專利名稱：一種多肢移動機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種移動機器人，尤其涉及一種具有多個移動肢體的移動機器人。
背景技術：
目前在多肢移動機器人中，大多采用仿生肢足技術實行爬行運動，不僅爬行移動慢，而且實行爬行運動的機構復雜，爬行運行故障點較多，可靠性較低，可維護性也較差，構成及制造成本都較高，長期實踐性運用相對要困難一些。
發(fā)明內(nèi)容
本實用新型專利的目的在于克服上述多肢移動機器人的不足，提供一種運行速度更快，更加簡單可靠、好維護、成本更低、更加適用可行的多肢移動機器人。本實用新型是通過以下技術方案實現(xiàn)的
一種多肢移動機器人，包括有機器人本體，機器人本體外側設有用以使之移動的肢足，機器人本體內(nèi)設有檢測裝置、控制裝置、電源和驅動裝置，驅動裝置通過傳動軸與肢足連接，所述的肢足為滾輪和凸輪；滾輪和凸輪設置在所述本體
的兩側，驅動裝置的動力輸出軸分別與滾輪和凸輪連接。
一種多肢移動機器人，所述的驅動裝置為減速電機；在本體內(nèi)靠近滾輪和凸輪的一側設有滾輪減速電機和凸輪減速電機；滾輪減速電機通過動力輸出軸與滾輪連接，凸輪減速電機通過動力輸出軸與凸輪連接。
一種多肢移動機器人，所述的滾輪減速電機與滾輪連接的動力輸出軸為空心動力輸出軸，所述凸輪減速電機與凸輪連接的動力輸出軸為實心動力輸出軸；實心動力輸出軸空套在空心動力輸出軸內(nèi)；所述滾輪與凸輪為同一軸心。
一種多肢移動機器人， 一個以上所述的機器人本體通過萬向節(jié)首尾相連。
一種多肢移動機器人，所述的凸輪為盤形凸輪。
一種多肢移動機器人，所述的一個以上的機器人本體首尾相連，在靠近兩個機器人本體的連接處，在前一個機器人本體的尾端兩側或后一個機器人本體的前
端兩側設有所述的滾輪和凸輪，在前一個機器人本體的尾端上或后一個機器人本體的前端上設有所述的減速電機。
一種多肢移動機器人，所述的多個機器人本體上的多個凸輪滾動時同步滾動或異步滾動。
本實用新型移動行走方式為復式結構設置，每一肢足爬行節(jié)點位置設有滾輪與凸輪形狀肢足，以適應不同路況運行，提高機器人通過能力、翻越障礙與爬坡能力。由于機器人采用多肢足設計，且每一肢足爬行節(jié)點為滾輪與凸輪復式結構設置，比先前仿生肢足技術具有明顯優(yōu)勢
1. 在較平坦路面可直接用滾輪驅動，有效提高機器人運行速度與工作效率；
2. 在有障礙物或凹凸不平路況運行，可用凸輪狀肢足進行爬行移動，有效提高機器人通過和越障能力；
3. 機構設計結構簡單，成本較低，運行可靠性高，利于維護保養(yǎng)；
4. 實際開發(fā)價值較高，適用性強。在此基礎上增加相應機械手等執(zhí)行裝置，可用作特種機器人，如軍用機器人用于地雷探測、爆炸物檢測、拆除、引爆等危險場合，用于有毒有害場所檢測、搬運等。


圖1為本實用新型多肢移動機器人結構示意圖。圖2為本實用新型圖1側視圖結構圖。
圖3為本實用新型多肢移動機器人利用凸輪爬行異步方式示意圖。圖4為本實用新型多肢移動機器人利用凸輪爬行同步方式示意圖。圖5為本實用新型多肢移動機器人利用滾輪滾動方式示意圖。
具體實施方式
實施例1
參見圖l、 2、 3、 4、 5，本實用新型包括有機器人本體6，機器人本體6外側設有用以使之移動的滾輪2和凸輪1，機器人本體6內(nèi)設有檢測裝置ll、控制裝置5、電源8和減速電機，滾輪2和凸輪1設置在機器人本體6的兩側，在機
4器人本體6內(nèi)靠近滾輪2和凸輪1的一側設有滾輪減速電機4和凸輪減速電機3;
滾輪減速電機4通過空心動力輸出軸9與滾輪2連接，凸輪減速電機3通過實心動力輸出軸10與凸輪1連接。實心動力輸出軸10空套在空心動力輸出軸9內(nèi)；滾輪2與凸輪1為同一軸心。
通過檢測裝置11檢測路面情況，可將相關路面信號傳遞到控制裝置5，控制裝置5發(fā)出相應的控制信號并控制前后減速電機的啟動初始時間點的先后，可以使凸輪1異步轉動或同步轉動，凸輪1的轉動從而帶動機器人本體6的前行移動。但遇到較平整路況時。檢測裝置11發(fā)出路況信號給控制裝置5，控制裝置5發(fā)出控制信號使凸輪1預先豎直立起，這樣即可使?jié)L輪2直接與路面接觸，滾輪2轉動即可驅動機器人本體6移動。實施例2
一個以上機器人本體6通過萬向節(jié)7首尾相連。在靠近兩個機器人本體6的連接處，在前一個機器人本體6的尾端兩側或后一個機器人本體6的前端兩側設有滾輪2和凸輪1，在前一個機器人本體6的尾端上或后一個機器人本體6的前端上設有減速電機。
其余同實施例1。
權利要求1、一種多肢移動機器人，包括有機器人本體，機器人本體外側設有用以使之移動的肢足，機器人本體內(nèi)設有檢測裝置、控制裝置、電源和驅動裝置，驅動裝置通過傳動軸與肢足連接，其特征在于所述的肢足為滾輪和凸輪；滾輪和凸輪設置在所述本體的兩側，驅動裝置的動力輸出軸分別與滾輪和凸輪連接。
2、 根據(jù)權利要求1所述的一種多肢移動機器人，其特征在于所述的驅動裝置為 減速電機；在本體內(nèi)靠近滾輪和凸輪的一側設有滾輪減速電機和凸輪減速電機； 滾輪減速電機通過動力輸出軸與滾輪連接，凸輪減速電機通過動力輸出軸與凸輪 連接。
3、 根據(jù)權利要求2所述的一種多肢移動機器人，其特征在于所述的滾輪減速電 機與滾輪連接的動力輸出軸為空心動力輸出軸，所述凸輪減速電機與凸輪連接的 動力輸出軸為實心動力輸出軸；實心動力輸出軸空套在空心動力輸出軸內(nèi)；所述 滾輪與凸輪為同一軸心。
4、 根據(jù)權利要求1 3任意一項所述的一種多肢移動機器人，其特征在于一個以 上所述的機器人本體通過萬向節(jié)首尾相連。
5、 根據(jù)權利要求1 3任意一項所述的一種多肢移動機器人，其特征在于所述的 凸輪為盤形凸輪。
6、 根據(jù)權利要求4所述的一種多肢移動機器人，其特征在于所述的一個以上的機器人本體首尾相連，在靠近兩個機器人本體的連接處，在前一個機器人本體的尾端兩側或后一個機器人本體的前端兩側設有所述的滾輪和凸輪，在前一個機器 人本體的尾端上或后一個機器人本體的前端上設有所述的減速電機。
7、 根據(jù)權利要求6所述的一種多肢移動機器人，其特征在于所述的多個機器人 本體上的多個凸輪滾動時同步滾動或異步滾動。
專利摘要本實用新型涉及一種多肢移動機器人，包括有機器人本體，機器人本體外側設有用以使之移動的肢足，機器人本體內(nèi)設有檢測裝置、控制裝置、電源和驅動裝置，驅動裝置通過傳動軸與肢足連接，所述的肢足為滾輪和凸輪；滾輪和凸輪設置在所述本體的兩側，驅動裝置的動力輸出軸分別與滾輪和凸輪連接。本實用新型多肢移動機器人運行速度更快，更加簡單可靠、好維護、成本更低、更加適用可行。
文檔編號A63H11/00GK201367055SQ200920143458
公開日2009年12月23日 申請日期2009年3月24日 優(yōu)先權日2009年3月24日
發(fā)明者杰 董, 許明金 申請人:合肥翔瑞科技有限公司