本發(fā)明屬于天線(xiàn)技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種天線(xiàn)控制方法、控制系統(tǒng)及智能設(shè)備。

背景技術(shù)：

無(wú)人駕駛飛行器簡(jiǎn)稱(chēng)“無(wú)人機(jī)”，英文縮寫(xiě)為“uav”，是利用無(wú)線(xiàn)電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。天線(xiàn)在無(wú)人機(jī)收發(fā)信機(jī)中占有重要地位。其性能,尤其是方向性和效率直接影響著通信距離和發(fā)射機(jī)的安全。根據(jù)無(wú)人機(jī)飛行特點(diǎn),對(duì)于無(wú)伺服的通信天線(xiàn),其方向圖在水平面上應(yīng)具有全向性。受無(wú)人機(jī)載荷的限制,機(jī)載天線(xiàn)的尺寸要小,重量要輕,同時(shí)要考慮外形對(duì)無(wú)人機(jī)飛行性能的影響。無(wú)人機(jī)天線(xiàn)可采用全向天線(xiàn)和定向天線(xiàn)，全向天線(xiàn)(omnidirectionalantenna)，即在水平方向圖上表現(xiàn)為360°都均勻輻射，也就是平常所說(shuō)的無(wú)方向性，在垂直方向圖上表現(xiàn)為有一定寬度的波束，一般情況下波瓣寬度越小，增益越大。定向天線(xiàn)(directionalantenna)是指在某一個(gè)或某幾個(gè)特定方向上發(fā)射及接收電磁波特別強(qiáng)，而在其他的方向上發(fā)射及接收電磁波則為零或極小的一種天線(xiàn)。采用定向發(fā)射天線(xiàn)的目的是增加輻射功率的有效利用率，增加保密性；采用定向接收天線(xiàn)的主要目的是增強(qiáng)信號(hào)強(qiáng)度增加抗干擾能力。

現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)多采用的是定向天線(xiàn)，為了在水平面上具有全向性，多采用多根定向天線(xiàn)設(shè)置。每根天線(xiàn)覆蓋一定的角度，多根定性天線(xiàn)組合達(dá)到在水平面上的完全覆蓋，在垂直方向上覆蓋一定的距離。由于無(wú)人機(jī)的外形和無(wú)人機(jī)負(fù)載的影響，需要犧牲覆蓋距離達(dá)到多根天線(xiàn)同時(shí)工作在水平面上達(dá)到完全覆蓋。在無(wú)人機(jī)與基站或是遙控器之間進(jìn)行通訊數(shù)據(jù)傳輸?shù)倪^(guò)程中，并不是所有的天線(xiàn)都起到的數(shù)據(jù)傳輸?shù)淖饔?，而是只有一部分的天線(xiàn)在傳輸數(shù)據(jù)。這樣就造成了天線(xiàn)通訊資源的浪費(fèi)，而且，由于無(wú)人機(jī)的輸出功率有限，多根天線(xiàn)同時(shí)工作的時(shí)候輸出的能量會(huì)被平分，每根天線(xiàn)的輸出功率下降。多根天線(xiàn)的重量都會(huì)增加無(wú)人機(jī)自身的重量，同時(shí)降低無(wú)人機(jī)的負(fù)載重量，給無(wú)人機(jī)的小型化以及無(wú)人機(jī)的進(jìn)一步加大自身的負(fù)載重量造成了困難。在與基站或者遙控器進(jìn)行通訊的過(guò)程中，只有其中的幾根天線(xiàn)工作，為了水平面全方位的覆蓋，需要所有的天線(xiàn)都處于激活狀態(tài)，這樣會(huì)有一部分能量的浪費(fèi)，會(huì)降低無(wú)人機(jī)的續(xù)航能力，或者是需要更大的電池容量導(dǎo)致增加無(wú)人機(jī)的自重。

有鑒于此特提出本發(fā)明。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種天線(xiàn)控制方法及天線(xiàn)控制系統(tǒng)，使得天線(xiàn)能更好的被利用，同時(shí)保持在水平上的覆蓋，增加了覆蓋范圍半徑。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用技術(shù)方案的基本構(gòu)思是：

一種多天線(xiàn)控制方法，其特征在于，應(yīng)用于智能設(shè)備，包括：

獲取智能設(shè)備的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并結(jié)合控制終端的數(shù)據(jù)信息，確定所述智能設(shè)備和控制終端的當(dāng)前位置連線(xiàn)或能量分布主方向與智能設(shè)備運(yùn)動(dòng)方向的夾角；

根據(jù)夾角，確定天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的傳輸方向；

若當(dāng)前天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的傳輸方向非目標(biāo)方向，則切換到目標(biāo)方向。

進(jìn)一步的，所述控制終端的數(shù)據(jù)信息包括，控制終端的定位坐標(biāo)數(shù)據(jù)、傳感器數(shù)據(jù)和/或天線(xiàn)數(shù)據(jù)；

進(jìn)一步的，所述智能設(shè)備的運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括，智能設(shè)備的定位坐標(biāo)、運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)速度和/或運(yùn)動(dòng)高度；

進(jìn)一步的，所述確定夾角包括，以所述智能設(shè)備當(dāng)前位置為極點(diǎn)、智能設(shè)備運(yùn)動(dòng)方向?yàn)闃O軸建立極坐標(biāo)系，在極坐標(biāo)系下計(jì)算所述夾角。

進(jìn)一步的，所述確定天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向包括，在極坐標(biāo)系下計(jì)算所述連線(xiàn)與極軸的夾角以確定天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向；或，在極坐標(biāo)系下判斷天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的能量分布主方向以確定天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向。

所述能量分布主方向是指不同方向上的各個(gè)天線(xiàn)接收信號(hào)強(qiáng)度大的那個(gè)天線(xiàn)對(duì)應(yīng)的方向。

進(jìn)一步的，所述目標(biāo)方向?yàn)橹悄茉O(shè)備指向控制終端的方向；

所述智能設(shè)備上的天線(xiàn)數(shù)量為多個(gè)；

所述切換到目標(biāo)方向包括，通過(guò)多天線(xiàn)切換開(kāi)關(guān)啟動(dòng)目標(biāo)方向上的天線(xiàn)工作并關(guān)閉當(dāng)前工作天線(xiàn)。

在不改變目前智能設(shè)備天線(xiàn)單元數(shù)量的情況下，結(jié)合上述的天線(xiàn)裝置的控制方法，啟動(dòng)目標(biāo)方向上的天線(xiàn)工作并關(guān)閉當(dāng)前工作天線(xiàn)。

進(jìn)一步的，所述目標(biāo)方向?yàn)橹悄茉O(shè)備指向控制終端的方向；

所述智能設(shè)備上的天線(xiàn)數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)天線(xiàn)呈一定角度分布，且多個(gè)天線(xiàn)在切換過(guò)程中不間斷持續(xù)工作；

所述切換到目標(biāo)方向包括，通過(guò)移相切換開(kāi)關(guān)切換多個(gè)天線(xiàn)收發(fā)的電磁波相位到目標(biāo)方向上。

本發(fā)明的一種多天線(xiàn)控制系統(tǒng)，其特征在于，應(yīng)用于智能設(shè)備，該系統(tǒng)包括：

獲取裝置，用于獲取智能設(shè)備自身的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

數(shù)據(jù)處理裝置，用于根據(jù)獲取裝置獲取的智能設(shè)備的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并結(jié)合控制終端的信息，計(jì)算確定天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向；

切換裝置，用于根據(jù)計(jì)算得到的天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向，切換天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向。

進(jìn)一步的，所述切換裝置包括，多天線(xiàn)切換開(kāi)關(guān)和/或移相切換開(kāi)關(guān)；

所述多天線(xiàn)切換開(kāi)關(guān)用于從當(dāng)前工作的天線(xiàn)切換到目標(biāo)天線(xiàn)工作，并關(guān)閉當(dāng)前天線(xiàn)工作；

所述移相切換開(kāi)關(guān)用于通過(guò)電路板或者電路元件，調(diào)整兩個(gè)或多個(gè)天線(xiàn)收發(fā)電磁波的相位，以改變天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向，在切換過(guò)程中，兩個(gè)或多個(gè)天線(xiàn)持續(xù)不間斷工作。

進(jìn)一步的，所述智能設(shè)備包括飛行器、水上船只、水下船只或路上運(yùn)動(dòng)機(jī)械。

本發(fā)明提出一種智能設(shè)備，其特征在于：

所述智能設(shè)備包括天線(xiàn)、處理器、切換開(kāi)關(guān)、參數(shù)獲取裝置；所述參數(shù)獲取裝置與處理器連接，所述天線(xiàn)通過(guò)切換開(kāi)關(guān)與處理器連接；

所述參數(shù)獲取裝置，用于獲取智能設(shè)備的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

所述處理器，用于根據(jù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，計(jì)算確定天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向，并做出天線(xiàn)控制指令；

所述切換開(kāi)關(guān)，用于根據(jù)處理器的天線(xiàn)控制指令，切換控制天線(xiàn)的工作。

進(jìn)一步的，所述天線(xiàn)數(shù)量為多個(gè)；

所述切換開(kāi)關(guān)包括多天線(xiàn)切換開(kāi)關(guān)和/或移相切換開(kāi)關(guān)；

其中，所述多天線(xiàn)切換開(kāi)關(guān)用于從當(dāng)前工作的天線(xiàn)切換到目標(biāo)天線(xiàn)工作，并關(guān)閉當(dāng)前天線(xiàn)工作；

所述移相切換開(kāi)關(guān)用于通過(guò)電路板或者電路元件，調(diào)整兩個(gè)或多個(gè)天線(xiàn)收發(fā)電磁波的相位，以改變天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向，在切換過(guò)程中，兩個(gè)或多個(gè)天線(xiàn)持續(xù)不間斷工作；

所述參數(shù)獲取裝置包括衛(wèi)星定位器、測(cè)高裝置、測(cè)速裝置、運(yùn)動(dòng)方向檢測(cè)器中的一種或多種。

采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果。

1、通過(guò)判斷智能設(shè)備與基站或遙控器或移動(dòng)終端的位置關(guān)系，改變天線(xiàn)陣的輻射強(qiáng)度在空間的覆蓋范圍，實(shí)現(xiàn)了較少天線(xiàn)單元達(dá)到同樣通訊強(qiáng)度的效果，在減少智能設(shè)備所載天線(xiàn)單元的數(shù)量的情況下，完成覆蓋大致相同通訊數(shù)據(jù)傳輸?shù)男Ч；蛘咄ㄟ^(guò)改變激活天線(xiàn)陣中特定天線(xiàn)單元，實(shí)現(xiàn)在智能設(shè)備輸出功率不變的情況下，單個(gè)進(jìn)行通訊動(dòng)作的天線(xiàn)單元的輸出功率最大化，進(jìn)而提升了進(jìn)行通訊動(dòng)作的天線(xiàn)單元即被激活的天線(xiàn)單元的通訊距離，在不增加天線(xiàn)單元數(shù)量和智能設(shè)備輸出功率的情況下，最大限度的利用了智能設(shè)備的輸出功率。

2、利用上述方法的智能設(shè)備天線(xiàn)控制系統(tǒng)，由于在不降低智能設(shè)備的通訊覆蓋的基礎(chǔ)上，減少了組成天線(xiàn)陣的天線(xiàn)單元的數(shù)量，從而降低了智能設(shè)備自身的重量，增加了智能設(shè)備的續(xù)航，同時(shí)在一定程度上增加了智能設(shè)備的載重，進(jìn)而減少了智能設(shè)備的制造成本。

3、利用上述方法的另一智能設(shè)備天線(xiàn)控制系統(tǒng)，在不增加無(wú)人機(jī)輸出功率的基礎(chǔ)上，對(duì)進(jìn)行通訊數(shù)據(jù)傳遞的被激活的某個(gè)天線(xiàn)單元輸出所有的能量，增大了該天線(xiàn)單元的輸出功率，從而增加了智能設(shè)備的通訊半徑。同時(shí)，對(duì)組成天線(xiàn)陣的天線(xiàn)單元進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整選擇，也在一定程度上增加了智能設(shè)備所載天線(xiàn)單元的使用壽命，進(jìn)而增加了智能設(shè)備的使用壽命。

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。

附圖說(shuō)明

附圖作為本發(fā)明的一部分，用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步的理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，但不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。顯然，下面描述中的附圖僅僅是一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他附圖。在附圖中：

圖1是本發(fā)明的一種天線(xiàn)控制方法流程示意圖；

圖2是本發(fā)明的一種無(wú)人機(jī)天線(xiàn)設(shè)置示意圖；

圖3是本發(fā)明的另一種無(wú)人機(jī)天線(xiàn)設(shè)置示意圖；

圖4是本發(fā)明的第三種無(wú)人機(jī)天線(xiàn)設(shè)置示意圖；

圖5是本發(fā)明的第四種無(wú)人機(jī)天線(xiàn)設(shè)置示意圖；

圖6是本發(fā)明的一種天線(xiàn)控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明的另一種天線(xiàn)控制方法流程示意圖；

圖8是本發(fā)明的一種智能設(shè)備的示意圖；

需要說(shuō)明的是，這些附圖和文字描述并不旨在以任何方式限制本發(fā)明的構(gòu)思范圍，而是通過(guò)參考特定實(shí)施例為本領(lǐng)域技術(shù)人員說(shuō)明本發(fā)明的概念。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，以下實(shí)施例用于說(shuō)明本發(fā)明，但不用來(lái)限制本發(fā)明的范圍。

本發(fā)明方案應(yīng)用于智能設(shè)備，所述智能設(shè)備包括飛行器、水上船只、水下船只、路上運(yùn)動(dòng)機(jī)械；本實(shí)施例以無(wú)人機(jī)為例說(shuō)明。

實(shí)施例一

如圖1所示，本實(shí)施例提供了一種天線(xiàn)控制方法，具體實(shí)現(xiàn)方法包括：

s101:根據(jù)獲取的智能設(shè)備的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并結(jié)合控制終端的數(shù)據(jù)信息，確定所述智能設(shè)備和控制終端的當(dāng)前位置連線(xiàn)或能量分布主方向與智能設(shè)備運(yùn)動(dòng)方向的夾角；

本發(fā)明實(shí)施例提供的天線(xiàn)控制方法，應(yīng)用于無(wú)人機(jī)，該無(wú)人機(jī)為多天線(xiàn)無(wú)人機(jī)，該無(wú)人機(jī)上的兩個(gè)或兩個(gè)以上天線(xiàn)呈夾角分布且其工作范圍覆蓋無(wú)人機(jī)的360°的周身。所述控制終端的數(shù)據(jù)信息包括，控制終端的定位坐標(biāo)數(shù)據(jù)、傳感器數(shù)據(jù)、天線(xiàn)數(shù)據(jù)。所述無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括，無(wú)人機(jī)的定位坐標(biāo)、運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)高度等信息。

具體的，本發(fā)明中所述控制終端的定位坐標(biāo)數(shù)據(jù)通過(guò)控制終端搭載的gps設(shè)備獲取，然后通過(guò)無(wú)線(xiàn)方式上傳給無(wú)人機(jī)或者事先將控制終端的坐標(biāo)值存儲(chǔ)在無(wú)人機(jī)上，所述無(wú)人機(jī)的定位坐標(biāo)通過(guò)無(wú)人機(jī)上的gps設(shè)備獲取，所述無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)高度等信息通過(guò)gps或者無(wú)人機(jī)搭載的傳感器獲取，當(dāng)通過(guò)gps獲取了無(wú)人機(jī)和控制終端的位置坐標(biāo)后，計(jì)算并確定控制終端和無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置坐標(biāo)之間的連線(xiàn)與無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)方向的夾角。

或者，通過(guò)無(wú)人機(jī)上天線(xiàn)收發(fā)信號(hào)的射頻能量強(qiáng)弱，確定到無(wú)人機(jī)周?chē)漕l能量分布情況，計(jì)算出收發(fā)電磁波能量最強(qiáng)的方向，并結(jié)合無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)高度等信息，確定無(wú)人機(jī)天線(xiàn)收發(fā)電磁波信號(hào)能量最強(qiáng)的方向與無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)方向的夾角。

s102:根據(jù)夾角，確定天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的傳輸方向；

當(dāng)獲取了無(wú)人機(jī)位置和控制終端位置連線(xiàn)或無(wú)人機(jī)天線(xiàn)陣發(fā)射電磁波能量分布最強(qiáng)的方向后，確定夾角包括，以所述無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置為極點(diǎn)、無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)闃O軸建立極坐標(biāo)系，在極坐標(biāo)系下計(jì)算所述夾角。根據(jù)夾角判斷天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的傳輸方向，然后根據(jù)數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆较?，開(kāi)啟對(duì)應(yīng)的目標(biāo)天線(xiàn)，或者調(diào)整天線(xiàn)收發(fā)數(shù)據(jù)的方向，使得無(wú)人機(jī)與控制終端正常通信連接。

s103:若當(dāng)前天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的傳輸方向非目標(biāo)方向，則切換到目標(biāo)方向。

所述目標(biāo)方向?yàn)闊o(wú)人機(jī)指向控制終端的方向，若當(dāng)前天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的傳輸方向?yàn)槟繕?biāo)方向，則保持當(dāng)前天線(xiàn)的工作狀態(tài)；若當(dāng)前天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)方向不是目標(biāo)方向時(shí)，則切換天線(xiàn)的工作狀態(tài)到對(duì)應(yīng)到目標(biāo)方向，所述切換天線(xiàn)的工作狀態(tài)包括切換到對(duì)應(yīng)目標(biāo)方向的天線(xiàn)或者調(diào)整天線(xiàn)收發(fā)數(shù)據(jù)的方向。

例如：如圖2所示，當(dāng)當(dāng)前的工作天線(xiàn)為第二天線(xiàn)時(shí)，由于當(dāng)前天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的傳輸方向不是無(wú)人機(jī)指向控制終端的方向，所以應(yīng)當(dāng)將當(dāng)前天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的傳輸方向切換到目標(biāo)方向，即第三天線(xiàn)所覆蓋的數(shù)據(jù)傳輸方向，所以切換為第三天線(xiàn)工作，保證當(dāng)前工作的天線(xiàn)提供的傳輸數(shù)據(jù)的傳輸方向?yàn)槟繕?biāo)方向。

如圖3所示，當(dāng)前無(wú)人機(jī)上天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向?yàn)榈谝惶炀€(xiàn)所在的上半?yún)^(qū)域，若檢測(cè)到天線(xiàn)收發(fā)電磁波最強(qiáng)能量分布朝向落入第二天線(xiàn)所在區(qū)域時(shí)，則當(dāng)前天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向不是無(wú)人機(jī)指向控制終端的方向，所以應(yīng)當(dāng)將當(dāng)前天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的傳輸方向切換到目標(biāo)方向，即調(diào)整天線(xiàn)收發(fā)電磁波的相位，使得天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向?yàn)槟繕?biāo)方向。

在本發(fā)明實(shí)施例中無(wú)人機(jī)按照固定的時(shí)間間隔，周期性的獲取無(wú)人機(jī)和遙控終端的位置信息，或無(wú)人機(jī)天線(xiàn)收發(fā)電磁波能量分布最大方向；根據(jù)獲得的無(wú)人機(jī)和遙控終端的位置信息或無(wú)人機(jī)天線(xiàn)收發(fā)電磁波能量分布最大方向，確定需要切換的天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向。該固定的時(shí)間間隔可以是0.5秒、1秒、2秒等等，該時(shí)間間隔選擇的比較小，可以及時(shí)規(guī)避因?yàn)樘炀€(xiàn)覆蓋不到，而出現(xiàn)的信號(hào)傳輸故障，當(dāng)該間隔選擇的比較大時(shí)，可以規(guī)避實(shí)時(shí)獲取該位置的信息而影響信號(hào)傳輸效率的問(wèn)題。

本實(shí)施例中，天線(xiàn)用于與控制終端進(jìn)行無(wú)線(xiàn)通信。

實(shí)施例二

本實(shí)施例為一種天線(xiàn)控制方法，無(wú)人機(jī)上設(shè)置有4根天線(xiàn)。

s1：根據(jù)獲取的無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并結(jié)合控制終端的數(shù)據(jù)信息，確定無(wú)人機(jī)和控制終端的當(dāng)前位置連線(xiàn)與無(wú)人機(jī)航向的夾角；

s2：根據(jù)所述夾角，確定無(wú)人機(jī)上天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的傳輸方向；

s3：若當(dāng)前天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的傳輸方向非目標(biāo)方向，啟動(dòng)目標(biāo)方向上的天線(xiàn)工作并關(guān)閉當(dāng)前工作天線(xiàn)。

所述無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括無(wú)人機(jī)的定位坐標(biāo)、航向、運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)高度；所述定位坐標(biāo)通過(guò)無(wú)人機(jī)上的gps設(shè)備獲取，所述無(wú)人機(jī)當(dāng)前航向通過(guò)磁羅盤(pán)獲取，所述運(yùn)動(dòng)速度通過(guò)gps設(shè)備或者測(cè)速傳感器獲取，所述運(yùn)動(dòng)高度通過(guò)測(cè)高傳感器獲取。

所述控制終端的數(shù)據(jù)信息包括控制終端的定位坐標(biāo)數(shù)據(jù)、傳感器數(shù)據(jù)、天線(xiàn)數(shù)據(jù)；所述定位坐標(biāo)數(shù)據(jù)通過(guò)控制終端上的gps設(shè)備獲取。

本實(shí)施例中，以無(wú)人機(jī)航向?yàn)闃O軸、無(wú)人機(jī)當(dāng)前坐標(biāo)為極點(diǎn)建立極坐標(biāo)系，確定控制終端當(dāng)前坐標(biāo)位置和無(wú)人機(jī)當(dāng)前坐標(biāo)位置的連線(xiàn)與航向軸的夾角。

優(yōu)選的，在無(wú)人機(jī)中保存有包含有無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置和控制終端當(dāng)前位置的地圖，無(wú)人機(jī)可以在地圖上確定無(wú)人機(jī)與控制終端的連線(xiàn)，及通過(guò)磁羅盤(pán)獲取當(dāng)前航向，在地圖上確定所述連線(xiàn)與當(dāng)前航向構(gòu)成的夾角，該夾角可以是所述連線(xiàn)到當(dāng)前航向的夾角，也可以是當(dāng)前航向到所述連線(xiàn)的夾角，還可以是選取的所述連線(xiàn)與當(dāng)前航向構(gòu)成的夾角中不大于180°的夾角等等，只要能夠保證該夾角采用統(tǒng)一的確定方式即可。

本實(shí)施例中無(wú)人機(jī)的4個(gè)天線(xiàn)可以是均勻分布也可以是不均勻的分布在無(wú)人機(jī)的四周，因此每個(gè)天線(xiàn)覆蓋的夾角范圍可以相同，也可以不同。較佳地，為了提高信號(hào)的傳輸效率，均衡每個(gè)天線(xiàn)的負(fù)載，每個(gè)天線(xiàn)覆蓋的夾角范圍相同，并且所有天線(xiàn)能夠覆蓋無(wú)人機(jī)360的角度范圍。

參照?qǐng)D4所示，無(wú)人機(jī)為擁有4根均勻分布天線(xiàn)的無(wú)人機(jī)，通過(guò)多天線(xiàn)切換開(kāi)關(guān)來(lái)控制4根天線(xiàn)的工作狀態(tài)的切換，當(dāng)需要其中一根天線(xiàn)工作的時(shí)候，開(kāi)啟這根天線(xiàn)工作并關(guān)閉其它的天線(xiàn)工作，天線(xiàn)a對(duì)應(yīng)的角度范圍θ為大于等于0°小于90°，天線(xiàn)b對(duì)應(yīng)的角度范圍θ為大于等于90°小于180°、天線(xiàn)c對(duì)應(yīng)的角度范圍θ為大于等于180°小于270°、天線(xiàn)d對(duì)應(yīng)的角度范圍θ為大于等于270°小于360°。具體的實(shí)現(xiàn)過(guò)程如下所示：

if(θ≥0&&θ<90)switchtoa

elseif(θ≥90&&θ<180)switchtob

elseif(θ≥180&&θ<270)switchtoc

elseif(θ≥270&&θ<360)switchtod

endif

當(dāng)當(dāng)前無(wú)人機(jī)與控制終端的連線(xiàn)與當(dāng)前航向構(gòu)成的夾角為65度時(shí)，該角度在0°至90°范圍內(nèi)，對(duì)應(yīng)的天線(xiàn)為a天線(xiàn)，因此可以確定目標(biāo)天線(xiàn)為a天線(xiàn)。

為了提高無(wú)人機(jī)天線(xiàn)的利用率，并且節(jié)約無(wú)人機(jī)上寶貴的電能，當(dāng)啟動(dòng)無(wú)人機(jī)對(duì)應(yīng)夾角的目標(biāo)天線(xiàn)后，還需關(guān)閉當(dāng)前工作的天線(xiàn)。例如：無(wú)人機(jī)當(dāng)前工作的天線(xiàn)為a天線(xiàn)，目標(biāo)天線(xiàn)為b天線(xiàn)，啟動(dòng)b天線(xiàn)后，關(guān)閉a天線(xiàn)。

在本發(fā)明實(shí)施例中為了避免乒乓效應(yīng)，即避免無(wú)人機(jī)的兩個(gè)天線(xiàn)之間頻繁的切換，可以針對(duì)相鄰的兩個(gè)天線(xiàn)設(shè)定一個(gè)臨界值，因此當(dāng)當(dāng)前工作的天線(xiàn)和待啟動(dòng)的目標(biāo)天線(xiàn)不同時(shí)，只有當(dāng)確定的夾角與對(duì)應(yīng)臨界值差的絕對(duì)值大于設(shè)定閾值時(shí)，才能啟動(dòng)目標(biāo)天線(xiàn)，該閾值可以是3°、5°等，只要能避免乒乓效應(yīng)即可。

繼續(xù)以上述圖所示進(jìn)行說(shuō)明，針對(duì)天線(xiàn)a與天線(xiàn)b設(shè)置的臨界值為90°、針對(duì)天線(xiàn)b與天線(xiàn)c設(shè)置的臨界值為180°、針對(duì)天線(xiàn)c與天線(xiàn)d設(shè)置的臨界值為270°、針對(duì)天線(xiàn)d與天線(xiàn)a設(shè)置的臨界值為360°或0°。由于天線(xiàn)a和天線(xiàn)d之間進(jìn)行切換時(shí)，角度跳躍幅度較大，為了進(jìn)一步地增加可靠性，在本發(fā)明實(shí)施例中可以先判斷該夾角所在的范圍，再確定相應(yīng)的臨界值。具體的，針對(duì)于a天線(xiàn)與d天線(xiàn)之間的切換，當(dāng)確定的夾角為大角度時(shí)，即角度大于270°時(shí)，選用的臨界值為360°，當(dāng)確定的夾角為小角度時(shí)，即角度小于90°時(shí)，選用的臨界值為0°。例如：當(dāng)確定的夾角為93°，設(shè)定的閾值為5°當(dāng)前工作的天線(xiàn)為a天線(xiàn)，確定的目標(biāo)天線(xiàn)為b天線(xiàn)，針對(duì)a天線(xiàn)與b天線(xiàn)設(shè)置的臨界值為90°，此時(shí)90°與93°差的絕對(duì)值小于5°，因此繼續(xù)使用天線(xiàn)a，不進(jìn)行天線(xiàn)切換，；當(dāng)確定的夾角為6°，設(shè)定的閾值為5°，當(dāng)前工作的天線(xiàn)為d天線(xiàn)，確定的目標(biāo)天線(xiàn)為a天線(xiàn)，針對(duì)d天線(xiàn)與a天線(xiàn)設(shè)置的臨界值為360°或0°，因?yàn)樵搳A角為6°為小角度，因此選用的臨界值為0°，6°與0°差的絕對(duì)值大于5°，因此切換到a天線(xiàn)。

本實(shí)施例中，如果無(wú)法計(jì)算確定所述連線(xiàn)與極軸方向的夾角，則開(kāi)啟所有天線(xiàn)工作，通過(guò)天線(xiàn)收發(fā)數(shù)據(jù)的能量分布主方向來(lái)確定目標(biāo)方向；連接每根天線(xiàn)的無(wú)線(xiàn)模塊都能檢測(cè)到這根天線(xiàn)接收信號(hào)的強(qiáng)弱，通過(guò)對(duì)多跟天線(xiàn)接收信號(hào)強(qiáng)弱的對(duì)比，就可判斷出天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的目標(biāo)方向；如與a天線(xiàn)連接的無(wú)線(xiàn)模塊檢測(cè)到a天線(xiàn)接收信號(hào)的強(qiáng)度為q1，與b天線(xiàn)連接的無(wú)線(xiàn)模塊檢測(cè)到b天線(xiàn)接收信號(hào)的強(qiáng)度為q2，與c天線(xiàn)連接的無(wú)線(xiàn)模塊檢測(cè)到c天線(xiàn)接收信號(hào)的強(qiáng)度為q3，與d天線(xiàn)連接的無(wú)線(xiàn)模塊檢測(cè)到d天線(xiàn)接收信號(hào)的強(qiáng)度為q4，且q1>q2、q1>q3、q1>q4，則可判斷a天線(xiàn)對(duì)應(yīng)的方向區(qū)域?yàn)槟繕?biāo)區(qū)域。

需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例中，也可通過(guò)移相切換開(kāi)關(guān)來(lái)切換控制4根天線(xiàn)的工作狀態(tài)，所述移相切換開(kāi)關(guān)在工作過(guò)程中4根天線(xiàn)不間斷連續(xù)工作，所述移相切換開(kāi)關(guān)通過(guò)調(diào)整4根天線(xiàn)的電磁波輻射相位來(lái)改變天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向，具體為通過(guò)調(diào)整各個(gè)天線(xiàn)的電磁波輻射相位以加強(qiáng)目標(biāo)方向的數(shù)據(jù)傳輸，同時(shí)減弱或者抵消其它方向上的天線(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸。

實(shí)施例三

本實(shí)施例為另一種天線(xiàn)控制方法，，如圖5所示，無(wú)人機(jī)上設(shè)置有兩根天線(xiàn)。

s1：根據(jù)獲取的無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并結(jié)合控制終端的數(shù)據(jù)信息，確定無(wú)人機(jī)和控制終端當(dāng)前位置的連線(xiàn)與無(wú)人機(jī)航向的夾角；

s2：根據(jù)夾角，確定天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的傳輸方向；

s3：若當(dāng)前天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的傳輸方向非目標(biāo)方向，則切換天線(xiàn)收發(fā)電磁波相位到目標(biāo)方向。

所述無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括無(wú)人機(jī)的定位坐標(biāo)、航向、運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)高度；所述定位坐標(biāo)通過(guò)無(wú)人機(jī)上的gps設(shè)備獲取，所述無(wú)人機(jī)當(dāng)前航向通過(guò)磁羅盤(pán)獲取，所述運(yùn)動(dòng)速度通過(guò)gps設(shè)備或者測(cè)速傳感器獲取，所述運(yùn)動(dòng)高度通過(guò)測(cè)高傳感器獲取。

所述控制終端的數(shù)據(jù)信息包括控制終端的定位坐標(biāo)數(shù)據(jù)、傳感器數(shù)據(jù)、天線(xiàn)數(shù)據(jù)；所述定位坐標(biāo)數(shù)據(jù)通過(guò)控制終端上的gps設(shè)備獲取。

本實(shí)施例中，以無(wú)人機(jī)航向?yàn)闃O軸、無(wú)人機(jī)當(dāng)前坐標(biāo)為極點(diǎn)建立極坐標(biāo)系，確定控制終端當(dāng)前坐標(biāo)位置和無(wú)人機(jī)當(dāng)前坐標(biāo)位置的連線(xiàn)與航向軸的夾角。

優(yōu)選的，在無(wú)人機(jī)中保存有包含有無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置和控制終端當(dāng)前位置的地圖，無(wú)人機(jī)可以在地圖上確定無(wú)人機(jī)與控制終端的連線(xiàn)，及通過(guò)磁羅盤(pán)獲取當(dāng)前航向，在地圖上確定所述連線(xiàn)與當(dāng)前航向構(gòu)成的夾角，該夾角可以是所述連線(xiàn)到當(dāng)前航向的夾角，也可以是當(dāng)前航向到所述連線(xiàn)的夾角，還可以是選取的所述連線(xiàn)與當(dāng)前航向構(gòu)成的夾角中不大于180°的夾角等等，只要能夠保證該夾角采用統(tǒng)一的確定方式即可。

本實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)機(jī)身設(shè)置有兩根天線(xiàn)，所述兩根天線(xiàn)在切換傳輸數(shù)據(jù)的目標(biāo)方向時(shí)連續(xù)不間斷工作，參照?qǐng)D5所示，天線(xiàn)a、b設(shè)置于無(wú)人機(jī)機(jī)身上，兩根天線(xiàn)的工作范圍能夠完全覆蓋無(wú)人機(jī)360度周身。

本實(shí)施例中，確定控制終端與無(wú)人機(jī)連線(xiàn)與無(wú)人機(jī)航向之間的夾角即確定了無(wú)人機(jī)天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向；參照?qǐng)D所示，天線(xiàn)a對(duì)應(yīng)的角度范圍為90度到270度，天線(xiàn)b對(duì)應(yīng)的角度范圍為-90度到90度；當(dāng)所述連線(xiàn)與極軸的夾角大于90度小于270度時(shí)，即通過(guò)移相切換開(kāi)關(guān)改變a、b兩根天線(xiàn)的電磁波輻射相位，加強(qiáng)90度到270度范圍內(nèi)的電磁波傳輸，減弱-90度到90度范圍內(nèi)的電磁波傳輸；當(dāng)所述連線(xiàn)與極軸的夾角大于-90度小于90度時(shí)，通過(guò)移相切換開(kāi)關(guān)改變a、b兩根天線(xiàn)的電磁波輻射相位，加強(qiáng)-90度到90度范圍內(nèi)的電磁波傳輸，減弱90度到270度范圍內(nèi)的電磁波傳輸，以達(dá)到切換天線(xiàn)傳輸方向的目的。

本實(shí)施例中，為了防止天線(xiàn)傳輸方向的頻繁切換，避免乒乓效應(yīng)的發(fā)生，也設(shè)置了如實(shí)施例三所述的臨界值和閾值。

本實(shí)施例中，如果無(wú)法計(jì)算確定所述連線(xiàn)與極軸方向的夾角，也可通過(guò)天線(xiàn)收發(fā)數(shù)據(jù)的能量分布主方向來(lái)確定目標(biāo)方向；連接每根天線(xiàn)的無(wú)線(xiàn)模塊都能檢測(cè)到這根天線(xiàn)接收信號(hào)的強(qiáng)弱，通過(guò)對(duì)多跟天線(xiàn)接收信號(hào)強(qiáng)弱的對(duì)比，就可判斷出天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的目標(biāo)方向；如與a天線(xiàn)連接的無(wú)線(xiàn)模塊檢測(cè)到a天線(xiàn)接收信號(hào)的強(qiáng)度為q1，與b天線(xiàn)連接的無(wú)線(xiàn)模塊檢測(cè)到b天線(xiàn)接收信號(hào)的強(qiáng)度為q2，且q1>q2，則可判斷a天線(xiàn)對(duì)應(yīng)的方向區(qū)域?yàn)槟繕?biāo)區(qū)域。

需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例中，根據(jù)需要，也可以通過(guò)移相切換開(kāi)關(guān)改變天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)到其它方向，如改變天線(xiàn)傳輸為極坐標(biāo)系中與極軸夾角為90度的方向；本實(shí)施例中，天線(xiàn)也可以是多根，如3根天線(xiàn)或4根天線(xiàn)。

需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例中，也可以通過(guò)多天線(xiàn)切換開(kāi)關(guān)來(lái)控制切換兩根天線(xiàn)的工作狀態(tài)，當(dāng)需要a天線(xiàn)工作時(shí)打開(kāi)a天線(xiàn)工作并關(guān)閉b天線(xiàn)，當(dāng)需要b天線(xiàn)工作時(shí)打開(kāi)b天線(xiàn)工作并關(guān)閉a天線(xiàn)。

本實(shí)施例方案在不降低無(wú)人機(jī)的通訊覆蓋的基礎(chǔ)上，減少了天線(xiàn)的數(shù)量，降低了無(wú)人機(jī)自身的重量、簡(jiǎn)化了無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)、增加了無(wú)人機(jī)的續(xù)航，同時(shí)在一定程度上增加了無(wú)人機(jī)的載重，進(jìn)而減少了無(wú)人機(jī)的制造成本。而較大的陣元間距，陣元之間的互耦和幅相誤差對(duì)天線(xiàn)陣性能的影響就比較小，使天線(xiàn)的性能得到提高。

實(shí)施例四

本實(shí)施例提供了一種天線(xiàn)控制系統(tǒng)，應(yīng)用于無(wú)人機(jī)，如圖6所示，該系統(tǒng)包括：

獲取裝置41，用于獲取智能設(shè)備自身的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

數(shù)據(jù)處理裝置42，用于根據(jù)獲取裝置獲取的智能設(shè)備的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并結(jié)合控制終端的信息，計(jì)算確定天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向；

切換裝置43，用于根據(jù)計(jì)算得到的天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向，切換天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向。

所述數(shù)據(jù)處理裝置42，還包括計(jì)算模塊，具體用于根據(jù)無(wú)人機(jī)航向和坐標(biāo)位置，建立極坐標(biāo)系，在極坐標(biāo)系下，計(jì)算控制終端和無(wú)人機(jī)連線(xiàn)與極軸的夾角。

所述數(shù)據(jù)處理裝置42，還包括判斷模塊，具體用于根據(jù)所述連線(xiàn)與極軸的夾角判斷是否需要切換天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向。

所述數(shù)據(jù)處理裝置42，還包括無(wú)線(xiàn)模塊，具體用于檢測(cè)與無(wú)線(xiàn)模塊連接的天線(xiàn)接收信號(hào)的強(qiáng)度。

所述數(shù)據(jù)處理裝置42，還用于通過(guò)對(duì)多根天線(xiàn)接收信號(hào)強(qiáng)弱的對(duì)比，判斷出天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的目標(biāo)方向；還用于接收傳輸過(guò)來(lái)的控制指令，以控制切換裝置的工作。

所述切換裝置43，包括多天線(xiàn)切換開(kāi)關(guān)，所述多天線(xiàn)切換開(kāi)關(guān)用于控制開(kāi)啟目標(biāo)方向上的天線(xiàn)工作并關(guān)閉其它方向上的天線(xiàn)工作。

所述切換裝置43，包括移相切換開(kāi)關(guān)，所述移相切換開(kāi)關(guān)用于調(diào)整各個(gè)天線(xiàn)的電磁波輻射相位，加強(qiáng)目標(biāo)方向上的數(shù)據(jù)傳輸，減弱或者抵消其它方向上的數(shù)據(jù)傳輸。

所述移相切換開(kāi)關(guān)通過(guò)電路板或者電路元件工作，在切換過(guò)程中，兩個(gè)或多個(gè)天線(xiàn)持續(xù)不間斷工作。

用戶(hù)根據(jù)需要可以手動(dòng)或者自動(dòng)選擇多天線(xiàn)切換開(kāi)關(guān)或者移相切換開(kāi)關(guān)工作。

實(shí)施例五

本實(shí)施例提供一種天線(xiàn)控制方法，應(yīng)用于無(wú)人機(jī)，如圖7所示，所述方法包括：

s1：如果能夠正常獲取的無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)和控制終端的數(shù)據(jù)信息，則計(jì)算無(wú)人機(jī)和控制終端當(dāng)前位置的連線(xiàn)與無(wú)人機(jī)航向的夾角并轉(zhuǎn)入s3步，否則轉(zhuǎn)入s2步；

s2：根據(jù)與天線(xiàn)連接的無(wú)線(xiàn)模塊檢測(cè)到的每根天線(xiàn)接收信號(hào)的強(qiáng)度，確定無(wú)人機(jī)上天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的能量分布的主方向，計(jì)算出所述主方向與無(wú)人機(jī)航向的夾角；

s3：根據(jù)夾角，確定天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的傳輸方向；

s4：若當(dāng)前天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的傳輸方向非目標(biāo)方向，則切換到目標(biāo)方向。

本實(shí)施例中，傳輸方向的切換有兩種：多天線(xiàn)切換和移相切換。用戶(hù)通過(guò)手動(dòng)或者自動(dòng)的方式來(lái)選擇切換方式，所述自動(dòng)方式為通過(guò)控制終端發(fā)出指令來(lái)選擇切換方式。

實(shí)施例六：

本實(shí)施例提出了一種智能設(shè)備，如圖8所示，所述智能設(shè)備包括：天線(xiàn)62、處理器63、切換開(kāi)關(guān)64、參數(shù)獲取裝置65，進(jìn)一步還包括設(shè)備骨架、動(dòng)力裝置66；所述天線(xiàn)62、處理器63、切換開(kāi)關(guān)64、參數(shù)獲取裝置65和動(dòng)力裝置66均安裝在設(shè)備骨架上；所述參數(shù)獲取裝置65與處理器63連接，所述動(dòng)力裝置66與處理器63連接，所述天線(xiàn)62通過(guò)切換開(kāi)關(guān)64與處理器63連接。

所述參數(shù)獲取裝置65，用于獲取智能設(shè)備的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

所述處理器63，用于根據(jù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，計(jì)算確定天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向，并做出天線(xiàn)控制指令；

所述切換開(kāi)關(guān)64，與處理器63和天線(xiàn)62連接，用于根據(jù)處理器的天線(xiàn)控制指令，切換控制天線(xiàn)的工作；

所述動(dòng)力裝置66，用于為智能設(shè)備提供運(yùn)動(dòng)動(dòng)力。

所述天線(xiàn)62，數(shù)量為多個(gè)；

所述切換開(kāi)關(guān)64，包括多天線(xiàn)切換開(kāi)關(guān)和/或移相切換開(kāi)關(guān)；

其中，所述多天線(xiàn)切換開(kāi)關(guān)用于從當(dāng)前工作的天線(xiàn)切換到目標(biāo)天線(xiàn)工作，并關(guān)閉當(dāng)前天線(xiàn)工作；

所述移相切換開(kāi)關(guān)用于通過(guò)電路板或者電路元件，調(diào)整兩個(gè)或多個(gè)天線(xiàn)收發(fā)電磁波的相位，以改變天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向，在切換過(guò)程中，兩個(gè)或多個(gè)天線(xiàn)持續(xù)不間斷工作。

所述參數(shù)獲取裝置65，包括衛(wèi)星定位器、測(cè)高裝置、測(cè)速裝置、運(yùn)動(dòng)方向檢測(cè)器中的一種或多種；

所述處理,63，還用于根據(jù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，控制動(dòng)力裝置66工作。

本實(shí)施例中，參數(shù)獲取裝置實(shí)時(shí)獲取智能設(shè)備的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并將運(yùn)動(dòng)參數(shù)傳輸給處理器，處理器經(jīng)過(guò)對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)據(jù)處理獲得智能設(shè)備的運(yùn)動(dòng)信息，天線(xiàn)用于與地面控制端進(jìn)行通信；如：智能設(shè)備是無(wú)人機(jī)，則由衛(wèi)星定位器獲取無(wú)人機(jī)的定位坐標(biāo)、由測(cè)高裝置獲取無(wú)人機(jī)當(dāng)前的飛行高度、由運(yùn)動(dòng)方向檢測(cè)器獲取無(wú)人機(jī)的航向，處理器根據(jù)坐標(biāo)值、高度值和航向就可準(zhǔn)確定位無(wú)人機(jī)當(dāng)前飛行狀態(tài)，處理器通過(guò)坐標(biāo)值和航向建立極坐標(biāo)系，在極坐標(biāo)系下計(jì)算當(dāng)前地面控制端和無(wú)人機(jī)的連線(xiàn)與無(wú)人機(jī)航向的夾角，根據(jù)夾角選擇對(duì)應(yīng)的天線(xiàn)，處理器發(fā)出指令通過(guò)多天線(xiàn)切換開(kāi)關(guān)切換相應(yīng)的天線(xiàn)工作。

本實(shí)施例中，第二種切換方式是通過(guò)移相切換開(kāi)關(guān)切換天線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的方向。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合。可提供這些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專(zhuān)用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖1個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖1個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖1個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖1個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖1個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖1個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例做出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。