專(zhuān)利名稱(chēng)：一種可變形適應(yīng)全地形的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，特別是公開(kāi)一種可變形適應(yīng)全地形的機(jī) 器人行走機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
移動(dòng)機(jī)器人是一種能夠自主或者半自主移動(dòng)的機(jī)器人，在陸地上應(yīng)用的移動(dòng)機(jī)器 人其行走方式主要有輪式、履帶式、足式等。輪式機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)是高速移動(dòng)性及高操作效率，其問(wèn)題在于難于跨越較大的障 礙物，比如門(mén)檻、樓梯等，也不適合在復(fù)雜的路面上行駛，如泥濘、碎石地等，因此傳統(tǒng)的輪 式機(jī)器人難以實(shí)現(xiàn)全地形行走。一些改進(jìn)的輪式機(jī)構(gòu)能夠部分改進(jìn)機(jī)器人的越障能力 CN2717789提出了一種四輪驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人平臺(tái)，前后輪之間用兩前輪、兩后輪之間分別通過(guò) 一梯形連桿機(jī)構(gòu)相連，四個(gè)車(chē)輪與電機(jī)之間通過(guò)電磁離合器相連，可承受較大的載重，直線(xiàn) 行駛和轉(zhuǎn)向靈活，可應(yīng)用于室內(nèi)外各種復(fù)雜路況，但此機(jī)器人體型，車(chē)體重，不屬于輕便型 機(jī)器人，也不能爬樓梯。US 3，609，804提出了一種輪和履帶的結(jié)合方式，采用前面兩個(gè)主 動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)，后面兩個(gè)隨動(dòng)輪，一對(duì)可旋轉(zhuǎn)的履帶，履帶輔助機(jī)器人可以越過(guò)一定高度的障礙 物，但此機(jī)構(gòu)由于后輪沒(méi)有動(dòng)力，在爬樓梯、斜坡等時(shí)僅靠前輪的運(yùn)動(dòng)不能夠成功爬上去。 CN 100355535C提出了一種輪式引導(dǎo)機(jī)構(gòu)，遇到障礙物機(jī)器人主體被強(qiáng)制提升時(shí)，輪子能夠 保持與表面接觸力的機(jī)構(gòu)，此機(jī)構(gòu)使機(jī)器人能夠越過(guò)的障礙物高度非常有限，不能用于要 求全地形的機(jī)器人平臺(tái)。US 4，932，491提出了一種在四輪機(jī)構(gòu)上添加了一對(duì)輔助輪的機(jī) 構(gòu)，輔助輪通過(guò)輔助臂與前輪軸相連，通過(guò)輔助臂的支撐，使機(jī)器人能夠越障，行走于崎嶇 不平的路面。但此機(jī)構(gòu)基本的形式還是四輪機(jī)構(gòu)，爬樓梯時(shí)中間部分缺乏支撐，所以不適合 爬樓梯，同樣原理，該機(jī)構(gòu)也不適合跨越寬的溝壑。一些機(jī)器人采用懸掛的六輪機(jī)構(gòu)，比如 行星機(jī)器人、月球車(chē)、NREC的UGCV等，此種機(jī)構(gòu)的機(jī)器人可以適應(yīng)一定的復(fù)雜地形，但一般 結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積龐大，屬于陸地車(chē)類(lèi)型，輪子位置相對(duì)固定，不夠輕便靈活，應(yīng)用于輕便型機(jī) 器人受限。目前，適合全地形的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)主要集中于履帶式結(jié)構(gòu)，以使機(jī)器人能夠越 障、爬樓梯、跨溝等。如iRobot公司的Packbot機(jī)器人(US 6，668，951B2)，采用了左右兩個(gè) 履帶機(jī)構(gòu)和一個(gè)前翻轉(zhuǎn)臂的方式，前輪驅(qū)動(dòng)，翻轉(zhuǎn)軸與主驅(qū)動(dòng)軸同軸，翻轉(zhuǎn)臂在機(jī)器人爬樓 梯和越障時(shí)起支撐作用，大大提高了機(jī)器人的地形適應(yīng)性，目前許多機(jī)器人也采用類(lèi)似此 種機(jī)構(gòu)。還有一些機(jī)器人采用了前后兩個(gè)翻轉(zhuǎn)臂的機(jī)構(gòu)，爬樓梯時(shí)性能更好，機(jī)器人一般比 較龐大，如R0M0TEC排爆機(jī)器人(US 5，022，812)。還有一些其他形式的履帶式機(jī)構(gòu)，綜上 所述，履帶式的機(jī)器人能夠適合樓梯、崎嶇不平等復(fù)雜路面，但應(yīng)用在輕型機(jī)器人方面時(shí)有 以下幾個(gè)弊端(1)由于外履帶與地面的摩擦使得機(jī)器人有較大的摩擦損耗，所以不適于高速的 運(yùn)動(dòng)，在摩擦力較大的情況下，原地轉(zhuǎn)向困難。(2)履帶在草地，沙石地行駛過(guò)程中容易進(jìn)入樹(shù)枝、砂石等細(xì)小物體，容易導(dǎo)致履
3帶被卡死，機(jī)器人移動(dòng)困難，并損耗輪轂或履帶。(3)履帶造價(jià)昂貴，生產(chǎn)周期較長(zhǎng)。(4)履帶損壞后快速更換比較困難。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是解決現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提出一種可變形適應(yīng)全地形的機(jī)器人 行走機(jī)構(gòu)，采用四輪式機(jī)構(gòu)加前翻轉(zhuǎn)臂的機(jī)構(gòu)，既能滿(mǎn)足快速移動(dòng)的要求，又能爬樓梯、跨 越障礙物，體積小，重量輕，攜帶方便，運(yùn)行速度高，能夠適應(yīng)全地形運(yùn)行環(huán)境，并且能夠快 速安裝配件，可以作為偵查、打擊、救援等多種用途的機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)。本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的一種可變形適應(yīng)全地形的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括框架、 輪式機(jī)構(gòu)和翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)。所述的框架包括機(jī)器人底盤(pán)、支架及腔體，是裝載其他機(jī)構(gòu)件的支撐部分。所述的輪式機(jī)構(gòu)采用前輪驅(qū)動(dòng)、后輪采用同步帶帶動(dòng)的四輪機(jī)構(gòu)，左、右側(cè)的輪式 機(jī)構(gòu)分別使用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)；連接主動(dòng)輪和從動(dòng)輪的同步帶封裝在機(jī)器人腔體之內(nèi)，不會(huì) 進(jìn)入物體而卡死，所述輪式機(jī)構(gòu)的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪上可以根據(jù)不同應(yīng)用場(chǎng)合安裝不同規(guī)格 的輪胎，輪胎可以快速更換。驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要采用直流電機(jī)及電機(jī)編碼器、電機(jī)驅(qū)動(dòng) 器、同步帶機(jī)構(gòu)和齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。直流電機(jī)帶動(dòng)左、右兩側(cè)的兩個(gè)主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，通過(guò)同步帶 帶動(dòng)相應(yīng)的后輪旋轉(zhuǎn)。所述的翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)由快接組件、搖臂殼體和翻轉(zhuǎn)臂輪組成，與主動(dòng)輪、從動(dòng)輪平行 分布在輪式機(jī)構(gòu)兩側(cè)，所述快接組件使翻轉(zhuǎn)臂可以快速安裝到機(jī)器人底盤(pán)上或者快速拆 卸。翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)、蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)臂軸、同步帶機(jī)構(gòu)和翻 轉(zhuǎn)臂輪軸組件組成，搖臂殼體的一端通過(guò)翻轉(zhuǎn)臂輪軸組件連接翻轉(zhuǎn)臂輪，搖臂殼體的另一 端設(shè)有快接組件，并通過(guò)它連接到主動(dòng)輪一側(cè)的翻轉(zhuǎn)臂軸端頭的同步帶機(jī)構(gòu)上，通過(guò)驅(qū)動(dòng) 電機(jī)和蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。所述的主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和翻轉(zhuǎn)臂輪尺寸完全相同。所述翻轉(zhuǎn)臂輪可以繞其翻轉(zhuǎn)臂 軸360°旋轉(zhuǎn)，并可定位于任意角度位置上，輔助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)各種姿態(tài)拆下翻轉(zhuǎn)臂時(shí)為四 輪機(jī)構(gòu)，機(jī)器人可以在平坦路面上快速移動(dòng)；翻轉(zhuǎn)臂位于主動(dòng)輪和從動(dòng)輪中間時(shí)，翻轉(zhuǎn)臂輪 作為從動(dòng)輪與其他四輪同步，變?yōu)榱啓C(jī)構(gòu)，形成類(lèi)似履帶機(jī)構(gòu)的效果，適應(yīng)崎嶇地面，可 以爬樓梯，越障等；翻轉(zhuǎn)臂向前伸直到主動(dòng)輪前方，支撐住地面時(shí)，擴(kuò)展成一個(gè)較長(zhǎng)的六輪 機(jī)構(gòu)，可以輕松地越過(guò)較寬的溝壑；翻轉(zhuǎn)臂向前旋轉(zhuǎn)成一定的角度時(shí)可以支撐到臺(tái)階上，幫 助機(jī)器人爬樓梯；翻轉(zhuǎn)臂向下?lián)卧诘孛嫔蠒r(shí)可以將機(jī)器人后部抬起。所述的機(jī)器人移動(dòng)主要采用四輪機(jī)構(gòu)，此方式保證了機(jī)器人在平坦路面上的靈 活、快速地移動(dòng)。翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)能夠起到輔助支撐作用，使機(jī)器人能夠越障、翻轉(zhuǎn)、升抬，大大 提升了機(jī)器人的全地形適應(yīng)能力。由于前面添加了具有輔助功能的翻轉(zhuǎn)臂，本實(shí)用新型機(jī) 器人可以變形為多種姿態(tài)，使機(jī)器人結(jié)合了輪式和履帶式兩種機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，重量輕，能夠快 速移動(dòng)、傳動(dòng)效率高、適合各種復(fù)雜地形。本實(shí)用新型的有益效果是本實(shí)用新型在傳統(tǒng)的四輪機(jī)構(gòu)、六輪機(jī)構(gòu)和履帶式機(jī) 構(gòu)基礎(chǔ)上進(jìn)行了創(chuàng)新，相比履帶式機(jī)構(gòu)具有質(zhì)量輕、運(yùn)動(dòng)靈活、速度快、傳動(dòng)效率高的優(yōu)點(diǎn)； 相比輪式機(jī)器人具有全地形適應(yīng)性的優(yōu)點(diǎn)。使機(jī)器人綜合了各種行走機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，能夠適應(yīng)不同的路面。
圖1是本實(shí)用新型機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖；圖2是本實(shí)用新型機(jī)器人框架簡(jiǎn)圖；圖3是本實(shí)用新型輪式機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖；圖4a是本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖；圖4b是本實(shí)用新型機(jī)器人帶翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖；圖5a是本實(shí)用新型在平坦路面上四輪驅(qū)動(dòng)前進(jìn)工作狀態(tài)示意圖；圖5b是本實(shí)用新型在平坦路面上類(lèi)履帶六輪同速行駛工作狀態(tài)示意圖；圖5c是本實(shí)用新型在平坦路面上六輪驅(qū)動(dòng)前進(jìn)工作狀態(tài)示意圖；圖6是本實(shí)用新型在爬坡時(shí)工作狀態(tài)示意圖；圖7a是本實(shí)用新型在跨越障礙物時(shí)工作狀態(tài)示意圖a ；圖7b是本實(shí)用新型在跨越障礙物時(shí)工作狀態(tài)示意圖b ；圖7c是本實(shí)用新型在跨越障礙物時(shí)工作狀態(tài)示意圖c ；圖7d是本實(shí)用新型在跨越障礙物時(shí)工作狀態(tài)示意圖d ；圖8a是本實(shí)用新型在跨越壕溝時(shí)工作狀態(tài)示意圖a ；圖8b是本實(shí)用新型在跨越壕溝時(shí)工作狀態(tài)示意圖b ；圖8c是本本實(shí)用新型在跨越壕溝時(shí)工作狀態(tài)示意圖c ；圖8d是本實(shí)用新型在跨越壕溝時(shí)工作狀態(tài)示意圖d ；圖9a是本實(shí)用新型在爬樓梯時(shí)工作狀態(tài)示意圖a ；圖9b是本實(shí)用新型在爬樓梯時(shí)工作狀態(tài)示意圖b ；圖9c是本實(shí)用新型在爬樓梯時(shí)工作狀態(tài)示意圖c ；圖9d是本實(shí)用新型在爬樓梯時(shí)工作狀態(tài)示意圖d ；圖9e是本實(shí)用新型在爬樓梯時(shí)工作狀態(tài)示意圖e ；圖10是本實(shí)用新型升抬狀態(tài)時(shí)工作示意圖。在圖中10、框架；11、箱體；12、電源系統(tǒng)；13、箱蓋；20、輪式機(jī)構(gòu)；21、左前軸組 件；22、主動(dòng)輪；23、電機(jī)組件；24、左同步帶；25、左后軸組件；26、從動(dòng)輪；30、翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)； 31、快接組件；32、搖臂殼體；33、翻轉(zhuǎn)臂輪；34、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；35、蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)；36、翻轉(zhuǎn)臂軸； 37、同步帶機(jī)構(gòu)；38、翻轉(zhuǎn)臂輪軸組件。
具體實(shí)施方式
根據(jù)附圖1，一種可變形適應(yīng)全地形的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，主要由框架10、輪式機(jī)構(gòu) 20、翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)30等組成。根據(jù)附圖2，框架10主要由箱體11、電源系統(tǒng)12、箱蓋13組成。輪式機(jī)構(gòu)20分為左右兩部分，右輪部分跟左輪部分完全對(duì)稱(chēng)。根據(jù)附圖3，以左輪 部分為例，左輪部分主要由主動(dòng)輪22 (左前輪)、從動(dòng)輪26 (左后輪)和驅(qū)動(dòng)及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組 成。驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要包括左前軸組件21 (包括輸出錐齒輪，輸入同步帶輪，前軸，密封 圈，軸承墊片等)、電機(jī)組件23 (包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電機(jī)減速器、電機(jī)編碼器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和輸 入錐齒輪等)、左同步帶24、左后軸組件25 (包括輸出同步帶輪、后軸、墊片擋圈、軸承、密封
5圈等)。根據(jù)附圖4a，翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)30主要由快接組件31、搖臂殼體32 (殼體內(nèi)由同步帶傳 動(dòng)機(jī)構(gòu)將動(dòng)力傳遞到翻轉(zhuǎn)臂輪33上)、翻轉(zhuǎn)臂輪33組成。根據(jù)附圖4b，翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)30的 驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由驅(qū)動(dòng)電機(jī)34、蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)35、翻轉(zhuǎn)臂軸36、同步帶機(jī)構(gòu)37、翻轉(zhuǎn)臂 輪軸組件38組成。本實(shí)用新型機(jī)器人各種姿態(tài)及適應(yīng)路面如下(1)平坦路面在平坦路面上行走時(shí)，可將快接翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)30卸下來(lái)，四輪驅(qū)動(dòng)前進(jìn)如圖5a ；或 者將翻轉(zhuǎn)臂收回到前后兩輪之間，六輪同速行駛，如圖5b，或者將其伸直到前方，與地面輕 微接觸，起到輔助支撐作用或者如圖5c。根據(jù)操作情況不同使用不同方式保證了本實(shí)用新 型機(jī)器人在平坦路面上的靈活、穩(wěn)定和快速的移動(dòng)。(2)爬坡在爬坡時(shí)，翻轉(zhuǎn)臂位于前后兩輪的中間，與路面接觸，起到輔助支撐作用，實(shí)驗(yàn)表 明，本實(shí)用新型機(jī)器人可以爬35°以上的斜坡。如圖6所示。(3)垂直越障遇到可以跨越的障礙物時(shí)，翻轉(zhuǎn)臂向上抬起，支撐到障礙物的上表面上，支撐住機(jī) 器人使之前輪抬起，直至車(chē)身行走到障礙物上。如圖7a 7d所示。實(shí)驗(yàn)證明，本實(shí)用新型 機(jī)器人能夠跨越大于180mm的垂直障礙物。(4)跨越壕溝當(dāng)機(jī)器人遇到壕溝時(shí)，翻轉(zhuǎn)臂向上收回，到前輪到達(dá)壕溝邊緣時(shí)，將翻轉(zhuǎn)臂向下旋 轉(zhuǎn)，直至翻轉(zhuǎn)臂搭到壕溝另一邊緣時(shí)，機(jī)器人一邊向前行走，一邊調(diào)整翻轉(zhuǎn)臂姿態(tài)，直至機(jī) 器人平直，安全越過(guò)壕溝。如圖8a 8d所示。實(shí)驗(yàn)證明，本實(shí)用新型機(jī)器人能夠跨越300mm 的壕溝。(5)攀爬樓梯機(jī)器人遇到樓梯時(shí)，將翻轉(zhuǎn)臂向上收回，使之與樓梯斜面接觸，支撐住機(jī)器人車(chē) 體，使之爬上第一級(jí)臺(tái)階；隨后將翻轉(zhuǎn)臂收回到前后兩輪之間，與樓梯斜面接觸，起到輔助 支撐作用，保證機(jī)器人平穩(wěn)地爬上樓梯。如圖9a 9e所示。實(shí)驗(yàn)證明，本實(shí)用新型機(jī)器人 能夠爬上斜度30°的樓梯。(6)升抬將翻轉(zhuǎn)臂向前翻轉(zhuǎn)，直至其水平支撐到地面，后部抬起，即可將機(jī)器人升高，便于 通過(guò)高于機(jī)器人車(chē)體的障礙物(如墻壁)，觀(guān)察環(huán)境。如圖10所示。依靠翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)采用不同姿態(tài)的方式，使本實(shí)用新型機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)可以呈現(xiàn) 為四輪、六輪、類(lèi)履帶式等姿態(tài)，具有機(jī)構(gòu)形態(tài)上的可變性，綜合了輪式和履帶式機(jī)器人的 優(yōu)點(diǎn)快速、靈活輕便、全地形適應(yīng)等。以上為本實(shí)用新型技術(shù)實(shí)施例的圖示和描述，在不偏離本實(shí)用新型的原理和實(shí)質(zhì) 的情況下，可以對(duì)實(shí)施例進(jìn)行變化。
權(quán)利要求一種可變形適應(yīng)全地形的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括框架、輪式機(jī)構(gòu)和翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的輪式機(jī)構(gòu)采用前輪驅(qū)動(dòng)、后輪采用同步帶帶動(dòng)的四輪機(jī)構(gòu)；左、右側(cè)的輪式機(jī)構(gòu)分別使用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)；連接前面主動(dòng)輪和后面從動(dòng)輪的同步帶封裝在機(jī)器人腔體之內(nèi)；具有一個(gè)可采用快接組件安裝到輪式機(jī)構(gòu)兩側(cè)的翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)，所述的翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)由快接組件、搖臂殼體和翻轉(zhuǎn)臂輪組成，翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)、蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)臂軸、同步帶機(jī)構(gòu)和翻轉(zhuǎn)臂輪軸組件組成，搖臂殼體的一端通過(guò)翻轉(zhuǎn)臂輪軸組件連接翻轉(zhuǎn)臂輪，搖臂殼體的另一端設(shè)有快接組件，并通過(guò)它連接到主動(dòng)輪一側(cè)的翻轉(zhuǎn)臂軸端頭的同步帶機(jī)構(gòu)上，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可變形適應(yīng)全地形的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所 述翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)可以繞其翻轉(zhuǎn)臂軸360°旋轉(zhuǎn)，并可定位于任意角度位置上，以此實(shí)現(xiàn)機(jī)器人 行走機(jī)構(gòu)形態(tài)的可變性。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種可變形適應(yīng)全地形的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于 所述的主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和翻轉(zhuǎn)臂輪尺寸完全相同，當(dāng)翻轉(zhuǎn)臂位于主動(dòng)輪和從動(dòng)輪中間時(shí)，翻 轉(zhuǎn)臂輪著地，成為從動(dòng)輪，整個(gè)機(jī)構(gòu)成為適應(yīng)崎嶇地面和樓梯的類(lèi)履帶機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種可變形適應(yīng)全地形的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于 翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)可以伸直到主動(dòng)輪前方，形成適應(yīng)溝壑和帶負(fù)載穩(wěn)定行走的擴(kuò)展六輪機(jī)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種可變形適應(yīng)全地形的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于 所述的機(jī)器人移動(dòng)主要依靠四輪機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)起輔助運(yùn)動(dòng)和使機(jī)構(gòu)變形的作用。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型為一種可變形適應(yīng)全地形的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括框架、輪式機(jī)構(gòu)和翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)。輪式機(jī)構(gòu)為一個(gè)四輪機(jī)構(gòu)，采用主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)，從動(dòng)輪采用同步帶帶動(dòng)，左、右側(cè)的輪式機(jī)構(gòu)分別使用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，連接主動(dòng)輪和從動(dòng)輪的同步帶封裝在機(jī)器人腔體之內(nèi)。輔助行走機(jī)構(gòu)為一翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)，由快接組件、搖臂殼體和翻轉(zhuǎn)臂輪組成，可采用快接組件安裝于輪式機(jī)構(gòu)兩側(cè)，所述快接組件使翻轉(zhuǎn)臂可以快速安裝到機(jī)器人底盤(pán)上或者快速拆卸。機(jī)器人行走主要依靠四輪機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)起輔助運(yùn)動(dòng)和使機(jī)構(gòu)變形的作用，機(jī)構(gòu)形態(tài)上的可變性使之具有四輪、類(lèi)履帶、擴(kuò)展六輪等形態(tài)，綜合了輪式和履帶式機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)質(zhì)量輕、運(yùn)動(dòng)靈活、速度快、傳動(dòng)效率高、全地形適應(yīng)性等。
文檔編號(hào)B25J19/00GK201760877SQ20102022686
公開(kāi)日2011年3月16日 申請(qǐng)日期2010年6月13日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月13日
發(fā)明者付西光, 盧秋紅, 周勇, 王輝, 蔣金鵬 申請(qǐng)人:上海中為智能機(jī)器人有限公司