盤11-15固連，所述的五軸十字交叉滾子軸承1-16安裝在 五軸連接盤11-15和五軸連接盤111-18上，所述的五軸連接盤11-15和五軸連接盤111-18 通過(guò)五軸十字交叉滾子軸承1-16與四軸基座1-27和五軸軸承端蓋1-17連接；所述的六 軸支撐軸承11-14安裝在六軸111-13所述的一端上，所述的六軸支撐軸承111-24安裝在 六軸111-13所述的另一端上，所述的六軸左旋錐齒輪111-26安裝在六軸111-13上并位于 六軸支撐軸承II1-24的外端，六軸左旋錐齒輪111-26通過(guò)與六軸111-13螺紋連接的六軸 鎖緊螺母V1-54軸向固定，六軸左旋錐齒輪111-26與六軸右旋錐齒輪111-29嚙合；所述 的五軸左旋錐齒輪1-20固定在五軸連接盤111-18上，五軸左旋錐齒輪1-20通過(guò)與五軸連 接盤111-18螺紋連接的五軸調(diào)節(jié)螺母11-19及五軸調(diào)節(jié)螺母111-22緊固，所述的五軸調(diào) 節(jié)螺母111-22靠近六軸111-13的另一端設(shè)置，所述的五軸鎖緊螺母IIl-IO與五軸連接盤 II1-18螺紋連接，六軸支撐軸承11-14通過(guò)五軸連接盤II1-18軸向限位，五軸左旋錐齒輪 1-20與五軸右旋錐齒輪1-32相嚙合，所述的五軸右旋錐齒輪1-32與五軸1-34的一端連 接，五軸右旋錐齒輪1-32通過(guò)與五軸1-34螺紋連接的五軸調(diào)節(jié)螺母III1-56及五軸調(diào)節(jié) 螺母IV1-57緊固；所述的五軸調(diào)節(jié)螺母IV1-57靠近六軸11-30所述的一端設(shè)置，五軸1-34 通過(guò)五軸支撐軸承11-35和五軸支撐軸承111-40支撐，所述的五軸支撐軸承11-35設(shè)置在 四軸連接盤1-36內(nèi)，所述的五軸支撐軸承111-40設(shè)置在四軸鏈輪11-39內(nèi)，所述的五軸鏈 輪11-42與五軸1-34另一端連接，五軸鏈輪11-42軸向通過(guò)與五軸1-34螺紋連接的五軸 限位螺母1-44緊固，五軸鏈輪11-42與所述的五軸鏈輪II4-6通過(guò)五軸傳動(dòng)鏈條3-3傳 動(dòng)；所述的五軸軸端鎖緊螺母1-46與五軸1-34所述的另一端螺紋連接；所述的四軸基座 I- 27與四軸連接盤1-36固連，所述的四軸十字交叉滾子軸承1-38安裝在四軸連接盤1-36 及四軸鏈輪11-39上，所述的四軸連接盤1-36及四軸鏈輪11-39通過(guò)四軸十字交叉滾子軸 承1-38與四軸軸承蓋1-37及手柄基座1-52連接，所述的四軸鎖緊螺母1-41與四軸鏈輪 II- 39螺紋連接，五軸支撐軸承111-40通過(guò)四軸鎖緊螺母1-41軸向限位，四軸鏈輪11-39 與所述的四軸鏈輪II4-2通過(guò)四軸傳動(dòng)鏈條3-1傳動(dòng)。
[0013]

【具體實(shí)施方式】六：如圖1?圖3、圖6?圖8、圖9-a?圖9-d、圖10?圖14、圖16? 圖20所示，【具體實(shí)施方式】一所述的專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人，所述的二三軸箱體組件8包括一 軸限位塊8-4、二軸氣缸組件8-6、二軸壓力閥8-7、二軸電機(jī)組件8-8、兩個(gè)二軸限位擋塊 8-9、二軸大鏈輪組件8-10、行程開(kāi)關(guān)8-11、從動(dòng)鏈輪組件8-12、二軸氣控減壓閥8-13、梭閥 8-14、二軸氣缸減壓閥8-15、行程開(kāi)關(guān)減壓閥8-16、三軸氣缸減壓閥8-17、軸承上蓋8-20、 三軸電機(jī)組件8-22、三軸大鏈輪組件8-23、兩個(gè)三軸限位擋塊8-24、三軸氣缸組件8-25、 三軸氣控減壓閥8-26、三軸壓力閥8-27、二三軸箱體8-28 ;所述的二軸氣缸組件8-6包括 二軸氣缸支撐軸端蓋18-6-1、兩個(gè)二軸氣缸支撐軸承8-6-2、二軸氣缸支撐軸承座8-6-3、 二軸氣缸支撐軸承端蓋8-6-4、二軸氣缸連接塊8-6-5、二軸氣缸關(guān)節(jié)軸承8-6-6、二軸氣缸 8-6-7、二軸氣缸支撐軸8-6-8、二軸氣缸支撐軸端蓋II8-6-9 ;所述的二軸電機(jī)組件8-8包 括氣動(dòng)離合器一 8-8-1、減速機(jī)連接法蘭一 8-8-2、鏈條張緊偏心法蘭盤一 8-8-3、諧波減速 機(jī)一 8-8-4、電機(jī)連接座一 8-8-5、二軸電機(jī)8-8-6 ;所述的二軸大鏈輪組件8-10包括二軸 大鏈輪軸8-10-1 (也稱二軸）、二軸軸承8-10-2、二軸軸套8-10-3、二軸軸承端蓋8-10-4、 二軸限位塊8-10-5、二軸大鏈輪8-10-6、二軸行程開(kāi)關(guān)限位塊8-10-7 ;所述的從動(dòng)鏈輪組 件8-12包括從動(dòng)鏈輪8-12-1、從動(dòng)鏈輪軸8-12-2、從動(dòng)鏈輪軸承端蓋8-12-3、從動(dòng)鏈輪軸 承8-12-4、從動(dòng)鏈輪軸端蓋8-12-5、二三軸編碼器8-12-6 ;所述的三軸電機(jī)組件8-22包括 氣動(dòng)離合器二8-22-1，減速機(jī)連接法蘭二8-22-2、鏈條張緊偏心法蘭盤二8-22-3、諧波減 速機(jī)二8-22-4、電機(jī)連接座二8-22-5、三軸電機(jī)8-22-6 ;所述的三軸大鏈輪組件8-23包括 三軸端蓋8-23-1、三軸大臂支撐軸承8-23-2、軸承端蓋18-23-3、三軸支撐軸承18-23-4、三 軸大鏈輪軸8-23-5 (也稱三軸）、三軸支撐軸承118-23-6、軸承端蓋118-23-7、三軸限位塊 8-23-8、三軸大鏈輪8-23-9 ;所述的三軸氣缸組件8-25包括三軸氣缸支撐軸端蓋18-25-1、 三軸氣缸支撐軸承8-25-2、三軸氣缸支撐軸8-25-3、三軸氣缸支撐軸承座8-25-4、三軸氣 缸支撐軸承端蓋8-25-5、三軸氣缸連接塊8-25-6、三軸氣缸關(guān)節(jié)軸承8-25-7、三軸氣缸 8-25-8、三軸氣缸支撐軸端蓋II8-25-9 ;二三軸箱體8-28的底部設(shè)有一軸限位塊8-4 ;所 述的二軸氣缸組件8-6、二軸壓力閥8-7、二軸電機(jī)組件8-8、二軸限位擋塊8-9、二軸大鏈 輪組件8-10、行程開(kāi)關(guān)8-11、從動(dòng)鏈輪組件8-12、二軸氣控減壓閥8-13及三軸電機(jī)組件 8-22均設(shè)置在二三軸箱體8-28內(nèi)；所述的二軸氣缸支撐軸8-6-8通過(guò)兩個(gè)二軸氣缸支撐 軸承8-6-2與二軸氣缸支撐軸承座8-6-3連接，二軸氣缸支撐軸承座8-6-3與二三軸箱體 8-28連接，二軸氣缸支撐軸8-6-8 -端與二軸氣缸支撐軸端蓋18-6-1連接，二軸氣缸支撐 軸8-6-8另一端與二軸氣缸支撐軸端蓋II8-6-9連接，與二軸氣缸支撐軸端蓋18-6-1相 鄰的一個(gè)二軸氣缸支撐軸承8-6-2通過(guò)二軸氣缸支撐軸端蓋18-6-1軸向限位，所述的二 軸氣缸支撐軸承端蓋8-6-4與二軸氣缸支撐軸承座8-6-3連接，與二軸氣缸支撐軸承端蓋 8-6-4相鄰的一個(gè)二軸氣缸支撐軸承8-6-2通過(guò)二軸氣缸支撐軸承端蓋8-6-4軸向限位，所 述的二軸氣缸8-6-7安裝在二軸氣缸支撐軸8-6-8上，二軸氣缸8-6-7的氣缸桿外端的孔 內(nèi)固定有二軸氣缸關(guān)節(jié)軸承8-6-6,所述的二軸氣缸連接塊8-6-5的一軸端固定在二軸氣 缸關(guān)節(jié)軸承8-6-6內(nèi)，二軸氣缸連接塊8-6-5與二軸大鏈輪8-10-6固連；所述的二軸壓力 閥8-7出氣口與二軸氣缸8-6-7連通，二軸壓力閥8-7進(jìn)氣口與二軸氣控減壓閥8-13出氣 口連通，二軸氣控減壓閥8-13進(jìn)氣口與主氣路連通，二軸氣控減壓閥8-13的控制氣口通過(guò) 梭閥8-14分別與兩個(gè)分氣路連通，其中一個(gè)分氣路上安裝有二軸氣缸減壓閥8-15,另一個(gè) 分氣路與行程開(kāi)關(guān)8-11出氣口連通，行程開(kāi)關(guān)8-11進(jìn)氣口與行程開(kāi)關(guān)減壓閥8-16連通， 行程開(kāi)關(guān)8-11固定在二三軸箱體8-28上，二軸氣缸減壓閥8-15與行程開(kāi)關(guān)減壓閥8-16 均與主氣路連通，所述的二軸行程開(kāi)關(guān)限位塊8-10-7固定在二軸大鏈輪8-10-6的外端面 上，行程開(kāi)關(guān)8-11通過(guò)二軸行程開(kāi)關(guān)限位塊8-10-7控制啟閉；所述的氣動(dòng)離合器一 8-8-1 與減速機(jī)連接法蘭一 8-8-2連接，氣動(dòng)離合器一 8-8-1通過(guò)外部控制柜中的電磁閥一控制 分離或吸合。正常工作時(shí)，氣動(dòng)離合器一 8-8-1處于吸合狀態(tài)，當(dāng)人工牽引示教時(shí)，通過(guò)電 磁閥一控制分離；減速機(jī)連接法蘭一 8-8-2設(shè)置在鏈條張緊偏心法蘭盤一 8-8-3的中心腔 內(nèi)，所述的鏈條張緊偏心法蘭盤一 8-8-3 -端與電機(jī)連接座一 8-8-5連接，鏈條張緊偏心法 蘭盤一 8-8-3另一端與二三軸箱體8-28固接，所述的減速機(jī)連接法蘭一 8-8-2通過(guò)諧波減 速機(jī)一 8-8-4與二軸電機(jī)8-8-6傳動(dòng)連接，氣動(dòng)離合器一 8-8-1自身帶有鏈輪，所述的二軸 電機(jī)8-8-6將動(dòng)力傳遞給氣動(dòng)離合器一 8-8-1上的鏈輪；所述的二軸大鏈輪軸8-10-1 (也 稱二軸）上安裝有二軸軸承8-10-2,二軸大鏈輪軸8-10-1與大臂7-2下端一側(cè)連接，所述 的二軸軸承8-10-2安裝在二三軸箱體8-28內(nèi)，所述的二軸軸套8-10-3 -端套裝在二軸 大鏈輪軸8-10-1上，所述的二軸大鏈輪8-10-6與二軸大鏈輪軸8-10-1同軸設(shè)置且二者 的兩個(gè)相對(duì)端連接，該部分實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人二軸的運(yùn)轉(zhuǎn)；所述的二軸大鏈輪8-10-6上固定有 二軸限位塊8-10-5,兩個(gè)二軸限位擋塊8-9固定在二三軸箱體8-28上且設(shè)置在二軸限位 塊8-10-5兩側(cè)，由兩個(gè)二軸限位擋塊8-9限制二軸限位塊8-10-5的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，從而限制 二軸大鏈輪軸8-10-1的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，所述的二軸軸承端蓋8-10-4環(huán)套裝在二軸軸套8-10-3 上，二軸軸承端蓋8-10-4固定在二三軸箱體8-28上，二軸軸承8-10-2通過(guò)二軸軸承端蓋 8-10-4軸向限位；所述的從動(dòng)鏈輪8-12-1固定套裝在從動(dòng)鏈輪軸8-12-2上的一端，所述 的氣動(dòng)離合器一 8-8-1自身帶有的鏈輪通過(guò)傳動(dòng)鏈條一驅(qū)動(dòng)二軸大鏈輪8-10-6及從動(dòng)鏈 輪8-12-1旋轉(zhuǎn)；所述的從動(dòng)鏈輪軸承端蓋8-12-3套裝在從動(dòng)鏈輪軸8-12-2上，從動(dòng)鏈輪 軸承端蓋8-12-3固定在二三軸箱體8-28內(nèi)，所述的從動(dòng)鏈輪軸承8-12-4安裝在從動(dòng)鏈 輪軸8-12-2上，從動(dòng)鏈輪軸承8-12-4安裝在二三軸箱體8-28內(nèi)，所述的從動(dòng)鏈輪軸端蓋 8-12-5固定于從動(dòng)鏈輪軸8-12-2的另一端，從動(dòng)鏈輪軸承8-12-4通過(guò)從動(dòng)鏈輪軸承端蓋 8-12-3及從動(dòng)鏈輪軸端蓋8-12-5軸向限位，所述的二三軸編碼器8-12-6安裝在從動(dòng)鏈 輪軸8-12-2所述的另一端的延長(zhǎng)段上；所述的氣動(dòng)離合器二8-22-1與減速機(jī)連接法蘭二 8-22-2連接，氣動(dòng)離合器二8-22-1通過(guò)外部控制柜中的電磁閥二控制分離或吸合。正常 工作時(shí)，氣動(dòng)離合器二8-22-1處于吸合狀態(tài)，當(dāng)人工牽引示教時(shí)，通過(guò)電磁閥二控制分離。 減速機(jī)連接法蘭二8-22-2設(shè)置在鏈條張緊偏心法蘭盤二8-22-3的中心腔內(nèi)，所述的鏈條 張緊偏心法蘭盤二8-22-3與電機(jī)連接座二8-22-5連接，所述的減速機(jī)連接法蘭二8-22-2 通過(guò)諧波減速機(jī)二8-22-4與三軸電機(jī)8-22-6傳動(dòng)連接，氣動(dòng)離合器二8-22-1自身帶有 鏈輪，所述的三軸電機(jī)8-22-6將動(dòng)力傳遞給氣動(dòng)離合器二8-22-1上的鏈輪；所述的三軸 大鏈輪軸8-23-5(也稱三軸）上安裝有三軸支撐軸承18-23-4和三軸支撐軸承118-23-6， 所述的三軸支撐軸承18-23-4靠近三軸大鏈輪軸8-23-5 -端設(shè)置，所述的三軸支撐軸承 II8-23-6靠近三軸大鏈輪軸8-23-5另一端設(shè)置，三軸支撐軸承18-23-4和三軸支撐軸承 II8-23-6均固定在二三軸箱體8-28內(nèi)，所述的軸承端蓋18-23-3環(huán)套裝在三軸大鏈輪軸 8-23-5所述的一端上，軸承端蓋18-23-3固定在二三軸箱體8-28內(nèi)，所述的三軸大臂支撐 軸承8-23-2安裝在三軸大鏈輪軸8-23-5的一端上，三軸大臂支撐軸承8-23-2設(shè)置在大臂 7- 2下端一側(cè)的孔內(nèi)，所述的三軸端蓋8-23-1與三軸大鏈輪軸8-23-5 -端連接，三軸端蓋 8- 23-1與大臂7-2下端一側(cè)固連，所述的三軸大臂支撐軸承8-23-2通過(guò)軸承端蓋18-23-3 及三軸端蓋8-23-1軸向限位，所述的三軸大鏈輪8-23-9與三軸大鏈輪軸8-23-5同軸設(shè)置 且二者的兩個(gè)相鄰端連接，所述的三軸限位塊8-23-8固定在三軸大鏈輪8-23-9上，兩個(gè)三 軸限位擋塊8-24固定在二三軸箱體8-28上且設(shè)置在三軸限位塊8-23-8兩側(cè)，由兩個(gè)三軸 限位擋塊8-24限制三軸限位塊8-23-8的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，從而限制三軸大鏈輪8-23-9的轉(zhuǎn)動(dòng)角 度，三軸大鏈輪軸8-23-5及三軸大鏈輪8-23-9上套裝有軸承端蓋118-23-7,三軸支撐軸 承II8-23-6通過(guò)軸承端蓋II8-23-7軸向限位，軸承端蓋II8-23-7固定在二三軸箱體8-28 內(nèi)，氣動(dòng)離合器二8-22-1自身帶有的鏈輪通過(guò)傳動(dòng)鏈條二驅(qū)動(dòng)三軸大鏈輪8-23-9及從動(dòng) 鏈輪8-12-1旋轉(zhuǎn)，所述的三軸驅(qū)動(dòng)支架10 -端固定于三軸大鏈輪軸8-23-5上；三軸驅(qū)動(dòng) 支架10另一端與三軸驅(qū)動(dòng)連桿6的下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，三軸驅(qū)動(dòng)連桿6上端與連桿支撐軸4-24 轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該部分實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人三軸的運(yùn)轉(zhuǎn)；所述的三軸氣缸支撐軸8-25-3通過(guò)兩個(gè)三軸 氣缸支撐軸承8-25-2與三軸氣缸支撐軸承座8-25-4連接，三軸氣缸支撐軸承座8-25-4與 二三軸箱體8-28連接，三軸氣缸支撐軸8-25-3 -端與三軸氣缸支撐軸端蓋18-25-1連接， 三軸氣缸支撐軸8-25-3另一端與三軸氣缸支撐軸端蓋II8-25-9連接，與三軸氣缸支撐軸 端蓋18-25-1相鄰的一個(gè)三軸氣缸支撐軸承8-25-2通過(guò)三軸氣缸支撐軸端蓋18-25-1軸 向限位，所述的三軸氣缸支撐軸承端蓋8-25-5與三軸氣缸支撐軸承座8-25-4連接，與三軸 氣缸支撐軸承端蓋8-25-5相鄰的一個(gè)三軸氣缸支撐軸承8-25-2通過(guò)三軸氣缸支撐軸承 端蓋8-25-5軸向限位，所述的三軸氣缸8-25-8安裝在三軸氣缸支撐軸8-25-3上，三軸氣 缸8-25-8的氣缸桿外端的孔內(nèi)固定有三軸氣缸關(guān)節(jié)軸承8-25-7,所述的三軸氣缸連接塊 8-25-6的一軸端固定在三軸氣缸關(guān)節(jié)軸承8-25-7內(nèi)，三軸氣缸連接塊8-25-6與三軸大鏈 輪8-23-9固連；所述的三軸壓力閥8-27出氣口與三軸氣缸8-25-8連通，三軸壓力閥8-27 進(jìn)氣口與三軸氣控減壓閥8-26出氣口連通，三軸氣控減壓閥8-26進(jìn)氣口與主氣路連通，三 軸氣控減壓閥8-26的控制氣口與三軸氣缸減壓閥8-17連通。
[0014]

【具體實(shí)施方式】七：如圖1?圖3、圖9-a、圖9-d、圖15、圖20、圖21所示，具體實(shí)施 六所述的專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人，所述的底座組件9包括底座9-1、轉(zhuǎn)座9-2(也稱一軸）、一 軸電機(jī)9-3、一軸輸出齒輪9-4、一軸減速機(jī)9-8、兩個(gè)一軸限位擋塊9-10 ;-軸減速機(jī)9-8 下端與底座9-1固連，一軸減速機(jī)9-8上端與轉(zhuǎn)座9-2固連，所述的一軸電機(jī)9-3連接在轉(zhuǎn) 座9-2上，所述的轉(zhuǎn)座9-2與二三軸箱體8-28固連，一軸電機(jī)9-3通過(guò)其輸出軸上安裝的一 軸輸出齒輪9-4與一軸減速機(jī)9-8上的輸入齒輪嚙合來(lái)傳遞動(dòng)力，從而帶動(dòng)轉(zhuǎn)座9-2旋轉(zhuǎn)， 由此，帶動(dòng)二三軸箱體組件8及上部的所有部件運(yùn)動(dòng)，該部分實(shí)現(xiàn)機(jī)器人一軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；兩 個(gè)一軸限位擋塊9-10固定在底座9-1上，兩個(gè)一軸限位擋塊9-10之間的夾角為200°，由 兩個(gè)一軸限位擋塊9-10限制一軸限位塊8-4的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，從而限制轉(zhuǎn)座9-2轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
[0015] 噴釉六軸機(jī)器人所采用的電機(jī)均為伺服電機(jī)，其技術(shù)參數(shù)見(jiàn)表1 :
[0016] 表 1

【權(quán)利要求】
1. 一種專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人，其特征是：它包括機(jī)器人手腕（I)、小臂（2)、手腕傳動(dòng)鏈 條（3)、四五六軸座組件（4)、三軸驅(qū)動(dòng)連桿（6)、大臂組件（7)、二三軸箱體組件（8)、底座 組件（9)、三軸驅(qū)動(dòng)支架（10);所述的機(jī)器人手腕（1)與四五六軸座組件（4)的四軸電機(jī) (4-5)、五軸電機(jī)（4-9)及六軸電機(jī)（4-13)的輸入端各通過(guò)一條手腕傳動(dòng)鏈條（3)連接，機(jī) 器人手腕⑴與小臂⑵之間以及小臂⑵與四五六軸座組件⑷之間依次連接；所述的 大臂組件（7)上部通過(guò)兩側(cè)的軸承一與四五六軸座組件（4)連接，大臂組件（7)下部設(shè)置 在二三軸箱體組件（8)的二軸大鏈輪組件（8-10)及三軸大鏈輪組件（8-23)之間，且大臂 組件（7)下部與所述的二軸大鏈輪組件（8-10)及三軸大鏈輪組件（8-23)連接，二三軸箱 體組件（8)的二軸電機(jī)組件（8-8)固定在二三軸箱體組件（8)的二三軸箱體（8-28)上， 所述的二軸電機(jī)組件（8-8)通過(guò)鏈條一驅(qū)動(dòng)二軸大鏈輪組件（8-10)旋轉(zhuǎn)，二軸大鏈輪組 件（8-10)驅(qū)動(dòng)大臂組件（7)運(yùn)動(dòng)；二三軸箱體組件（8)的二軸氣缸組件（8-6) -端固定 在二三軸箱體（8-28)上，所述的二軸氣缸組件（8-6)另一端固定在所述的二軸大鏈輪組件 (8-10)上；所述的三軸驅(qū)動(dòng)連桿（6)的上部通過(guò)軸承二與四五六軸座組件（4)連接，三軸 驅(qū)動(dòng)連桿（6)的下部通過(guò)軸承三與三軸驅(qū)動(dòng)支架（10) -端連接，三軸驅(qū)動(dòng)支架（10)另一 端與二三軸箱體組件（8)的三軸大鏈輪組件（8-23)連接，由四五六軸座組件（4)、大臂組件 (7)、三軸驅(qū)動(dòng)連桿（6)及三軸驅(qū)動(dòng)支架（10)組成平行四桿機(jī)構(gòu)；二三軸箱體組件（8)的三 軸電機(jī)組件（8-22)固定在二三軸箱體（8-28)上，所述的三軸電機(jī)組件（8-22)通過(guò)鏈條二 驅(qū)動(dòng)三軸大鏈輪組件（8-23)旋轉(zhuǎn)，所述的平行四桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)四五六軸座（4)、小臂（2)及 機(jī)器人手腕（1)運(yùn)動(dòng)；二三軸箱體組件（8)的三軸氣缸組件（8-25) -端固定在二三軸箱體 (8-28)上，所述的三軸氣缸組件（8-25)另一端固定在三軸大鏈輪組件（8-23)上，二三軸箱 體組件（8)與底座組件9連接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人，其特征是：所述的手腕傳動(dòng)鏈條（3) 包括四軸傳動(dòng)鏈條（3-1)、五軸傳動(dòng)鏈條（3-3)、六軸傳動(dòng)鏈條（3-5);所述的四軸傳動(dòng)鏈 條（3-1)、五軸傳動(dòng)鏈條（3-3)及六軸傳動(dòng)鏈條（3-5)平行設(shè)置，所述的機(jī)器人手腕（1)與 四五六軸座組件（4)的四軸電機(jī)（4-5)的輸入端通過(guò)四軸傳動(dòng)鏈條（3-1)連接；所述的機(jī) 器人手腕（1)與四五六軸座組件（4)的五軸電機(jī)（4-9)的輸入端通過(guò)五軸傳動(dòng)鏈條（3-3) 連接；所述的機(jī)器人手腕（1)與四五六軸座組件（4)的六軸電機(jī)（4-13)的輸入端通過(guò)六軸 傳動(dòng)鏈條（3-5)連接。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人，其特征是：所述的大臂組件（7)包 括大臂（7-2)、兩個(gè)軸承壓蓋（7-1);所述的大臂（7-2)為設(shè)有中空腔且四周封閉的四框體 結(jié)構(gòu)，大臂（7-2)的上端兩相對(duì)側(cè)分別固定安裝一個(gè)軸承壓蓋（7-1)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人，其特征是：所述的四五六軸座組件（4) 包括四五六軸座（4-1)、四軸鏈輪II (4-2)、四軸連接法蘭（4-3)、四軸減速機(jī)（4-4)、四軸電 機(jī)（4-5)、五軸鏈輪II (4-6)、五軸連接法蘭（4-7)、五軸減速機(jī)（4-8)、五軸電機(jī)（4-9)、六 軸鏈輪Π (4-10)、六軸連接法蘭（4-11)、六軸減速機(jī)（4-12)、六軸電機(jī)（4-13)、軸座右端蓋 (4-14)、軸座左端蓋（4-15)、四五六軸電機(jī)安裝座（4-16)、軸座連接軸1(4-17)、軸座支撐 軸承I (4-18)、軸座連接軸端蓋I (4-19)、軸座連接軸II (4-21)、連桿支撐軸（4-24)、軸座支 撐軸承II (4-25)、軸座連接軸端蓋II (4-26);所述的六軸鏈輪II (4-10)固定套裝在六軸連 接法蘭（4-11)上，所述的六軸連接法蘭（4-11)通過(guò)六軸減速機(jī)（4-12)與六軸電機(jī)（4-13) 的輸出軸傳動(dòng)連接，所述的六軸減速機(jī)（4-12)的法蘭與四五六軸電機(jī)安裝座（4-16)固連； 所述的五軸鏈輪II (4-6)固定套裝在五軸連接法蘭（4-7)上，所述的五軸連接法蘭（4-7) 通過(guò)五軸減速機(jī)（4-8)與五軸電機(jī)（4-9)的輸出軸傳動(dòng)連接，所述的五軸減速機(jī)（4-8)的 法蘭與四五六軸電機(jī)安裝座（4-16)固連；所述的四軸鏈輪II (4-2)固套裝在四軸連接法 蘭（4-3)上，所述的四軸連接法蘭（4-3)通過(guò)四軸減速機(jī)（4-4)與四軸電機(jī)（4-5)的輸出 軸傳動(dòng)連接，所述的四軸減速機(jī)（4-4)的法蘭與四五六軸電機(jī)安裝座（4-16)固連；所述的 軸座右端蓋（4-14)與四五六軸座（4-1)的右端固連，所述的軸座左端蓋（4-15)與四五六 軸座（4-1)的左端固連；所述的軸座連接軸1(4-17)安裝在軸座右端蓋（4-14)上，所述的 軸座支撐軸承I (4-18)安裝在軸座連接軸I (4-17)上，所述的軸座連接軸端蓋I (4-19)與 軸座連接軸I (4-17)固連，軸座支撐軸承I (4-18)通過(guò)軸座連接軸端蓋I (4-19)軸向限位； 軸座支撐軸承1(4-18)安裝在大臂（7-2)兩個(gè)軸承壓蓋（7-1)其中一個(gè)內(nèi)；所述的軸座連 接軸11(4-21)安裝在軸座左端蓋（4-15)上，所述的軸座支撐軸承II (4-25)安裝在軸座連 接軸11(4-21)上，所述的軸座連接軸端蓋11(4-26)與軸座連接軸11(4-21)固連，軸座支 撐軸承II (4-25)通過(guò)軸座連接軸端蓋II (4-26)軸向限位；軸座支撐軸承II (4-25)安裝在 大臂（7-2)兩個(gè)軸承壓蓋（7-1)余下一個(gè)內(nèi)；四軸鏈輪II (4-2)、四軸連接法蘭（4-3)、四軸 減速機(jī)（4-4)、四軸電機(jī)（4-5)、五軸鏈輪II (4-6)、五軸連接法蘭（4-7)、五軸減速機(jī)（4-8)、 五軸電機(jī)（4-9)、六軸鏈輪II (4-10)、六軸連接法蘭（4-11)、六軸減速機(jī)（4-12)、六軸電機(jī) (4-13)及四五六軸電機(jī)安裝座（4-16)均設(shè)置在由軸座右端蓋（4-14)、四五六軸座（4-1) 及軸座左端蓋（4-15)圍成的空間內(nèi)；連桿支撐軸（4-24) -端與四五六軸座（4-1)固連，連 桿支撐軸（4-24)另一端與三軸驅(qū)動(dòng)連桿（6)上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或4所述的專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人，其特征是：所述的機(jī)器人手腕（1) 包括六軸輸出法蘭（1-1)、六軸軸承蓋（1-2)、六軸十字交叉滾子軸承（1-3)、六軸齒輪支撐 軸（1-4)、六軸左旋錐齒輪I (1-5)、六軸鎖緊螺母I (1-6)、六軸鎖緊螺母II (1-7)、六軸右 旋錐齒輪I (1-8)、六軸鎖緊螺母III (1-9)、五軸鎖緊螺母II (1-10)、五軸基座（1-11)、六 軸II (1-13)、六軸支撐軸承I (1-14)、五軸連接盤I (1-15)、五軸十字交叉滾子軸承（1-16)、 五軸軸承端蓋（1-17)、五軸連接盤II (1-18)、五軸調(diào)節(jié)螺母（11-19)、五軸左旋錐齒輪 (1-20)、五軸調(diào)節(jié)螺母II (1-22)、六軸支撐軸承II (1-24)、六軸左旋錐齒輪II (1-26)、四 軸基座（1-27)、六軸右旋錐齒輪II (1-29)、六軸I (1-30)、六軸支撐軸承III (1-31)、五軸 右旋錐齒輪（1-32)、五軸蝶形彈簧（1-33)、五軸（1-34)、五軸支撐軸承I (1-35)、四軸連接 盤（1-36)、四軸軸承蓋（1-37)、四軸十指交叉滾子軸承（1-38)、四軸鏈輪I (1-39)、五軸支 撐軸承II (1-40)、四軸鎖緊螺母（1-41)、五軸鏈輪I (1-42)、五軸限位螺母（1-44)、六軸支 撐軸承IV (1-45)、五軸軸端鎖緊螺母（1-46)、六軸鏈輪I (1-47)、六軸鏈輪平鍵（1-48)、 六軸軸端支撐軸承（1-49)、六軸軸端鎖緊螺母（1-50)、手腕基座尾蓋（1-51)、手柄基座 (1-52)、六軸鎖緊螺母IV(l-53)、六軸鎖緊螺母V(l-54)、六軸鎖緊螺母VI (1-55)、五軸調(diào) 節(jié)螺母III (1-56)、五軸調(diào)節(jié)螺母IV(l-57);所述的六軸輸出法蘭（1-1)與六軸齒輪支撐 軸（1-4)的一端連接，且二者通過(guò)六軸十字交叉滾子軸承（1-3)與五軸基座（1-11)及六 軸軸承蓋（1-2)連接，所述的六軸齒輪支撐軸（1-4)外側(cè)壁的另一端設(shè)有花鍵，所述的六 軸左旋錐齒輪I (1-5)與六軸齒輪支撐軸（1-4)的花鍵連接，六軸左旋錐齒輪I (1-5)通過(guò) 與六軸齒輪支撐軸（1-4)螺紋連接的六軸鎖緊螺母I (1-6)及六軸鎖緊螺母II (1-7)進(jìn)行 軸向固定，所述的六軸鎖緊螺母Π (1-7)靠近六軸齒輪支撐軸（1-4)所述的另一端設(shè)置， 六軸左旋錐齒輪1(1-5)與六軸右旋錐齒輪1(1-8)相嚙合；所述的六軸11(1-13)外側(cè)壁 的一端設(shè)有花鍵，所述的六軸右旋錐齒輪I (1-8)與六軸II (1-13) -端的花鍵連接，六軸 右旋錐齒輪I (1-8)通過(guò)與六軸11(1-13)螺紋連接的六軸鎖緊螺母IV(l-53)及六軸鎖緊 螺母111(1-9)進(jìn)行軸向固定，所述的六軸鎖緊螺母IV(l-53)靠近六軸11(1-13)所述的 一端設(shè)置，所述的六軸11(1-13)的另一端通過(guò)五軸平鍵（1-21)與五軸左旋錐齒輪（1-20) 連接，五軸左旋錐齒輪（1-20)與六軸右旋錐齒輪11(1-29)相嚙合；所述的六軸1(1-30) 外側(cè)壁的一端設(shè)有花鍵，所述的六軸右旋錐齒輪II (1-29)與六軸I (1-30) -端的花鍵連 接，六軸右旋錐齒輪11(1-29)通過(guò)與六軸1(1-30)螺紋連接的六軸鎖緊螺母VI (1-55)進(jìn) 行軸向固定，所述的六軸1(1-30)的另一端通過(guò)六軸鏈輪平鍵（1-48)與六軸鏈輪1(1-47) 連接，所述的六軸軸端支撐軸承（1-49)安裝在六軸1(1-30)所述的另一端，且六軸軸端支 撐軸承（1-49)設(shè)置在手腕基座尾蓋（1-51)內(nèi)，六軸1(1-30)的另一端用六軸軸端鎖緊螺 母（1-50)緊固，六軸鏈輪1(1-47)與所述的六軸鏈輪11(4-10)通過(guò)所述的六軸傳動(dòng)鏈 條（3-5)傳動(dòng)；六軸1(1-30)設(shè)置在五軸（1-34)的內(nèi)腔中，六軸1(1-30)通過(guò)六軸支撐 軸承111(1-31)及六軸支撐軸承IV (1-45)與五軸（1-34)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的六軸支撐軸承 111(1-31)靠近六軸右旋錐齒輪11(1-29)設(shè)置，所述的六軸支撐軸承IV(l-45)靠近六軸 鏈輪I (1-47)設(shè)置；所述的五軸基座（1-11)與五軸連接盤I (1-15)固連，所述的五軸十字 交叉滾子軸承（1-16)安裝在五軸連接盤1(1-15)和五軸連接盤11(1-18)上，所述的五軸 連接盤1(1-15)和五軸連接盤11(1-18)通過(guò)五軸十字交叉滾子軸承（1-16)與四軸基座 (1-27)和五軸軸承端蓋（1-17)連接；所述的六軸支撐軸承1(1-14)安裝在六軸11(1-13) 所述的一端上，所述的六軸支撐軸承II (1-24)安裝在六軸II (1-13)所述的另一端上，所述 的六軸左旋錐齒輪11(1-26)安裝在六軸11(1-13)上并位于六軸支撐軸承11(1-24)的外 端，六軸左旋錐齒輪II (1-26)通過(guò)與六軸11(1-13)螺紋連接的六軸鎖緊螺母V(1-54)軸 向固定，六軸左旋錐齒輪Π (1-26)與六軸右旋錐齒輪II (1-29)嚙合；所述的五軸左旋錐 齒輪（1-20)固定在五軸連接盤II (1-18)上，五軸左旋錐齒輪（1-20)通過(guò)與五軸連接盤 11(1-18)螺紋連接的五軸調(diào)節(jié)螺母1(1-19)及五軸調(diào)節(jié)螺母11(1-22)緊固，所述的五軸 調(diào)節(jié)螺母II (1-22)靠近六軸II (1-13)的另一端設(shè)置，所述的五軸鎖緊螺母II (1-10)與五 軸連接盤Π (1-18)螺紋連接，六軸支撐軸承I (1-14)通過(guò)五軸連接盤II (1-18)軸向限位， 五軸左旋錐齒輪（1-20)與五軸右旋錐齒輪（1-32)相嚙合，所述的五軸右旋錐齒輪（1-32) 與五軸（1-34)的一端連接，五軸右旋錐齒輪（1-32)通過(guò)與五軸（1-34)螺紋連接的五軸 調(diào)節(jié)螺母111(1-56)及五軸調(diào)節(jié)螺母IV(l-57)緊固；所述的五軸調(diào)節(jié)螺母IV(l-57)靠近 六軸1(1-30)所述的一端設(shè)置，五軸（1-34)通過(guò)五軸支撐軸承1(1-35)和五軸支撐軸承 11(1-40)支撐，所述的五軸支撐軸承1(1-35)設(shè)置在四軸連接盤（1-36)內(nèi)，所述的五軸支 撐軸承II (1-40)設(shè)置在四軸鏈輪I (1-39)內(nèi)，所述的五軸鏈輪I (1-42)與五軸（1-34)另一 端連接，五軸鏈輪1(1-42)軸向通過(guò)與五軸（1-34)螺紋連接的五軸限位螺母（1-44)緊固， 五軸鏈輪I (1-42)與所述的五軸鏈輪II (4-6)通過(guò)五軸傳動(dòng)鏈條（3-3)傳動(dòng)；所述的五軸 軸端鎖緊螺母（1-46)與五軸（1-34)所述的另一端螺紋連接；所述的四軸基座（1-27)與四 軸連接盤（1-36)固連，所述的四軸十字交叉滾子軸承（1-38)安裝在四軸連接盤（1-36)及 四軸鏈輪I (1-39)上，所述的四軸連接盤（1-36)及四軸鏈輪I (1-39)通過(guò)四軸十字交叉滾 子軸承（1-38)與四軸軸承蓋（1-37)及手柄基座（1-52)連接，所述的四軸鎖緊螺母（1-41) 與四軸鏈輪1(1-39)螺紋連接，五軸支撐軸承11(1-40)通過(guò)四軸鎖緊螺母（1-41)軸向限 位，四軸鏈輪I (1-39)與所述的四軸鏈輪II (4-2)通過(guò)四軸傳動(dòng)鏈條（3-1)傳動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人，其特征是：所述的二三軸箱體組 件（8)包括一軸限位塊（8-4)、二軸氣缸組件（8-6)、二軸壓力閥（8-7)、二軸電機(jī)組件 (8-8)、兩個(gè)二軸限位擋塊（8-9)、二軸大鏈輪組件（8-10)、行程開(kāi)關(guān)（8-11)、從動(dòng)鏈輪組 件（8-12)、二軸氣控減壓閥（8-13)、梭閥（8-14)、二軸氣缸減壓閥（8-15)、行程開(kāi)關(guān)減壓 閥（8-16)、三軸氣缸減壓閥（8-17)、軸承上蓋（8-20)、三軸電機(jī)組件（8-22)、三軸大鏈輪 組件（8-23)、兩個(gè)三軸限位擋塊（8-24)、三軸氣缸組件（8-25)、三軸氣控減壓閥（8-26)、 三軸壓力閥（8-27)、二三軸箱體（8-28);所述的二軸氣缸組件（8-6)包括二軸氣缸支撐 軸端蓋I (8-6-1)、兩個(gè)二軸氣缸支撐軸承（8-6-2)、二軸氣缸支撐軸承座（8-6-3)、二軸氣 缸支撐軸承端蓋（8-6-4)、二軸氣缸連接塊（8-6-5)、二軸氣缸關(guān)節(jié)軸承（8-6-6)、二軸氣 缸（8-6-7)、二軸氣缸支撐軸（8-6-8)、二軸氣缸支撐軸端蓋II (8-6-9);所述的二軸電機(jī)組 件（8-8)包括氣動(dòng)離合器一（8-8-1)、減速機(jī)連接法蘭一（8-8-2)、鏈條張緊偏心法蘭盤一 (8-8-3)、諧波減速機(jī)一（8-8-4)、電機(jī)連接座一（8-8-5)、二軸電機(jī)（8-8-6);所述的二軸 大鏈輪組件（8-10)包括二軸大鏈輪軸（8-10-1)、二軸軸承（8-10-2)、二軸軸套（8-10-3)、 二軸軸承端蓋（8-10-4)、二軸限位塊（8-10-5)、二軸大鏈輪（8-10-6)、二軸行程開(kāi)關(guān)限位 塊（8-10-7);所述的從動(dòng)鏈輪組件（8-12)包括從動(dòng)鏈輪（8-12-1)、從動(dòng)鏈輪軸（8-12-2)、 從動(dòng)鏈輪軸承端蓋（8-12-3)、從動(dòng)鏈輪軸承（8-12-4)、從動(dòng)鏈輪軸端蓋（8-12-5)、二三軸 編碼器（8-12-6);所述的三軸電機(jī)組件（8-22)包括氣動(dòng)離合器二（8-22-1)，減速機(jī)連接 法蘭二（8-22-2)、鏈條張緊偏心法蘭盤二（8-22-3)、諧波減速機(jī)二（8-22-4)、電機(jī)連接座 二（8-22-5)、三軸電機(jī)（8-22-6);所述的三軸大鏈輪組件（8-23)包括三軸端蓋（8-23-1)、 三軸大臂支撐軸承（8-23-2)、軸承端蓋I (8-23-3)、三軸支撐軸承I (8-23-4)、三軸大鏈輪 軸（8-23-5)、三軸支撐軸承II (8-23-6)、軸承端蓋II (8-23-7)、三軸限位塊（8-23-8)、三 軸大鏈輪（8-23-9);所述的三軸氣缸組件（8-25)包括三軸氣缸支撐軸端蓋I (8-25-1)、三 軸氣缸支撐軸承（8-25-2)、三軸氣缸支撐軸（8-25-3)、三軸氣缸支撐軸承座（8-25-4)、三 軸氣缸支撐軸承端蓋（8-25-5)、三軸氣缸連接塊（8-25-6)、三軸氣缸關(guān)節(jié)軸承（8-25-7)、 三軸氣缸（8-25-8)、三軸氣缸支撐軸端蓋II (8-25-9);二三軸箱體（8-28)的底部設(shè)有一 軸限位塊（8-4);所述的二軸氣缸組件（8-6)、二軸壓力閥（8-7)、二軸電機(jī)組件（8-8)、二 軸限位擋塊（8-9)、二軸大鏈輪組件（8-10)、行程開(kāi)關(guān)（8-11)、從動(dòng)鏈輪組件（8-12)、二軸 氣控減壓閥（8-13)及三軸電機(jī)組件（8-22)均設(shè)置在二三軸箱體（8-28)內(nèi)；所述的二軸 氣缸支撐軸（8-6-8)通過(guò)兩個(gè)二軸氣缸支撐軸承（8-6-2)與二軸氣缸支撐軸承座（8-6-3) 連接，二軸氣缸支撐軸承座（8-6-3)與二三軸箱體（8-28)連接，二軸氣缸支撐軸（8-6-8) 一端與二軸氣缸支撐軸端蓋I (8-6-1)連接，二軸氣缸支撐軸（8-6-8)另一端與二軸氣缸 支撐軸端蓋11(8-6-9)連接，與二軸氣缸支撐軸端蓋1(8-6-1)相鄰的一個(gè)二軸氣缸支撐 軸承（8-6-2)通過(guò)二軸氣缸支撐軸端蓋1(8-6-1)軸向限位，所述的二軸氣缸支撐軸承端 蓋（8-6-4)與二軸氣缸支撐軸承座（8-6-3)連接，與二軸氣缸支撐軸承端蓋（8-6-4)相鄰 的一個(gè)二軸氣缸支撐軸承（8-6-2)通過(guò)二軸氣缸支撐軸承端蓋（8-6-4)軸向限位，所述的 二軸氣缸（8-6-7)安裝在二軸氣缸支撐軸（8-6-8)上，二軸氣缸（8-6-7)的氣缸桿外端的 孔內(nèi)固定有二軸氣缸關(guān)節(jié)軸承（8-6-6)，所述的二軸氣缸連接塊（8-6-5)的一軸端固定在 二軸氣缸關(guān)節(jié)軸承（8-6-6)內(nèi)，二軸氣缸連接塊（8-6-5)與二軸大鏈輪（8-10-6)固連；所 述的二軸壓力閥（8-7)出氣口與二軸氣缸（8-6-7)連通，二軸壓力閥（8-7)進(jìn)氣口與二軸 氣控減壓閥（8-13)出氣口連通，二軸氣控減壓閥（8-13)進(jìn)氣口與主氣路連通，二軸氣控 減壓閥（8-13)的控制氣口通過(guò)梭閥（8-14)分別與兩個(gè)分氣路連通，其中一個(gè)分氣路上 安裝有二軸氣缸減壓閥（8-15)，另一個(gè)分氣路與行程開(kāi)關(guān)（8-11)出氣口連通，行程開(kāi)關(guān) (8-11)進(jìn)氣口與行程開(kāi)關(guān)減壓閥（8-16)連通，行程開(kāi)關(guān)（8-11)固定在二三軸箱體（8-28) 上，二軸氣缸減壓閥（8-15)與行程開(kāi)關(guān)減壓閥（8-16)均與主氣路連通，所述的二軸行程 開(kāi)關(guān)限位塊（8-10-7)固定在二軸大鏈輪（8-10-6)的外端面上，行程開(kāi)關(guān)（8-11)通過(guò)二 軸行程開(kāi)關(guān)限位塊（8-10-7)控制啟閉；所述的氣動(dòng)離合器一（8-8-1)與減速機(jī)連接法蘭 一（8-8-2)連接，氣動(dòng)離合器一（8-8-1)通過(guò)外部控制柜中的電磁閥一控制分離或吸合， 減速機(jī)連接法蘭一（8-8-2)設(shè)置在鏈條張緊偏心法蘭盤一（8-8-3)的中心腔內(nèi)，所述的鏈 條張緊偏心法蘭盤一（8-8-3) -端與電機(jī)連接座一（8-8-5)連接，鏈條張緊偏心法蘭盤一 (8-8-3)另一端與二三軸箱體（8-28)固接，所述的減速機(jī)連接法蘭一（8-8-2)通過(guò)諧波減 速機(jī)一（8-8-4)與二軸電機(jī)（8-8-6)傳動(dòng)連接，氣動(dòng)離合器一（8-8-1)自身帶有鏈輪，所 述的二軸電機(jī)（8-8-6)將動(dòng)力傳遞給氣動(dòng)離合器一（8-8-1)上的鏈輪；所述的二軸大鏈輪 軸（8-10-1)上安裝有二軸軸承（8-10-2)，二軸大鏈輪軸（8-10-1)與大臂（7-2)下端一側(cè) 連接，所述的二軸軸承（8-10-2)安裝在二三軸箱體（8-28)內(nèi)，所述的二軸軸套（8-10-3) 一端套裝在二軸大鏈輪軸（8-10-1)上，所述的二軸大鏈輪（8-10-6)與二軸大鏈輪軸 (8-10-1)同軸設(shè)置且二者的兩個(gè)相對(duì)端連接，該部分實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人二軸的運(yùn)轉(zhuǎn)；所述的二 軸大鏈輪（8-10-6)上固定有二軸限位塊（8-10-5)，兩個(gè)二軸限位擋塊（8-9)固定在二三軸 箱體（8-28)上且設(shè)置在二軸限位塊（8-10-5)兩側(cè)，由兩個(gè)二軸限位擋塊（8-9)限制二軸 限位塊（8-10-5)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，從而限制二軸大鏈輪軸（8-10-1)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，所述的二軸軸 承端蓋（8-10-4)環(huán)套裝在二軸軸套（8-10-3)上，二軸軸承端蓋（8-10-4)固定在二三軸箱 體（8-28)上，二軸軸承（8-10-2)通過(guò)二軸軸承端蓋（8-10-4)軸向限位；所述的從動(dòng)鏈輪 (8-12-1)固定套裝在從動(dòng)鏈輪軸（8-12-2)上的一端，所述的氣動(dòng)離合器一（8-8-1)自身 帶有的鏈輪通過(guò)傳動(dòng)鏈條一驅(qū)動(dòng)二軸大鏈輪（8-10-6)及從動(dòng)鏈輪（8-12-1)旋轉(zhuǎn)；所述的 從動(dòng)鏈輪軸承端蓋（8-12-3)套裝在從動(dòng)鏈輪軸（8-12-2)上，從動(dòng)鏈輪軸承端蓋（8-12-3) 固定在二三軸箱體（8-28)內(nèi)，所述的從動(dòng)鏈輪軸承（8-12-4)安裝在從動(dòng)鏈輪軸（8-12-2) 上，從動(dòng)鏈輪軸承（8-12-4)安裝在二三軸箱體（8-28)內(nèi)，所述的從動(dòng)鏈輪軸端蓋（8-12-5) 固定于從動(dòng)鏈輪軸（8-12-2)的另一端，從動(dòng)鏈輪軸承（8-12-4)通過(guò)從動(dòng)鏈輪軸承端蓋 (8-12-3)及從動(dòng)鏈輪軸端蓋（8-12-5)軸向限位，所述的二三軸編碼器（8-12-6)安裝在 從動(dòng)鏈輪軸（8-12-2)所述的另一端的延長(zhǎng)段上；所述的氣動(dòng)離合器二（8-22-1)與減速機(jī) 連接法蘭二（8-22-2)連接，氣動(dòng)離合器二（8-22-1)通過(guò)外部控制柜中的電磁閥二控制分 離或吸合，減速機(jī)連接法蘭二（8-22-2)設(shè)置在鏈條張緊偏心法蘭盤二（8-22-3)的中心腔 內(nèi)，所述的鏈條張緊偏心法蘭盤二（8-22-3)與電機(jī)連接座二（8-22-5)連接，所述的減速機(jī) 連接法蘭二（8-22-2)通過(guò)諧波減速機(jī)二（8-22-4)與三軸電機(jī)（8-22-6)傳動(dòng)連接，氣動(dòng) 離合器二（8-22-1)自身帶有鏈輪，所述的三軸電機(jī)（8-22-6)將動(dòng)力傳遞給氣動(dòng)離合器二 (8-22-1)上的鏈輪；所述的三軸大鏈輪軸（8-23-5)上安裝有三軸支撐軸承1(8-23-4)和 三軸支撐軸承π (8-23-6)，所述的三軸支撐軸承1(8-23-4)靠近三軸大鏈輪軸（8-23-5) 一端設(shè)置，所述的三軸支撐軸承II (8-23-6)靠近三軸大鏈輪軸（8-23-5)另一端設(shè)置，三軸 支撐軸承1(8-23-4)和三軸支撐軸承11(8-23-6)均固定在二三軸箱體（8-28)內(nèi)，所述的 軸承端蓋1(8-23-3)環(huán)套裝在三軸大鏈輪軸（8-23-5)所述的一端上，軸承端蓋1(8-23-3) 固定在二三軸箱體（8-28)內(nèi)，所述的三軸大臂支撐軸承（8-23-2)安裝在三軸大鏈輪軸 (8-23-5)的一端上，三軸大臂支撐軸承（8-23-2)設(shè)置在大臂（7-2)下端一側(cè)的孔內(nèi)，所 述的三軸端蓋（8-23-1)與三軸大鏈輪軸（8-23-5) -端連接，三軸端蓋（8-23-1)與大臂 (7-2)下端一側(cè)固連，所述的三軸大臂支撐軸承（8-23-2)通過(guò)軸承端蓋1(8-23-3)及三軸 端蓋（8-23-1)軸向限位，所述的三軸大鏈輪（8-23-9)與三軸大鏈輪軸（8-23-5)同軸設(shè)置 且二者的兩個(gè)相鄰端連接，所述的三軸限位塊（8-23-8)固定在三軸大鏈輪（8-23-9)上， 兩個(gè)三軸限位擋塊（8-24)固定在二三軸箱體（8-28)上且設(shè)置在三軸限位塊（8-23-8)兩 偵牝由兩個(gè)三軸限位擋塊（8-24)限制三軸限位塊（8-23-8)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，從而限制三軸大鏈 輪（8-23-9)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，三軸大鏈輪軸（8-23-5)及三軸大鏈輪（8-23-9)上套裝有軸承端 蓋II (8-23-7)，三軸支撐軸承II (8-23-6)通過(guò)軸承端蓋II (8-23-7)軸向限位，軸承端蓋 11(8-23-7)固定在二三軸箱體（8-28)內(nèi)，氣動(dòng)離合器（8-22-1)自身帶有的鏈輪通過(guò)傳動(dòng) 鏈條二驅(qū)動(dòng)三軸大鏈輪（8-23-9)及從動(dòng)鏈輪（8-12-1)旋轉(zhuǎn)，所述的三軸驅(qū)動(dòng)支架（10) - 端固定于三軸大鏈輪軸（8-23-5)上；三軸驅(qū)動(dòng)支架（10)另一端與三軸驅(qū)動(dòng)連桿￠)的下 端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，三軸驅(qū)動(dòng)連桿（6)上端與連桿支撐軸（4-24)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述的三軸氣缸支撐 軸（8-25-3)通過(guò)兩個(gè)三軸氣缸支撐軸承（8-25-2)與三軸氣缸支撐軸承座（8-25-4)連接， 三軸氣缸支撐軸承座（8-25-4)與二三軸箱體（8-28)連接，三軸氣缸支撐軸（8-25-3) -端 與三軸氣缸支撐軸端蓋I (8-25-1)連接，三軸氣缸支撐軸（8-25-3)另一端與三軸氣缸支撐 軸端蓋II (8-25-9)連接，與三軸氣缸支撐軸端蓋I (8-25-1)相鄰的一個(gè)三軸氣缸支撐軸 承（8-25-2)通過(guò)三軸氣缸支撐軸端蓋I (8-25-1)軸向限位，所述的三軸氣缸支撐軸承端蓋 (8-25-5)與三軸氣缸支撐軸承座（8-25-4)連接，與三軸氣缸支撐軸承端蓋（8-25-5)相鄰 的一個(gè)三軸氣缸支撐軸承（8-25-2)通過(guò)三軸氣缸支撐軸承端蓋（8-25-5)軸向限位，所述 的三軸氣缸（8-25-8)安裝在三軸氣缸支撐軸（8-25-3)上，三軸氣缸（8-25-8)的氣缸桿外 端的孔內(nèi)固定有三軸氣缸關(guān)節(jié)軸承（8-25-7)，所述的三軸氣缸連接塊（8-25-6)的一軸端 固定在三軸氣缸關(guān)節(jié)軸承（8-25-7)內(nèi)，三軸氣缸連接塊（8-25-6)與三軸大鏈輪（8-23-9) 固連；所述的三軸壓力閥（8-27)出氣口與三軸氣缸（8-25-8)連通，三軸壓力閥（8-27)進(jìn) 氣口與三軸氣控減壓閥（8-26)出氣口連通，三軸氣控減壓閥（8-26)進(jìn)氣口與主氣路連通， 三軸氣控減壓閥（8-26)的控制氣口與三軸氣缸減壓閥（8-17)連通。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的專業(yè)噴釉六軸機(jī)器人，其特征是：所述的底座組件（9)包括 底座（9-1)、轉(zhuǎn)座（9-2)、一軸電機(jī)（9-3)、一軸輸出齒輪（9-4)、一軸減速機(jī)（9-8)、兩個(gè)一 軸限位擋塊（9-10);-軸減速機(jī)（9-8)下端與底座（9-1)固連，一軸減速機(jī)（9-8)上端與 轉(zhuǎn)座（9-2)固連，所述的一軸電機(jī)（9-3)連接在轉(zhuǎn)座（9-2)上，所述的轉(zhuǎn)座（9-2)與二三軸 箱體（8-28)固連，一軸電機(jī)（9-3)通過(guò)其輸出軸上安裝的一軸輸出齒輪（9-4)與一軸減速 機(jī)（9-8)上的輸入齒輪嚙合來(lái)傳遞動(dòng)力，兩個(gè)一軸限位擋塊（9-10)固定在底座（9-1)上， 兩個(gè)一軸限位擋塊（9-10)之間的夾角為200°。
【文檔編號(hào)】C04B41/86GK104211441SQ201410394857
【公開(kāi)日】2014年12月17日 申請(qǐng)日期:2014年8月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月11日
【發(fā)明者】孔民秀, 梁恒斌, 任立國(guó) 申請(qǐng)人:哈爾濱博強(qiáng)機(jī)器人技術(shù)有限公司