專利名稱：一種全地形涵道式除塵機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種除塵機器人，具體為一種可對物各種地形表面積塵進行去除的涵道式除塵機器人。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，一些特定場所的除塵非常困難，如小管道內(nèi)根本無法除塵，導(dǎo)致通風(fēng)系統(tǒng)衛(wèi)生不達標
發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，針對現(xiàn)有技術(shù)存在缺陷，設(shè)計一種全地形涵道式除塵機器人，其除塵性能穩(wěn)定且準確性高，可用筆記本電腦進行控制，操作簡單、工作效率高、重量輕、攜帶方便。本發(fā)明的技術(shù)解決方案是，一種全地形涵道式除塵機器人，包括兩側(cè)分別裝有三個車輪的車體和筆記本電腦，所述車體前端裝有前攝像頭、前車燈和出風(fēng)口 ；所述車體后端裝有后攝像頭、后車燈和接頭座；所述車體上部裝有車身天線和防護網(wǎng)；其特征是，所述車體內(nèi)部設(shè)有涵道式除塵裝置，該涵道式除塵裝置包括導(dǎo)風(fēng)筒和涵道，涵道一端套裝在導(dǎo)風(fēng)筒內(nèi)，涵道內(nèi)裝有風(fēng)扇和帶動風(fēng)扇轉(zhuǎn)動的電機；所述導(dǎo)風(fēng)筒上設(shè)有上下旋轉(zhuǎn)軸和左右旋轉(zhuǎn)套，導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)軸依次與上下旋轉(zhuǎn)桿、上下旋轉(zhuǎn)塊和上下旋轉(zhuǎn)電機相連，且導(dǎo)風(fēng)筒在上下旋轉(zhuǎn)電機的驅(qū)動下上下轉(zhuǎn)動；所述導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)套依次與導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)桿、導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)塊和導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機相連，且導(dǎo)風(fēng)筒在左右旋轉(zhuǎn)電機的驅(qū)動下左右轉(zhuǎn)動；所述車體兩側(cè)的前輪與中輪之間設(shè)有前輪軸調(diào)節(jié)桿連接前輪中心軸和中輪中心軸，后輪與中輪之間設(shè)有后輪軸調(diào)節(jié)桿連接后輪中心軸和中輪中心軸，前輪軸調(diào)節(jié)桿和后輪軸調(diào)節(jié)桿固定在中輪上方的前后輪桿調(diào)節(jié)軸，前后輪桿調(diào)節(jié)軸上還與一端固定在車體頂端內(nèi)側(cè)的中輪高度調(diào)節(jié)裝置相連，所述中輪高度調(diào)節(jié)裝置包括中輪高度調(diào)節(jié)滑桿和中輪高度調(diào)節(jié)筒，中輪高度調(diào)節(jié)筒內(nèi)的設(shè)有A彈簧和B彈簧,A彈簧和B彈簧之間設(shè)有滑桿帽，中輪高度調(diào)節(jié)滑桿與中輪高度調(diào)節(jié)筒內(nèi)的B彈簧相連并可壓縮B彈簧。所述車輪包括車輪膠胎和車輪膠胎內(nèi)的電機，電機包括電機外殼和電機外轉(zhuǎn)子，且電機在車輪軸外周設(shè)有車輪電機散熱孔。所述除塵機器人由控制電路控制工作，該控制電路包括第一電平轉(zhuǎn)換電路、第二電平轉(zhuǎn)換電路、單片機、12V直流電源電路、24V直流電源電路、前攝像頭與照明燈控制電路、后攝像頭與照明燈控制電路、車身左側(cè)行走電機驅(qū)動電路、車身右側(cè)行走電機驅(qū)動電路、涵道風(fēng)扇電機驅(qū)動電路、導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動電路、導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動電路，所述控制電路集中在一個安裝于車體內(nèi)的控制電路盒中，其控制信號輸出端通過接插口或接插頭同相應(yīng)的負載連接，并且筆記本電腦的串口輸出用信號電纜依次經(jīng)接口電路的第一電平轉(zhuǎn)換電路和第二電平轉(zhuǎn)換電路接至單片機的信號輸入端；所述單片機的多路控制信號輸出端分別同車身左側(cè)行走電機驅(qū)動電路及車身右側(cè)行走電機驅(qū)動電路、導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動電路及導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動電路、攝像頭與照明燈系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電路、涵道風(fēng)扇電機驅(qū)動電路的輸入端連接，所述單片機的控制信號接口還分別同傳感器信號處理電路以及攝像頭與照明燈控制電路的前級信號控制端連接；所述攝像頭與照明燈控制電路的后級信號控制端分別同所述照明燈、攝像頭、視頻采集卡連接，而光學(xué)攝像頭的輸出信號經(jīng)視頻采集卡送至筆記本電腦；所述涵道風(fēng)扇電機驅(qū)動電路控制涵道電機，所述導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動電路控制導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機，所述導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動電路控制導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)電機；所述12V直流電源電路向單片機中各工作電路、攝像頭、LED燈光、視頻采集卡、涵道風(fēng)扇電機、導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機、導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)電機提供工作電源并經(jīng)穩(wěn)壓模塊向單片機提供工作電源，24V直流電源電路向單片機各行走驅(qū)電機工作提供工作電源。本發(fā)明的機構(gòu)的工作過程說明如下參見圖I、圖2和圖6，啟動車體兩側(cè)車輪中的電機，可帶動兩側(cè)車輪運轉(zhuǎn)從而實現(xiàn)車體行走；控制兩側(cè)的所述驅(qū)動電機同步或不同步旋轉(zhuǎn)，則可實現(xiàn)車體的前進、后退、左右轉(zhuǎn)向及停止；采用橡膠制成的車胎使車輪具有極強的附著力，可爬行大坡度斜面及停立于 其上；參見圖2和圖5，啟動風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)電機14，通過導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)塊31、導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)桿13實現(xiàn)導(dǎo)風(fēng)筒19上下旋轉(zhuǎn)；啟動風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機15，通過導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)塊30、導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)桿16實現(xiàn)導(dǎo)風(fēng)筒19上下旋轉(zhuǎn)；參見圖3、4，啟動涵道電機28，可帶動涵道葉片27旋轉(zhuǎn)；參見圖1、2和圖7，當(dāng)前車輪8遇到障礙物時，通過前輪軸調(diào)節(jié)桿11、后輪軸調(diào)節(jié)桿12、前后輪軸調(diào)節(jié)桿軸17、中輪高度調(diào)節(jié)滑桿18，前車輪8抬高、中車輪9下降，保持車身I平衡同時增強了小車越野性能；當(dāng)中車輪9通過低洼地時，通過前輪軸調(diào)節(jié)桿11、后輪軸調(diào)節(jié)桿12、前后輪軸調(diào)節(jié)桿軸17、中輪高度調(diào)節(jié)滑桿18，、中車輪9下降，保持車身I平衡使越野性能更強。由以上可知，本發(fā)明為一種全地形涵道式除塵機器人，可用筆記本電腦進行控制，車體可以在平面、斜坡、障礙物之間行走；且揚塵性好，能可靠、性能穩(wěn)定、操作方便，結(jié)構(gòu)簡單而緊湊、重量輕、攜帶方便；除塵機器人可在矩形、圓形管道內(nèi)部進行除塵，車體平行移動距離大于100m、可爬越50°斜坡，越障高度可達10cm。


圖I是本發(fā)明一種實施例的車體立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖I所示裝置的主體結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖3是涵道風(fēng)扇的一種實施例立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是涵道風(fēng)扇的一種實施例立體結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖5是圖2所示涵道的一種實施例的構(gòu)件結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是圖I所示車輪的一種實施例的構(gòu)件結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖7是中輪高度調(diào)節(jié)裝置的一種實施例立體結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖7是遙控器的的一種實施例主視結(jié)構(gòu)示意圖；圖9是本發(fā)明一種實施例的控制電路框圖10(a)、(b)本發(fā)明無線遙控的一種實施例的控制電路框11是圖9中單片機的一種實施例主控芯片電路圖；圖12是圖9中攝像頭與照明燈控制電路的一種實施例電路；圖13是圖9中第一電平轉(zhuǎn)換電路、第二電平轉(zhuǎn)換電路及12V直流電源電路、24V直流電源電路、穩(wěn)壓模塊的一種實施例電路；圖14是圖9中由24V直流電源電路做電機驅(qū)動電源的驅(qū)動電路中的一組線路；圖15是圖9中由12V直流電源電路做電機驅(qū)動電源的驅(qū)動電路中的一組線路；

圖16是所述驅(qū)動隔離電路的一種實施例線路圖；圖17是所述無線發(fā)射器電路的一種實施例線路圖；圖18是所述無線接收器電路的一種實施例線路圖。在附圖中I-車體，2_車身天線， 3_防護網(wǎng)，4-前攝像頭，5、6-前車燈， 7-出風(fēng)口，8-前車輪，9-中車輪， 10-后車輪，11-前輪軸調(diào)節(jié)桿，12-后輪軸調(diào)節(jié)桿，13-導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)桿，14-導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)電機，15-導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機，16-導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)桿，17-前后輪桿調(diào)節(jié)軸， 18-中輪高度調(diào)節(jié)滑桿，19-導(dǎo)風(fēng)筒，20-涵道， 21、22_后車燈， 23-后攝像頭，24-接頭座， 25-電機整流罩，26-葉輪整流罩，27-涵道葉輪，28-涵道電機，29-涵道支架，30-導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)塊，31-導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)塊，32-導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)套，33-導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)軸，34-車輪電機散熱孔，35-車輪軸，36-車輪膠胎，37-電機外轉(zhuǎn)子，38-電機外殼，39-電池，40-中輪高度調(diào)節(jié)筒 41、42_彈簧43-中輪高度調(diào)節(jié)滑桿帽， 44-前后輪軸調(diào)節(jié)桿軸孔，45-遙控器殼，46-遙控器電線，47-顯不器，48-視頻控制按鍵，49-風(fēng)量大小旋鈕，50-涵道風(fēng)扇控制按鍵，51-車身運動控制搖桿，52-車速快慢控制鍵，53-前后攝像頭、車燈切換鍵，54-車燈亮度旋鈕，55-導(dǎo)風(fēng)筒運動控制搖桿，56-導(dǎo)風(fēng)筒旋轉(zhuǎn)快慢控制鍵。
具體實施例方式如圖I所示，一種全地形涵道式除塵機器人，包括兩側(cè)分別裝有三個車輪的車體I和筆記本電腦，所述車體I前端裝有前攝像頭4、前車燈和出風(fēng)口 7 ;所述車體I后端裝有后攝像頭23、后車燈和接頭座24 ;所述車體I上部裝有車身天線2和防護網(wǎng)3。如圖2-圖5所示，車體內(nèi)部設(shè)有涵道式除塵裝置，該涵道式除塵裝置包括導(dǎo)風(fēng)筒19和涵道20，涵道20 —端套裝在導(dǎo)風(fēng)筒19內(nèi)，涵道20內(nèi)裝有風(fēng)扇和帶動風(fēng)扇轉(zhuǎn)動的電機28 ;所述導(dǎo)風(fēng)筒19上設(shè)有上下旋轉(zhuǎn)軸33和左右旋轉(zhuǎn)套32，導(dǎo)風(fēng)筒19上下旋轉(zhuǎn)軸33依次與上下旋轉(zhuǎn)桿13、上下旋轉(zhuǎn)塊31和上下旋轉(zhuǎn)電機14相連，且導(dǎo)風(fēng)筒19在上下旋轉(zhuǎn)電機的驅(qū)動下上下轉(zhuǎn)動；所述導(dǎo)風(fēng)筒19左右旋轉(zhuǎn)套32依次與導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)桿16、導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)塊30和導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機15相連，且導(dǎo)風(fēng)筒19在左右旋轉(zhuǎn)電機15的驅(qū)動下左右轉(zhuǎn)動；所述車體I兩側(cè)的前輪8與中輪9之間設(shè)有前輪軸調(diào)節(jié)桿11連接前輪中心軸和中輪中心軸，后輪10與中輪9之間設(shè)有后輪軸調(diào)節(jié)桿12連接后輪中心軸和中輪中心軸，前輪軸調(diào)節(jié)桿11和后輪軸調(diào)節(jié)桿12固定在中輪9上方的前后輪桿調(diào)節(jié)軸17，前后輪桿調(diào)節(jié)軸17上還與一端固定在車體I頂端內(nèi)側(cè)的中輪高度調(diào)節(jié)裝置相連，如圖7所示，所述中輪高度調(diào)節(jié)裝置包括中輪高度調(diào)節(jié)滑桿18和中輪高度調(diào)節(jié)筒40，中輪高度調(diào)節(jié)筒40內(nèi)的設(shè)有A彈簧42和B彈簧41，A彈簧42和B彈簧41之間設(shè)有滑桿帽43，中輪高度調(diào)節(jié)滑桿18與中輪高度調(diào)節(jié)筒40內(nèi)的B彈簧41相連并可壓縮B彈簧 41。如圖6所示，所述車輪包括車輪膠胎36和車輪膠胎36內(nèi)的電機，電機包括電機外殼38和電機外轉(zhuǎn)子37，且電機在車輪軸外周設(shè)有車輪電機散熱孔34。如圖8所示，所述遙控器由遙控器殼45、遙控器電線46、顯示器47、視頻控制按鍵48、風(fēng)量大小旋鈕49、涵道風(fēng)扇控制按鍵50、車身運動控制搖桿51、車速快慢控制鍵52、前后攝像頭、車燈切換鍵53、車燈亮度旋鈕54、導(dǎo)導(dǎo)風(fēng)筒運動控制搖桿55、導(dǎo)導(dǎo)風(fēng)筒旋轉(zhuǎn)快慢控制鍵56組成。如圖9所示，所述除塵機器人由控制電路控制工作，該控制電路包括第一電平轉(zhuǎn)換電路、第二電平轉(zhuǎn)換電路、單片機、12V直流電源電路、24V直流電源電路、前攝像頭與照明燈控制電路、后攝像頭與照明燈控制電路、車身左側(cè)行走電機驅(qū)動電路、車身右側(cè)行走電機驅(qū)動電路、涵道風(fēng)扇電機驅(qū)動電路、導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動電路、導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動電路，所述控制電路集中在一個安裝于車體內(nèi)的控制電路盒中，其控制信號輸出端通過接插口或接插頭同相應(yīng)的負載連接，并且筆記本電腦的串口輸出用信號電纜依次經(jīng)接口電路的第一電平轉(zhuǎn)換電路和第二電平轉(zhuǎn)換電路接至單片機的信號輸入端；所述單片機的多路控制信號輸出端分別同車身左側(cè)行走電機驅(qū)動電路及車身右側(cè)行走電機驅(qū)動電路、導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動電路及導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動電路、攝像頭與照明燈系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電路、涵道風(fēng)扇電機驅(qū)動電路的輸入端連接，所述單片機的控制信號接口還分別同傳感器信號處理電路以及攝像頭與照明燈控制電路的前級信號控制端連接；所述攝像頭與照明燈控制電路的后級信號控制端分別同所述照明燈、攝像頭、視頻采集卡連接，而光學(xué)攝像頭的輸出信號經(jīng)視頻采集卡送至筆記本電腦；所述涵道風(fēng)扇電機驅(qū)動電路控制涵道電機，所述導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動電路控制導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機，所述導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動電路控制導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)電機；所述12V直流電源電路向單片機中各工作電路、攝像頭、LED燈光、視頻采集卡、涵道風(fēng)扇電機、導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機、導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)電機提供工作電源并經(jīng)穩(wěn)壓模塊向單片機提供工作電源，24V直流電源電路向單片機各行走驅(qū)電機工作提供工作電源。圖11中的單片機的一種實施例主控芯片電路，Ul為主控制芯片，機器人的運行動作和各種環(huán)境參數(shù)的采集和處理都要通過這個微處理器進行加工處理。
圖12為圖9中攝像頭與照明燈控制電路的一種實施例電路，其中標(a)為燈光控制電路，J5是燈光的連接插座，燈光的切換是通過三極管Q3、Q7、Q4、Q8的關(guān)斷和導(dǎo)通來實現(xiàn)，而燈光的強弱調(diào)節(jié)是通過PWM調(diào)節(jié)來實現(xiàn)；(b)為攝像頭控制電路，J6為攝像頭的連接插座，攝像頭的切換是通過三極管Q1、Q5、Q2、Q6的關(guān)斷和導(dǎo)通來實現(xiàn)的。圖13是圖9中第一電平轉(zhuǎn)換電路、第二電平轉(zhuǎn)換電路(即接口電路)及12V直流電源電路、24V直流電源電路、穩(wěn)壓模塊的一種實施例電路；其中(a)為硬件看門狗電路，JPl是一個硬件看門狗芯片，它的主要作用是在微處理器由于意外情況失控后從新啟動微處理器，從而保證系統(tǒng)運行的安全可靠；(b)為連線接口，即Jl是驅(qū)動部分和微處理器部分的連線接口 ；(c)穩(wěn)壓模塊，其中J2為控制電路部分的電源輸入端，在通過集成穩(wěn)壓芯片進行穩(wěn)壓得到穩(wěn)定的+5V電壓；(d)和(e)分別是+12V電源、+24V電源，其中J3、J4是驅(qū)動電路的穩(wěn)壓集成電路，為電機驅(qū)動提供穩(wěn)定的電壓。圖14是圖9中由24V直流電源電路做電機驅(qū)動電源的驅(qū)動電路(即圖9中最右側(cè)行走電機驅(qū)動電路)中的一組(實施例)線路，其中U1、U2為大電流電機的驅(qū)動電路；其它各組線路與該組線路相同。 圖15是圖9中由12V直流電源電路做電機驅(qū)動電源的驅(qū)動電路(即圖9中左側(cè)的涵道風(fēng)扇驅(qū)動電路、導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動電路、導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動電路、前攝像頭與照明燈系統(tǒng)驅(qū)動電路、后攝像頭與照明燈系統(tǒng)驅(qū)動電路)中的一組(實施例)線路，其中U14、U15為小電流電機的驅(qū)動電路；其它各組線路與該組線路相同。圖16是所述驅(qū)動隔離電路的一種實施例線路圖，圖中UlO是用來隔離微處理器與電機驅(qū)動電路的。圖17是圖10(a)中無線發(fā)射器電路的一種實施例電路，圖中U16發(fā)射信號、接收信號處理器。圖18是圖10(b)中無線接收器電路的一種實施例電路，圖中U17、U18發(fā)射信號、接收信號處理器。
權(quán)利要求
1.一種全地形涵道式除塵機器人，包括兩側(cè)分別裝有三個車輪(8，9，10)的車體(I)和筆記本電腦，所述車體(I)前端裝有前攝像頭(4)、前車燈(5，6)和出風(fēng)口(7);所述車體(I)后端裝有后攝像頭(23)、后車燈(21，22)和接頭座(24);所述車體(I)上部裝有車身天線(2)和防護網(wǎng)(3);其特征是，所述車體內(nèi)部設(shè)有涵道式除塵裝置，該涵道式除塵裝置包括導(dǎo)風(fēng)筒(19)和涵道(20)，涵道(20) —端套裝在導(dǎo)風(fēng)筒(19)內(nèi)，涵道(20)內(nèi)裝有風(fēng)扇和帶動風(fēng)扇轉(zhuǎn)動的電機(28);所述導(dǎo)風(fēng)筒(19)上設(shè)有上下旋轉(zhuǎn)軸(33)和左右旋轉(zhuǎn)套(32)，導(dǎo)風(fēng)筒(19)上下旋轉(zhuǎn)軸(33)依次與上下旋轉(zhuǎn)桿(13)、上下旋轉(zhuǎn)塊(31)和上下旋轉(zhuǎn)電機(14)相連，且導(dǎo)風(fēng)筒(19)在上下旋轉(zhuǎn)電機(14)的驅(qū)動下上下轉(zhuǎn)動；所述導(dǎo)風(fēng)筒(19)左右旋轉(zhuǎn)套(32)依次與導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)桿(16)、導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)塊(30)和導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機(15)相連，且導(dǎo)風(fēng)筒(19)在左右旋轉(zhuǎn)電機(15)的驅(qū)動下左右轉(zhuǎn)動；所述車體(I)兩側(cè)的前輪(8)與中輪(9)之間設(shè)有前輪軸調(diào)節(jié)桿(11)連接前輪中心軸和中輪中心軸，后輪(10)與中輪(9)之間設(shè)有后輪軸調(diào)節(jié)桿(12)連接后輪中心軸和中輪中心軸，前輪軸調(diào)節(jié)桿(11)和后輪軸調(diào)節(jié)桿(12)固定在中輪(9)上方的前后輪桿調(diào)節(jié)軸(17)，前后輪桿調(diào)節(jié)軸(17)上還與一端固定在車體(I)頂端內(nèi)側(cè)的中輪高度調(diào)節(jié)裝置相連，所述中輪高度調(diào)節(jié)裝置包括中輪高度調(diào)節(jié)滑桿(18)和中輪高度調(diào)節(jié)筒(40)，中輪高度調(diào)節(jié)筒(40)內(nèi)的設(shè)有A彈簧(42)和B彈簧(41)，A彈簧(42)和B彈簧(41)之間設(shè)有滑桿帽(43)，中輪高度調(diào)節(jié)滑桿(18)與中輪高度調(diào)節(jié)筒(40)內(nèi)的B彈簧(41)相連并可壓縮B彈簧(41)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述一種全地形涵道式除塵機器人，其特征是，所述車輪包括車輪膠胎(36)和車輪膠胎(36)內(nèi)的電機，電機包括電機外殼(38)和電機外轉(zhuǎn)子(37),且電機在車輪軸外周設(shè)有車輪電機散熱孔(34)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述一種全地形涵道式除塵機器人，其特征是，所述除塵機器人由控制電路控制工作，該控制電路包括第一電平轉(zhuǎn)換電路、第二電平轉(zhuǎn)換電路、單片機、12V直流電源電路、24V直流電源電路、前攝像頭與照明燈控制電路、后攝像頭與照明燈控制電路、車身左側(cè)行走電機驅(qū)動電路、車身右側(cè)行走電機驅(qū)動電路、涵道風(fēng)扇電機驅(qū)動電路、導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動電路、導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動電路，所述控制電路集中在一個安裝于車體內(nèi)的控制電路盒中，其控制信號輸出端通過接插口或接插頭同相應(yīng)的負載連接，并且筆記本電腦的串口輸出用信號電纜依次經(jīng)接口電路的第一電平轉(zhuǎn)換電路和第二電平轉(zhuǎn)換電路接至單片機的信號輸入端；所述單片機的多路控制信號輸出端分別同車身左側(cè)行走電機驅(qū)動電路及車身右側(cè)行走電機驅(qū)動電路、導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動電路及導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動電路、攝像頭與照明燈系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電路、涵道風(fēng)扇電機驅(qū)動電路的輸入端連接，所述單片機的控制信號接口還分別同傳感器信號處理電路以及攝像頭與照明燈控制電路的前級信號控制端連接；所述攝像頭與照明燈控制電路的后級信號控制端分別同所述照明燈、攝像頭、視頻采集卡連接，而光學(xué)攝像頭的輸出信號經(jīng)視頻采集卡送至筆記本電腦；所述涵道風(fēng)扇電機驅(qū)動電路控制涵道電機，所述導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動電路控制導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機，所述導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動電路控制導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)電機；所述12V直流電源電路向單片機中各工作電路、攝像頭、LED燈光、視頻采集卡、涵道風(fēng)扇電機、導(dǎo)風(fēng)筒左右旋轉(zhuǎn)電機、導(dǎo)風(fēng)筒上下旋轉(zhuǎn)電機提供工作電源并經(jīng)穩(wěn)壓模塊向單片機提供工作電源，24V直流電源電路向單片機各行走驅(qū)電機工作提供工作電源。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種除塵機器人，具體為一種可對物各種地形表面積塵進行去除的涵道式除塵機器人，通過在車體內(nèi)部加裝涵道式除塵裝置，可對各種地形表面積塵進行去除，并可用筆記本電腦進行控制，車體可以在平面、斜坡、障礙物之間行走；且揚塵性好，能可靠、性能穩(wěn)定、操作方便，結(jié)構(gòu)簡單而緊湊、重量輕、攜帶方便；除塵機器人可在矩形、圓形管道內(nèi)部進行除塵，車體平行移動距離大于100m、可爬越50°斜坡，越障高度可達10cm。
文檔編號B08B9/051GK102784778SQ20111028064
公開日2012年11月21日 申請日期2011年9月20日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月20日
發(fā)明者祝加鏵, 雷學(xué)軍, 雷訓(xùn), 雷謹榕 申請人:雷學(xué)軍