專利名稱：掃地機器人的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種掃地機器人，特別是一種具有非全向式光檢測器的掃地機器人。
背景技術(shù)：
隨著科技的進步，電子產(chǎn)品的種類愈來愈多，其中機器人(robot)就是其中一種。在許多可移動的機器人裝置中，為了達到自動移動的功能，機器人通常會具有一驅(qū)動裝置、一檢測器以及一移動控制器。舉例而言，清掃機器人就是一種清掃裝置，不需使用者操作，便可自動移動，并吸取地板上的灰塵。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一實施例提供一種掃地機器人的控制方法。該控制方法適用于具有一非全向式光檢測器的一掃地機器人。該方法包括:通過該非全向式光檢測器檢測一光線；當該非全向式光檢測器檢測該光線時，該掃地機器人停止運動，且轉(zhuǎn)動該非全向式光檢測器；當該非全向式光檢測器檢測不到該光線時，停止轉(zhuǎn)動該非全向式光檢測器并估計一第一旋轉(zhuǎn)角度；根據(jù)該第一旋轉(zhuǎn)角度改變該掃地機器人的一行進方向。本發(fā)明的另一實施例提供一種掃地機器人的控制方法，適用于具有一非全向式光檢測器的一掃地機器人。該方法包括:通過該非全向式光檢測器檢測一光線；當該非全向式光檢測器第一次檢測到該光線時，該掃地機器人繼續(xù)移動；當該非全向式光檢測器檢測不到該光線時，該掃地機器人停止運動，且轉(zhuǎn)動該非全向式光檢測器；當該非全向式光檢測器再次檢測到該光線時，停止轉(zhuǎn)動該非全向式光檢測器并估計該非全向式光檢測器的一第一旋轉(zhuǎn)角度；根據(jù)該第一旋轉(zhuǎn)角度改變該掃地機器人的一行進方向。



圖1為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機器人與一光產(chǎn)生裝置的一實施例的不意圖。圖2a為根據(jù)本發(fā)明的一非全向式光檢測器的一實施例的一俯視圖。圖2b為圖2a的非全向式光檢測器的一實施例的一平視圖。圖2c與圖2d為利用本發(fā)明的一非全向式光檢測器來估計一光線的入射角度的示意圖。圖2e為根據(jù)本發(fā)明的一非全向式光檢測器的另一實施例的示意圖。圖3a與圖3b為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機器人的控制方法的一實施例的示意圖。圖4為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機器人的控制方法的一實施例的流程圖。圖5為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機器人的控制方法的另一實施例的示意圖。圖6為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機器人的一實施例的功能方塊不意圖。圖7為圖6中的GP10_1引腳的一邏輯電平示意圖。圖8為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機器人的控制方法的另一實施例的流程圖。主要元件符號說明
11、31、51 掃地機器人；12、33、53 光產(chǎn)生裝置；13、25、26、52 非全向式光檢測器；14 肋；15、24 光線；21、27、33 全向式光檢測器；22、54 遮罩；23、28 基座；29 垂直延伸部；32 光檢測器；6 f控制器；62"控制程序；63 檢測器。
具體實施例方式有關(guān)本發(fā)明的前述及其他技術(shù)內(nèi)容、特點與功效，在以下配合參考附圖的一優(yōu)選實施例的詳細說明中，將可清楚的呈現(xiàn)。以下實施例中所提到的方向用語，例如:上、下、左、右、前或后等，僅是參考附加附圖的方向。因此，使用的方向用語是用來說明并非用來限制本發(fā)明。圖1為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機器人與一光產(chǎn)生裝置的一實施例的示意圖。光產(chǎn)生裝置12會發(fā)出一光線15用以標示掃地機器人11不能進入的一限制區(qū)域。掃地機器人11包括具有一肋(rib)14的一非全向式光檢測器13。該肋14會覆蓋在非全向式光檢測器13的表面，并形成一不透光區(qū)域，該不透光區(qū)域會讓非全向式光檢測器13有一預(yù)定角度是無法接收到光線，該預(yù)定角度的范圍約30度到90度。該肋14可能是固定在非全向式光檢測器13的表面，或是固定在另一個可旋轉(zhuǎn)的裝置，使得該肋14可以沿著非全向式光檢測器13的表面做360度的旋轉(zhuǎn)。在本實施例中，非全向式只是一個功能上的描述，用以說明說肋14會在非全向式光檢測器13會因為肋14而有一定的區(qū)域是無法檢測光線。因此，非全向式光檢測器13可能有兩種實現(xiàn)方式。非全向式光檢測器13的第一種實現(xiàn)方式就是將一全向式光檢測器與一肋14直接組合，使得肋14是固定在全向式光檢測器的表面上的一固定位置。接著，該非全向式光檢測器13會被設(shè)計成可以直接通過一馬達驅(qū)動而被轉(zhuǎn)動，或是該非全向式光檢測器13會被設(shè)置在一平臺上，該平臺可被一馬達所轉(zhuǎn)動，進而達到轉(zhuǎn)動該非全向式光檢測器13的目的。通過這樣的方式，當該非全向式光檢測器13檢測到該光線15 時，便可以通過轉(zhuǎn)動該非全向式光檢測器13來檢測光線15的一入射角度。非全向式光檢測器13的第二種實現(xiàn)方式就是將一遮罩套件(mask kit)套在全向式光檢測器的外側(cè)，且該遮罩套件是可以被轉(zhuǎn)動的，但該全向式光檢測器則無法被轉(zhuǎn)動。該遮罩套件可通過一馬達的驅(qū)動而被轉(zhuǎn)動。當該非全向式光檢測器13檢測到該光線15時，便可以通過轉(zhuǎn)動該遮罩套件來檢測光線15的一入射角度。
關(guān)于非全向式光檢測器13的詳細說明請參考圖2a至圖2e。圖2a為根據(jù)本發(fā)明的一非全向式光檢測器的一實施例的一俯視圖。遮罩(mask)22是由一不透光材質(zhì)所形成，并粘附在全向式光檢測器21的一感測表面上。遮罩22會在全向式光檢測器21上形成一 Θ角的感應(yīng)死區(qū)(sensingdead zone)。請參考圖2b。圖2b為圖2a的非全向式光檢測器的一實施例的一平視圖。從圖2b可以看到，全向式光檢測器21被固定在一基座23上?；?3可被一馬達或一步進馬達所轉(zhuǎn)動。馬達或步進馬達會根據(jù)掃地機器人內(nèi)的一控制器的一控制信號來轉(zhuǎn)動基座23。雖然一般的全向式光檢測器可以沒有死角地檢測光產(chǎn)生裝置或充電站發(fā)出的光線，但是并無法用來判斷此時光線是由哪個方向傳送過來，進而無法得知光產(chǎn)生裝置或充電站與此時的掃地機器人的一相對位置。通過遮罩22的幫助就可以判斷檢測到的光線的角度。在其它實施例中，掃地機器人解碼檢測到的光線，用以得知光線由光產(chǎn)生裝置或是一充電站所發(fā)出。當全向式光檢測器21檢測到一光線時，基座23被預(yù)設(shè)以順時針方向或逆時針方向來旋轉(zhuǎn)360度。當全向式光檢測器21檢測不到光線時，掃地機器人內(nèi)的控制器會求得全向式光檢測器21檢測不到光線時，基座23的一旋轉(zhuǎn)角度。該旋轉(zhuǎn)角度的范圍為O度到(360- Θ )度。接著，控制器就可以根據(jù)基座23的旋轉(zhuǎn)方向、該旋轉(zhuǎn)角度以及該Θ角來估算出光線的方向。詳細的說明請參考圖2c與圖2d。圖2c與圖2d為利用本發(fā)明的一非全向式光檢測器來估計一光線的入射角度的示意圖。在圖2c中，遮罩22的初始位置于位置P1。當該非全向式光檢測器25檢測到光線24時，該非全向式光檢測器25被以一預(yù)定方向轉(zhuǎn)動。在本實施例中，該預(yù)定方向為逆時鐘方向。在圖2d中，當該非全向式光檢測器25沒有檢測到該光線24時，該非全向式光檢測器25停止轉(zhuǎn)動。此時，掃地機器人內(nèi)的控制器會記錄該非全向式光檢測器25的一轉(zhuǎn)動角度Φ，并根據(jù)該轉(zhuǎn)動角度Φ與初始位置Pl來估計光線24的方向。在一實施例中，非全向式光檢測器25由一馬達所轉(zhuǎn)動，且該馬達會傳送一轉(zhuǎn)動信號給控制器，使得控制器可以根據(jù)該轉(zhuǎn)動信號來估計該轉(zhuǎn)動角度Φ。在另一實施例中，非全向式光檢測器25由一步進馬達所轉(zhuǎn)動。該步進馬達是根據(jù)一脈沖信號的數(shù)量來決定轉(zhuǎn)動的次數(shù)。因此控制器可以由脈沖信號的數(shù)量以及該步進馬達每一次轉(zhuǎn)動的角度來估計該轉(zhuǎn)動角度Φ。在另一實施例中，非全向式光檢測器25是被固定在一底座上,且該底座設(shè)有一齒輪，使得馬達可以直接通過一齒輪來轉(zhuǎn)動該齒輪，或是通過一傳動皮帶(timing belt)來轉(zhuǎn)動該齒輪。圖2e為根據(jù)本發(fā)明的一非全向式光檢測器的另一實施例的不意圖。非全向式光檢測器26包括了一全向式光檢測器27、一底座28與一垂直延伸部29。該垂直延伸部29是由一不透光材料所形成，且會在全向式光檢測器27的感測表面上形成一感應(yīng)死區(qū)。底座28可由一馬達轉(zhuǎn)動，以檢測一光線的方向。在本實施例中，全向式光檢測器26與底座28并沒有連接在一起。也就是說當?shù)鬃?8被轉(zhuǎn)動時，全向式光檢測器26并不會被跟著轉(zhuǎn)動。至于如何檢測光線的方向請參考圖2c與圖2d，在此不贅述。圖3a與圖3b為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機器人的控制方法的一實施例的示意圖。光產(chǎn)生裝置33會發(fā)出一光線用以標示掃地機器人31不能進入的一限制區(qū)域。該光線具有一第一邊界bl與一第二邊界b2。 在時間點Tl時，掃地機器人31依照一預(yù)定路徑移動。在時間點T2時，光檢測器32檢測到光產(chǎn)生裝置33發(fā)出的光線的第一邊界b2。此時掃地機器人31維持原運動方向繼續(xù)移動。在本實施例中，光檢測器32可能為一非全向性光檢測器或一全向性光檢測器。在時間點T3，光檢測器32檢測不到光產(chǎn)生裝置33發(fā)出的光線，掃地機器人31會繼續(xù)移動一距離d，接著原地180度旋轉(zhuǎn)。在第3b圖所示的時間點T4中，光檢測器32檢測到光產(chǎn)生裝置33發(fā)出的光線的第一邊界bl。在時間點T5中，光檢測器32檢測不到光產(chǎn)生裝置33發(fā)出的光線，掃地機器人中的一控制器會根據(jù)時間點T4與時間點T5中，光檢測器32的檢測結(jié)果來判斷掃地機器人31是否已經(jīng)離開限制區(qū)域。圖4為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機器人的控制方法的一實施例的流程圖。在步驟S41中，掃地機器人會根據(jù)一預(yù)定的路徑移動。在步驟S42中，光檢測器的一控制器判斷掃地機器人的光檢測器是否有檢測到光產(chǎn)生裝置發(fā)出的光線。如果沒有的話，則掃地機器人繼續(xù)以預(yù)定的路徑移動。如果光檢測器檢測光產(chǎn)生裝置發(fā)出的光線，則執(zhí)行步驟S43。在本實施例中，光檢測器可能為一全向式光檢測器或一非全向式光檢測器，如第2a至圖2e所示。在步驟S43中，光檢測器的控制器會發(fā)送一第一觸發(fā)信號給掃地機器人的一控制器。在步驟S44中，光檢測器的控制器判斷光檢測器是否有檢測到光產(chǎn)生裝置發(fā)出的光線。如果有的話，維持步驟S44。如果沒有的話，執(zhí)行步驟S45，光檢測器的控制器會發(fā)送一第二觸發(fā)信號給掃地機器人的一控制器。接著在步驟S46中，掃地機器人的控制器會執(zhí)行一對應(yīng)程序，使得掃地機器人遠離光產(chǎn)生裝置發(fā)出的光線所界定的一限制區(qū)域。在本實施例中，第一觸發(fā)信號為一上緣觸發(fā)信號，且第二觸發(fā)信號為一下緣觸發(fā)信號。圖5為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機器人的控制方法的另一實施例的示意圖。光產(chǎn)生裝置53會發(fā)出一光線用以標示掃地機器人51不能進入的一限制區(qū)域。該光線具有一第一邊界bl與一第二邊界b2。在時間點Tl時，掃地機器人51依照一預(yù)定路徑移動。在時間點T2時，非全向式光檢測器52檢測到光產(chǎn)生裝置53發(fā)出的光線的第一邊界b2。此時掃地機器人42仍會以預(yù)定路徑繼續(xù)移動。在時間點T3時，非全向式光檢測器52檢測不到光產(chǎn)生裝置53發(fā)射出的光線，此時掃`地機器人51不會馬上停止移動，掃地機器人會在移動一距離d后才停止。在時間點T2的時候，當非全向式光檢測器52檢測到光產(chǎn)生裝置53發(fā)射出的光線時，掃地機器人51內(nèi)的一控制器會接收到一第一觸發(fā)信號。此時該控制器會知道掃地機器人已經(jīng)接近該限制區(qū)域，因此該控制器可以對掃地機人進行一些操作，如降低掃地機器人51的移動速度或是預(yù)先啟動一光線方向檢測程序。這邊所指的預(yù)先啟動指的是控制器會開始搜集光線方向檢測程序所需要的一些參數(shù)。在時間點T3的時候，非全向式光檢測器52檢測不到光產(chǎn)生裝置41發(fā)射出的光線，此時表示掃地機器人已經(jīng)進入限制區(qū)域。掃地機器人51內(nèi)的控制器會接收到一第二觸發(fā)信號，控制器并會根據(jù)該第二觸發(fā)信號準備停止該掃地機器人51。在本實施例中，控制器可以在接收到該第二觸發(fā)信號后，延遲一預(yù)定時間t才停止掃地機器人51?；蚴强刂破髟诮邮盏皆摰诙|發(fā)信號后，N個時鐘周期或是N個取樣時間后，控制器才停止掃地機器人51?？刂破鲿鶕?jù)掃地機器人51的一移動速度、一移動模式或是掃地機器人51的一煞車時間來決定距離d或時間t。在時間點T3時，非全向式光檢測器52被旋轉(zhuǎn)以判斷光產(chǎn)生裝置53的位置。接著，掃地機器人51的控制器會決定掃地機器人51以何種方式離開光產(chǎn)生裝置53發(fā)出的光線。掃地機器人51的控制器可以控制掃地機器人51轉(zhuǎn)動180度后，沿著原路徑離開或是以另一個方向離開。舉例來說，如果掃地機器人51的控制器判斷區(qū)域I是還沒有清潔過的區(qū)域，則掃地機器人51可能會被轉(zhuǎn)動180度后，沿著原路徑離開。等到掃地機器人51離開光產(chǎn)生裝置發(fā)出的光線的第二邊界b2時，掃地機器人51會沿著該第二邊界b2往光產(chǎn)生裝置53的方向移動并且進行清潔的動作。在另一個實施例中，如果掃地機器人51的控制器判斷區(qū)域I已經(jīng)被清潔過，但是區(qū)域II尚未被清潔過，則控制器會決定到達區(qū)域II的一最短路徑，并根據(jù)該最短路徑?jīng)Q定一第一方向，使掃地機器人51沿著該第一方向移動。換句話說,掃地機器人51的控制器會根據(jù)先前的移動路徑以及已經(jīng)清潔過的區(qū)域來控制掃地機器人51往未清潔過的區(qū)域移動。圖6為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機器人的一實施例的功能方塊示意圖。控制器61用以執(zhí)行控制程序62，且控制器61上的一通用輸入輸出引腳GP10_1耦接的檢測器63。GP10_1引腳的預(yù)設(shè)邏輯電平為第一邏輯電平。當檢測器63檢測到光產(chǎn)生裝置發(fā)出的光線時，GP10_1引腳的邏輯狀態(tài)會由第一邏輯電平改變?yōu)榈诙壿嬰娖?。當檢測器63沒有檢測到光產(chǎn)生裝置發(fā)出的光線時，GP10_1引腳的邏輯狀態(tài)會由第二邏輯電平改變?yōu)榈谝贿壿嬰娖?。因此當控制?1從GP10_1引腳接收到一方波信號時，表示此時掃地機器人已經(jīng)進入一限制區(qū)域內(nèi)。圖7為圖6中的GP10_1引腳的一邏輯電平示意圖。在時間點tl之前，GP10_1引腳維持在預(yù)設(shè)的邏輯低電平(L)。在時間點tl時，掃地機器人的光檢測器檢測到光產(chǎn)生裝置發(fā)出的光線，光檢測器會將·GP10_1引腳的邏輯電平上拉制邏輯高電平(H)。在時間點tl至t2之間，掃地機器人持續(xù)在光產(chǎn)生裝置發(fā)出的光線所涵蓋的范圍內(nèi)移動，因此GP10_1引腳的邏輯電平被維持在邏輯高電平。在時間點t2時，掃地機器人離開光產(chǎn)生裝置發(fā)出的光線所涵蓋的范圍，因此光檢測器檢測不到光產(chǎn)生裝置發(fā)出的光線，光檢測器會將GP10_1引腳的邏輯電平下拉至邏輯低電平(L)。在時間點t2至t3的期間內(nèi)，掃地機器人移動一段距離后，以一第一方向離開限制區(qū)，因此掃地機器人會再次通過光產(chǎn)生裝置發(fā)出的光線所涵蓋的范圍。在時間t3時，掃地機器人的光檢測器再次檢測到光產(chǎn)生裝置發(fā)出的光線，光檢測器會將GP10_1引腳的邏輯電平上拉制邏輯高電平(H)。在時間點t3至t4之間，掃地機器人持續(xù)在光產(chǎn)生裝置發(fā)出的光線所涵蓋的范圍內(nèi)移動，因此GP10_1引腳的邏輯電平被維持在邏輯高電平。在時間點t4時，掃地機器人離開光產(chǎn)生裝置發(fā)出的光線所涵蓋的范圍，因此光檢測器檢測不到光產(chǎn)生裝置發(fā)出的光線，光檢測器會將GP10_1引腳的邏輯電平下拉制邏輯低電平(L)0從上述說明可以得知，當控制器61檢測到第一個方波信號時，如時間點tl至t2所形成的方波，表示掃地機器人進入了限制區(qū)域。當控制器檢測到第二個方波信號時，如實間點t3至t4所形成的方波，表示掃地機器人已經(jīng)離開限制區(qū)域。因此，控制器除了可以根據(jù)控制程序62控制掃地機器人離開限制區(qū)域外，也可以根據(jù)檢測到的方波信號的數(shù)量來確認掃地機器人是否已經(jīng)離開限制區(qū)域。圖8為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機器人的控制方法的另一實施例的流程圖。在步驟S801中，掃地機器人會根據(jù)一預(yù)定的路徑移動。在步驟S802中，光檢測器的一控制器判斷掃地機器人的光檢測器是否有檢測到光線。如果光檢測器沒有檢測到光線，則回到步驟S801。如果光檢測器有檢測到光線，則執(zhí)行步驟S803，以確認該光線是否為光產(chǎn)生裝置所發(fā)出。如果該光線不是光產(chǎn)生裝置發(fā)出的話，則執(zhí)行步驟S801，掃地機器人繼續(xù)以預(yù)定的路徑移動。如果該光線被判斷是光產(chǎn)生裝置發(fā)出的話，則執(zhí)行步驟S804。在步驟S804中，光檢測器的控制器會發(fā)送一第一觸發(fā)信號給掃地機器人的一控制器，且掃地機器人會根據(jù)原預(yù)定的路徑繼續(xù)移動。在步驟S805中，光檢測器的控制器或掃地機器人的控制器會判斷光檢測器是否有檢測到光線。如果有的話，則執(zhí)行步驟S804，掃地機器人繼續(xù)依據(jù)原預(yù)定路徑移動。如果光檢測器沒有檢測到光線的話，則執(zhí)行步驟S806。在步驟S806中，光檢測器的控制器會發(fā)送一第二觸發(fā)信號給掃地機器人的控制器。接著，在步驟S807中，掃地機器人的控制器會決定掃地機器人離開的方向，且控制掃地機器人移動以離開限制區(qū)域。在步驟S808中，光檢測器的控制器判斷掃地機器人的光檢測器是否有檢測到光線。如果光檢測器沒有檢測到光線，則回到步驟S807。如果光檢測器有檢測到光線，則執(zhí)行步驟S809。在步驟S809中，光檢測器的控制器會發(fā)送一第三觸發(fā)信號給掃地機器人的控制器，且掃地機器人會繼續(xù)移動。在步驟S810中，光檢測器的控制器或掃地機器人的控制器會判斷光檢測器是否有檢測到光線。如果有的話，則執(zhí)行步驟S809，掃地機器人繼續(xù)依據(jù)原預(yù)定路徑移動。如果光檢測器沒有檢測到光線的話，則執(zhí)行步驟S811。在步驟S811中，光檢測器的控制器會發(fā)送一第四觸發(fā)信號給掃地機器人的控制器。當掃地機器人的控制器接收到第三觸發(fā)信號與第四觸發(fā)信號后，掃地機器人的控制器就可以確認掃地機器人已經(jīng)離開限制區(qū)域。換句話說，第三觸發(fā)信號與第四觸發(fā)信號可以用來作為確認掃地機器人是否離開限制區(qū)域的參考信號。然而以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，當不能以此限定本發(fā)明實施的范圍，即大凡依本發(fā)明權(quán)利要求書及發(fā)明說明內(nèi)容所作的簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發(fā)明專利涵蓋的范圍內(nèi)。另外本發(fā)明的任一實施例或申請專利范圍不須達成本發(fā)明所公開的全部目的或優(yōu)點或特點。此外， 摘要部分和標題僅是用來輔助專利文件搜尋之用，并非用來限制本發(fā)明的權(quán)利范圍。
權(quán)利要求
1.一種掃地機器人的控制方法,適用于一掃地機器人,包括 該掃地機器人以一第一方向移動； 當該掃地機器人的一光檢測器檢測一光線時，該掃地機器人維持以該第一方向繼續(xù)移動； 當該光檢測器檢測不到該光線時，該掃地機器人移動一預(yù)定距離后停止；以及 該掃地機器人以一第二方向移動。
2.如權(quán)利要求I所述的控制方法，還包括 判斷該光線是否為一光產(chǎn)生裝置所發(fā)出；以及 當該光線不是由該光產(chǎn)生裝置所發(fā)出時，即使該光檢測器檢測不到該光線，該掃地機器人仍維持以該第一方向繼續(xù)移動。
3.如權(quán)利要求I所述的控制方法，其中該第二方向為該第一方向的相反方向。
4.如權(quán)利要求I所述的控制方法，其中該預(yù)定距離系根據(jù)該掃地機器人的一移動速度以及一煞車時間所決定。
5.如權(quán)利要求I所述的控制方法，其中當該掃地機器人以該第二方向移動時，該掃地機器人的一控制器會根據(jù)該光檢測器的一檢測結(jié)果判斷該掃地機器人是否已經(jīng)離開由該光線所標示的一限制區(qū)域。
6.如權(quán)利要求5所述的控制方法，其中還包括 當該掃地機器人以該第二方向移動時，判斷該光檢測測是否有檢測到該光線； 當該光檢測器檢測到該光線時，該光檢測器傳送一第一信號給該控制器； 當該光檢測器檢測不到該光線時，該光檢測器傳送一第二信號給該控制器；以及 該控制器根據(jù)該第一信號與該第二信號判斷該掃地機器人是否已經(jīng)離開該限制區(qū)域。
7.—種掃地機器人,包括 一控制器，用以控制該掃地機器人以一第一方向移動；以及 一光檢測器，耦接該控制器，用以檢測一光線，其中當該光檢測器檢測到該光線且判斷該光線由一光產(chǎn)生裝置所發(fā)出時，該光檢測器傳送一第一觸發(fā)信號給該控制器，且當該光檢測器檢測不到該光線時，該光檢測器傳送一第二觸發(fā)信號給該控制器，當該控制器接收到該第二觸發(fā)信號時，該控制器控制該掃地機器人移動一預(yù)定距離后停止，且以改以一第二方向移動并離開由該光線所標示的一限制區(qū)域。
8.如權(quán)利要求7所述的掃地機器人,其中該第二方向為該第一方向的相反方向。
9.如權(quán)利要求7所述的掃地機器人，其中該預(yù)定距離系根據(jù)該掃地機器人的一移動速度以及一煞車時間所決定。
10.如權(quán)利要求7所述的掃地機器人，其中當該掃地機器人以該第二方向移動時，當該光檢測器檢測到該光線時，該光檢測器傳送一第三觸發(fā)信號給該控制器，且當該光檢測器檢測不到該光線時，該光檢測器傳送一第四觸發(fā)信號給該控制器，該控制器根據(jù)該第三觸發(fā)信號與該第四觸發(fā)信號確認該掃地機器人離開該限制區(qū)域。
11.如權(quán)利要求7所述的掃地機器人，其中該光檢測器為一非全向式光檢測器。
12.如權(quán)利要求11所述的掃地機器人，其中當該掃地機器人離開該限制區(qū)域后，該掃地機器人沿著該光線往該光產(chǎn)生裝置移動。
全文摘要
本發(fā)明的一實施例為一種掃地機器人的控制方法，適用于一掃地機器人。該方法包括該掃地機器人以一第一方向移動；當該掃地機器人的一光檢測器檢測一光線時，該掃地機器人維持以該第一方向繼續(xù)移動；當該光檢測器檢測不到該光線時，該掃地機器人移動一預(yù)定距離后停止；該掃地機器人以一第二方向移動并離開該光線所標示的一限制區(qū)域。
文檔編號A47L11/24GK103251360SQ20121052096
公開日2013年8月21日 申請日期2012年12月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月16日
發(fā)明者滕有為, 洪士哲, 冷耀世 申請人:恩斯邁電子(深圳)有限公司