本發(fā)明涉及交通領(lǐng)域，特別涉及一種基于姿態(tài)檢測的智能玩具控制系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
改革開放以來，由于中國勞動(dòng)力成本較低、引進(jìn)外資優(yōu)惠政策等因素，我國玩具行業(yè)突飛猛進(jìn)，20 世紀(jì)90 年代中國已成為世界最大的玩具生產(chǎn)國。據(jù)中國產(chǎn)業(yè)調(diào)研網(wǎng)發(fā)布的《2015年中國玩具市場調(diào)查分析與發(fā)展前景研究報(bào)告》顯示，2013年全球玩具市場規(guī)模達(dá)到853億美元，較2012 年增長1.4%；2014年全球玩具市場規(guī)模達(dá)到860億美元，較2013年增長0.8%。
體感技術(shù)，在于人們可以很直接地使用肢體動(dòng)作，與周邊的裝置或環(huán)境互動(dòng)，而無需使用任何復(fù)雜的控制設(shè)備，便可讓人們身歷其境地與內(nèi)容做互動(dòng)。依照體感方式與原理的不同，主要可分為三大類：慣性感測、光學(xué)感測以及慣性及光學(xué)聯(lián)合感測。
隨著技術(shù)的不斷發(fā)展和進(jìn)步，越來越多的前沿技術(shù)應(yīng)用到玩具領(lǐng)域，體感就是其中一種，同時(shí)由于語音識(shí)別對(duì)于玩具的智能控制也顯得更加方便，語音識(shí)別也漸漸額加入到玩具制作中來。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
鑒于此，本發(fā)明提供了一種基于姿態(tài)檢測的智能玩具控制系統(tǒng)及方法，本發(fā)明具有具備體感控制功能、具備語音控制功能、識(shí)別準(zhǔn)確和成本低等優(yōu)點(diǎn)。
本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：
一種基于姿態(tài)檢測的智能玩具控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：用于穿戴于人體檢測人體動(dòng)作控制命令的控制端和用于根據(jù)控制端發(fā)送過來的控制命令控制玩具運(yùn)行，以及根據(jù)語音識(shí)別裝置的識(shí)別結(jié)果控制玩具運(yùn)行的玩具端；所述控制端包括：用于獲取人體加速度信息的加速度傳感器；用于獲取磁偏角的磁力計(jì)；用于獲取人體傾角的陀螺儀；所述加速度傳感器、磁力計(jì)和陀螺儀分別信號(hào)連接于主控制器；所述主控制器信號(hào)連接于用于提供時(shí)鐘信號(hào)的晶振電路和用于連通控制端和玩具端數(shù)據(jù)通信的無線通信裝置；所述玩具端包括：用于識(shí)別用戶語音控制命令的語音識(shí)別裝置，所述語音識(shí)別裝置信號(hào)連接于用于處理來往于玩具端的控制命令的微處理器；所述微處理器信號(hào)連接于無線通信裝置。
所述語音識(shí)別裝置包括：用于獲取原始語音信號(hào)的聲音采集裝置；所述聲音采集裝置信號(hào)連接于用于對(duì)語音進(jìn)行識(shí)別的語音識(shí)別芯片；所述語音識(shí)別芯片包括：用于對(duì)采集到的聲音信號(hào)進(jìn)行分幀處理的分幀處理模塊；所述分幀處理模塊分別信號(hào)連接于用于判斷分幀處理后的聲音信號(hào)是否協(xié)調(diào)的判斷模塊以及聲音采集裝置；所述判斷模塊信號(hào)連接于用于對(duì)聲音信號(hào)進(jìn)行傅里葉變換的傅里葉變換模塊；所述傅里葉變換模塊信號(hào)連接于用于頻域比較的頻域分析模塊。
所述主控制器包括：用于連通主控制器和各個(gè)感應(yīng)裝置數(shù)據(jù)連接的接口單元；所述接口單元信號(hào)連接與用于對(duì)接收到的各個(gè)感應(yīng)裝置發(fā)送過來的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理的數(shù)據(jù)處理器；所述數(shù)據(jù)處理器信號(hào)連接于用于將數(shù)據(jù)處理器的處理結(jié)果轉(zhuǎn)換為控制命令的命令生成器；所述命令生成器信號(hào)連接于無線通信裝置。
所述微處理器包括：優(yōu)先級(jí)設(shè)定單元和控制器；所述優(yōu)先級(jí)設(shè)定單元，用于根據(jù)用戶的設(shè)置，對(duì)語音識(shí)別裝置發(fā)送過來的控制命令和控制端發(fā)送過來的控制命令進(jìn)行優(yōu)先級(jí)設(shè)定，決定在兩種命令同時(shí)到達(dá)且相互沖突的情況下，應(yīng)該遵循優(yōu)先級(jí)更高的命令；所述控制器，用于根據(jù)控制命令控制玩具的運(yùn)行。
一種基于姿態(tài)檢測的智能玩具控制系統(tǒng)的方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
步驟1：系統(tǒng)啟動(dòng)，系統(tǒng)初始化；
步驟2：用戶在玩具端設(shè)置語音控制命令和控制端控制命令的優(yōu)先級(jí)；若設(shè)定語音控制命令的優(yōu)先級(jí)更高，則當(dāng)語音識(shí)別裝置和控制端的控制命令同時(shí)到達(dá)且不一致的情況下，微處理器將遵循語音識(shí)別裝置的控制命令；
步驟3：控制端的主控制器將陀螺儀、磁力計(jì)和加速度傳感器發(fā)送過來的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理后，根據(jù)數(shù)據(jù)處理的結(jié)果生成對(duì)應(yīng)的控制命令，經(jīng)無線通信裝置發(fā)送至玩具端；
步驟4：語音識(shí)別裝置對(duì)采集到的用戶的原始數(shù)據(jù)信息進(jìn)行識(shí)別，得出語音控制命令，將語音控制命令發(fā)送至微處理器；
步驟5：微處理器根據(jù)接收到的控制命令，控制玩具機(jī)體的運(yùn)行。
所述主控制器對(duì)磁力計(jì)、陀螺儀和加速度傳感器發(fā)送過來的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理的方法包括以下步驟：
步驟1：根據(jù)從陀螺儀中獲取到的數(shù)據(jù)信息，求取四元數(shù)，然后采用如下公式，將四元數(shù)轉(zhuǎn)換成姿態(tài)角：
；其中，，，為三軸加速度的橫坐標(biāo)
步驟2：然后利用從加速度計(jì)獲取到的數(shù)據(jù)信息，采用卡爾曼濾波的方法對(duì)四元數(shù)進(jìn)行修正，采用的狀態(tài)空間方程為：
其中 是k時(shí)刻的系統(tǒng)狀態(tài)， 是k時(shí)刻的系統(tǒng)的控制量，A和B是系統(tǒng)參數(shù)， 是k時(shí)刻的測量值， 是測量系統(tǒng)的參數(shù)， 和 分別表示過程和測量的噪聲。
步驟3：隨后讀取磁力計(jì)輸出的三軸磁場強(qiáng)度為：，然后用加速度計(jì)對(duì)磁力計(jì)進(jìn)行傾斜補(bǔ)償：
根據(jù)傾斜補(bǔ)償后的磁力輸出，可以求得偏航角為：
。
所述語音識(shí)別裝置對(duì)采集到的語音進(jìn)行識(shí)別的方法包括以下步驟：
步驟1：求取分幀處理后的信號(hào)的短時(shí)能量，所述短時(shí)能量的求取方法采用如下公式：
，其中 是聲音信號(hào)在某一點(diǎn)的采樣信號(hào)；
步驟2：根據(jù)求取出的短時(shí)能量區(qū)分出清音還是濁音信號(hào)；
步驟3：若分辨出是濁音信號(hào)，則從硬盤存儲(chǔ)器中獲取樣本，同樣提取聲音信號(hào)在該點(diǎn)的采樣，求取出短時(shí)能量；
步驟4：將濁音信號(hào)在該店的短時(shí)能量和樣本在該點(diǎn)的短時(shí)能量進(jìn)行對(duì)比，判斷兩者的差異，進(jìn)而判斷采集到的聲音信號(hào)是否匹配。
采用以上技術(shù)方案，本發(fā)明產(chǎn)生了以下有益效果：
1、具備體感控制功能：本發(fā)明的玩具控制系統(tǒng)能夠根據(jù)控制端的人體的姿態(tài)不同生成不同的控制命令，進(jìn)而控制玩具的運(yùn)行。
2、具備語音控制功能：本發(fā)明的玩具控制系統(tǒng)能夠根據(jù)人發(fā)出的語音進(jìn)行識(shí)別，得出語音控制命令，進(jìn)而控制玩具的運(yùn)行。
3、成本低：本發(fā)明的玩具控制系統(tǒng)各個(gè)部分彼此獨(dú)立，適用于工業(yè)生產(chǎn)，只需要將生產(chǎn)后的各個(gè)部分進(jìn)行組合就行，且本發(fā)明各個(gè)部分的連接關(guān)系簡單，容易組裝，進(jìn)一步的降低了成本。
采用以上技術(shù)方案，本發(fā)明產(chǎn)生了以下有益效果：
1、識(shí)別準(zhǔn)確：本發(fā)明采用改進(jìn)后的語音識(shí)別算法，能夠更加準(zhǔn)確的識(shí)別用戶的語音控制命令；此外，本發(fā)明對(duì)人體進(jìn)行姿態(tài)檢測時(shí)，也采用了改進(jìn)后的姿態(tài)檢測算法，對(duì)采集到的姿態(tài)數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合和補(bǔ)償，得出最終的識(shí)別結(jié)果，保證了識(shí)別的準(zhǔn)確性。
2、具備體感控制功能：本發(fā)明的玩具控制系統(tǒng)能夠根據(jù)控制端的人體的姿態(tài)不同生成不同的控制命令，進(jìn)而控制玩具的運(yùn)行。
3、具備語音控制功能：本發(fā)明的玩具控制系統(tǒng)能夠根據(jù)人發(fā)出的語音進(jìn)行識(shí)別，得出語音控制命令，進(jìn)而控制玩具的運(yùn)行。
4、成本低：本發(fā)明的玩具控制系統(tǒng)各個(gè)部分彼此獨(dú)立，適用于工業(yè)生產(chǎn)，只需要將生產(chǎn)后的各個(gè)部分進(jìn)行組合就行，且本發(fā)明各個(gè)部分的連接關(guān)系簡單，容易組裝，進(jìn)一步的降低了成本。
附圖說明
圖1是本發(fā)明的一種基于姿態(tài)檢測的智能玩具控制系統(tǒng)及方法的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。
本說明書（包括任何附加權(quán)利要求、摘要）中公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個(gè)特征只是一系列等效或類似特征中的一個(gè)例子而已。
本發(fā)明實(shí)施例1中提供了一種基于姿態(tài)檢測的智能玩具控制系統(tǒng)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示：
一種基于姿態(tài)檢測的智能玩具控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：用于穿戴于人體檢測人體動(dòng)作控制命令的控制端和用于根據(jù)控制端發(fā)送過來的控制命令控制玩具運(yùn)行，以及根據(jù)語音識(shí)別裝置的識(shí)別結(jié)果控制玩具運(yùn)行的玩具端；所述控制端包括：用于獲取人體加速度信息的加速度傳感器；用于獲取磁偏角的磁力計(jì)；用于獲取人體傾角的陀螺儀；所述加速度傳感器、磁力計(jì)和陀螺儀分別信號(hào)連接于主控制器；所述主控制器信號(hào)連接于用于提供時(shí)鐘信號(hào)的晶振電路和用于連通控制端和玩具端數(shù)據(jù)通信的無線通信裝置；所述玩具端包括：用于識(shí)別用戶語音控制命令的語音識(shí)別裝置，所述語音識(shí)別裝置信號(hào)連接于用于處理來往于玩具端的控制命令的微處理器；所述微處理器信號(hào)連接于無線通信裝置。
所述語音識(shí)別裝置包括：用于獲取原始語音信號(hào)的聲音采集裝置；所述聲音采集裝置信號(hào)連接于用于對(duì)語音進(jìn)行識(shí)別的語音識(shí)別芯片；所述語音識(shí)別芯片包括：用于對(duì)采集到的聲音信號(hào)進(jìn)行分幀處理的分幀處理模塊；所述分幀處理模塊分別信號(hào)連接于用于判斷分幀處理后的聲音信號(hào)是否協(xié)調(diào)的判斷模塊以及聲音采集裝置；所述判斷模塊信號(hào)連接于用于對(duì)聲音信號(hào)進(jìn)行傅里葉變換的傅里葉變換模塊；所述傅里葉變換模塊信號(hào)連接于用于頻域比較的頻域分析模塊。
所述主控制器包括：用于連通主控制器和各個(gè)感應(yīng)裝置數(shù)據(jù)連接的接口單元；所述接口單元信號(hào)連接與用于對(duì)接收到的各個(gè)感應(yīng)裝置發(fā)送過來的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理的數(shù)據(jù)處理器；所述數(shù)據(jù)處理器信號(hào)連接于用于將數(shù)據(jù)處理器的處理結(jié)果轉(zhuǎn)換為控制命令的命令生成器；所述命令生成器信號(hào)連接于無線通信裝置。
所述微處理器包括：優(yōu)先級(jí)設(shè)定單元和控制器；所述優(yōu)先級(jí)設(shè)定單元，用于根據(jù)用戶的設(shè)置，對(duì)語音識(shí)別裝置發(fā)送過來的控制命令和控制端發(fā)送過來的控制命令進(jìn)行優(yōu)先級(jí)設(shè)定，決定在兩種命令同時(shí)到達(dá)且相互沖突的情況下，應(yīng)該遵循優(yōu)先級(jí)更高的命令；所述控制器，用于根據(jù)控制命令控制玩具的運(yùn)行。
本發(fā)明實(shí)施例2中提供了一種基于姿態(tài)檢測的智能玩具控制系統(tǒng)的方法，
一種基于姿態(tài)檢測的智能玩具控制系統(tǒng)的方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
步驟1：系統(tǒng)啟動(dòng)，系統(tǒng)初始化；
步驟2：用戶在玩具端設(shè)置語音控制命令和控制端控制命令的優(yōu)先級(jí)；若設(shè)定語音控制命令的優(yōu)先級(jí)更高，則當(dāng)語音識(shí)別裝置和控制端的控制命令同時(shí)到達(dá)且不一致的情況下，微處理器將遵循語音識(shí)別裝置的控制命令；
步驟3：控制端的主控制器將陀螺儀、磁力計(jì)和加速度傳感器發(fā)送過來的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理后，根據(jù)數(shù)據(jù)處理的結(jié)果生成對(duì)應(yīng)的控制命令，經(jīng)無線通信裝置發(fā)送至玩具端；
步驟4：語音識(shí)別裝置對(duì)采集到的用戶的原始數(shù)據(jù)信息進(jìn)行識(shí)別，得出語音控制命令，將語音控制命令發(fā)送至微處理器；
步驟5：微處理器根據(jù)接收到的控制命令，控制玩具機(jī)體的運(yùn)行。
所述主控制器對(duì)磁力計(jì)、陀螺儀和加速度傳感器發(fā)送過來的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理的方法包括以下步驟：
步驟1：根據(jù)從陀螺儀中獲取到的數(shù)據(jù)信息，求取四元數(shù)，然后采用如下公式，將四元數(shù)轉(zhuǎn)換成姿態(tài)角：
；其中，，，為三軸加速度的橫坐標(biāo)
步驟2：然后利用從加速度計(jì)獲取到的數(shù)據(jù)信息，采用卡爾曼濾波的方法對(duì)四元數(shù)進(jìn)行修正，采用的狀態(tài)空間方程為：
其中 是k時(shí)刻的系統(tǒng)狀態(tài)， 是k時(shí)刻的系統(tǒng)的控制量，A和B是系統(tǒng)參數(shù)， 是k時(shí)刻的測量值， 是測量系統(tǒng)的參數(shù)， 和 分別表示過程和測量的噪聲。
步驟3：隨后讀取磁力計(jì)輸出的三軸磁場強(qiáng)度為： ，然后用加速度計(jì)對(duì)磁力計(jì)進(jìn)行傾斜補(bǔ)償：
根據(jù)傾斜補(bǔ)償后的磁力輸出，可以求得偏航角為：
。
所述語音識(shí)別裝置對(duì)采集到的語音進(jìn)行識(shí)別的方法包括以下步驟：
步驟1：求取分幀處理后的信號(hào)的短時(shí)能量，所述短時(shí)能量的求取方法采用如下公式：
，其中 是聲音信號(hào)在某一點(diǎn)的采樣信號(hào)；
步驟2：根據(jù)求取出的短時(shí)能量區(qū)分出清音還是濁音信號(hào)；
步驟3：若分辨出是濁音信號(hào)，則從硬盤存儲(chǔ)器中獲取樣本，同樣提取聲音信號(hào)在該點(diǎn)的采樣，求取出短時(shí)能量；
步驟4：將濁音信號(hào)在該店的短時(shí)能量和樣本在該點(diǎn)的短時(shí)能量進(jìn)行對(duì)比，判斷兩者的差異，進(jìn)而判斷采集到的聲音信號(hào)是否匹配。
本發(fā)明實(shí)施例3中提供了一種基于姿態(tài)檢測的智能玩具控制系統(tǒng)及方法，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示：
一種基于姿態(tài)檢測的智能玩具控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：用于穿戴于人體檢測人體動(dòng)作控制命令的控制端和用于根據(jù)控制端發(fā)送過來的控制命令控制玩具運(yùn)行，以及根據(jù)語音識(shí)別裝置的識(shí)別結(jié)果控制玩具運(yùn)行的玩具端；所述控制端包括：用于獲取人體加速度信息的加速度傳感器；用于獲取磁偏角的磁力計(jì)；用于獲取人體傾角的陀螺儀；所述加速度傳感器、磁力計(jì)和陀螺儀分別信號(hào)連接于主控制器；所述主控制器信號(hào)連接于用于提供時(shí)鐘信號(hào)的晶振電路和用于連通控制端和玩具端數(shù)據(jù)通信的無線通信裝置；所述玩具端包括：用于識(shí)別用戶語音控制命令的語音識(shí)別裝置，所述語音識(shí)別裝置信號(hào)連接于用于處理來往于玩具端的控制命令的微處理器；所述微處理器信號(hào)連接于無線通信裝置。
所述語音識(shí)別裝置包括：用于獲取原始語音信號(hào)的聲音采集裝置；所述聲音采集裝置信號(hào)連接于用于對(duì)語音進(jìn)行識(shí)別的語音識(shí)別芯片；所述語音識(shí)別芯片包括：用于對(duì)采集到的聲音信號(hào)進(jìn)行分幀處理的分幀處理模塊；所述分幀處理模塊分別信號(hào)連接于用于判斷分幀處理后的聲音信號(hào)是否協(xié)調(diào)的判斷模塊以及聲音采集裝置；所述判斷模塊信號(hào)連接于用于對(duì)聲音信號(hào)進(jìn)行傅里葉變換的傅里葉變換模塊；所述傅里葉變換模塊信號(hào)連接于用于頻域比較的頻域分析模塊。
所述主控制器包括：用于連通主控制器和各個(gè)感應(yīng)裝置數(shù)據(jù)連接的接口單元；所述接口單元信號(hào)連接與用于對(duì)接收到的各個(gè)感應(yīng)裝置發(fā)送過來的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理的數(shù)據(jù)處理器；所述數(shù)據(jù)處理器信號(hào)連接于用于將數(shù)據(jù)處理器的處理結(jié)果轉(zhuǎn)換為控制命令的命令生成器；所述命令生成器信號(hào)連接于無線通信裝置。
所述微處理器包括：優(yōu)先級(jí)設(shè)定單元和控制器；所述優(yōu)先級(jí)設(shè)定單元，用于根據(jù)用戶的設(shè)置，對(duì)語音識(shí)別裝置發(fā)送過來的控制命令和控制端發(fā)送過來的控制命令進(jìn)行優(yōu)先級(jí)設(shè)定，決定在兩種命令同時(shí)到達(dá)且相互沖突的情況下，應(yīng)該遵循優(yōu)先級(jí)更高的命令；所述控制器，用于根據(jù)控制命令控制玩具的運(yùn)行。
一種基于姿態(tài)檢測的智能玩具控制系統(tǒng)的方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
步驟1：系統(tǒng)啟動(dòng)，系統(tǒng)初始化；
步驟2：用戶在玩具端設(shè)置語音控制命令和控制端控制命令的優(yōu)先級(jí)；若設(shè)定語音控制命令的優(yōu)先級(jí)更高，則當(dāng)語音識(shí)別裝置和控制端的控制命令同時(shí)到達(dá)且不一致的情況下，微處理器將遵循語音識(shí)別裝置的控制命令；
步驟3：控制端的主控制器將陀螺儀、磁力計(jì)和加速度傳感器發(fā)送過來的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理后，根據(jù)數(shù)據(jù)處理的結(jié)果生成對(duì)應(yīng)的控制命令，經(jīng)無線通信裝置發(fā)送至玩具端；
步驟4：語音識(shí)別裝置對(duì)采集到的用戶的原始數(shù)據(jù)信息進(jìn)行識(shí)別，得出語音控制命令，將語音控制命令發(fā)送至微處理器；
步驟5：微處理器根據(jù)接收到的控制命令，控制玩具機(jī)體的運(yùn)行。
所述主控制器對(duì)磁力計(jì)、陀螺儀和加速度傳感器發(fā)送過來的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理的方法包括以下步驟：
步驟1：根據(jù)從陀螺儀中獲取到的數(shù)據(jù)信息，求取四元數(shù)，然后采用如下公式，將四元數(shù)轉(zhuǎn)換成姿態(tài)角：
；其中，，，為三軸加速度的橫坐標(biāo)
步驟2：然后利用從加速度計(jì)獲取到的數(shù)據(jù)信息，采用卡爾曼濾波的方法對(duì)四元數(shù)進(jìn)行修正，采用的狀態(tài)空間方程為：
其中 是k時(shí)刻的系統(tǒng)狀態(tài)， 是k時(shí)刻的系統(tǒng)的控制量，A和B是系統(tǒng)參數(shù)， 是k時(shí)刻的測量值， 是測量系統(tǒng)的參數(shù)， 和 分別表示過程和測量的噪聲。
步驟3：隨后讀取磁力計(jì)輸出的三軸磁場強(qiáng)度為：，然后用加速度計(jì)對(duì)磁力計(jì)進(jìn)行傾斜補(bǔ)償：
根據(jù)傾斜補(bǔ)償后的磁力輸出，可以求得偏航角為：
。
所述語音識(shí)別裝置對(duì)采集到的語音進(jìn)行識(shí)別的方法包括以下步驟：
步驟1：求取分幀處理后的信號(hào)的短時(shí)能量，所述短時(shí)能量的求取方法采用如下公式：
，其中 是聲音信號(hào)在某一點(diǎn)的采樣信號(hào)；
步驟2：根據(jù)求取出的短時(shí)能量區(qū)分出清音還是濁音信號(hào)；
步驟3：若分辨出是濁音信號(hào)，則從硬盤存儲(chǔ)器中獲取樣本，同樣提取聲音信號(hào)在該點(diǎn)的采樣，求取出短時(shí)能量；
步驟4：將濁音信號(hào)在該店的短時(shí)能量和樣本在該點(diǎn)的短時(shí)能量進(jìn)行對(duì)比，判斷兩者的差異，進(jìn)而判斷采集到的聲音信號(hào)是否匹配。
本發(fā)明并不局限于前述的具體實(shí)施方式。本發(fā)明擴(kuò)展到任何在本說明書中披露的新特征或任何新的組合，以及披露的任一新的方法或過程的步驟或任何新的組合。