一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其包括控制面板、機(jī)箱主體組件和依次連接的驅(qū)動部組件、驅(qū)動臂組件、從動臂組件、踝關(guān)節(jié)組件和小腿組件，驅(qū)動部組件包括髖關(guān)節(jié)電機(jī)和減速器，用于驅(qū)動驅(qū)動臂組件控制髖關(guān)節(jié)運(yùn)動，驅(qū)動臂組件包括驅(qū)動臂，驅(qū)動臂一端與減速器的輸出軸連接，另一端與從動臂組件可轉(zhuǎn)動連接；從動臂組件內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動從動臂組件控制膝關(guān)節(jié)運(yùn)動的從動臂組件組件一，設(shè)有用于驅(qū)動踝關(guān)節(jié)組件控制踝關(guān)節(jié)伸直或者彎曲的從動臂組件二，設(shè)有用于驅(qū)動小腿組件控制小腿運(yùn)動的從動臂組件三。本發(fā)明用于關(guān)節(jié)活動度和協(xié)調(diào)性等方面的康復(fù)訓(xùn)練，控制原理簡單，易于操作，適合場合廣泛，可根據(jù)不同康復(fù)階段選擇不同模式進(jìn)行訓(xùn)練。
【專利說明】
一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]康復(fù)治療是一門促進(jìn)傷患者和殘疾人身心功能康復(fù)的新的治療學(xué)科，也是一門新的技術(shù)專業(yè)。它的目的是使人們能夠盡可能地恢復(fù)日常生活、學(xué)習(xí)、工作和勞動，以及社會生活的能力，融入社會，改善生活質(zhì)量。
[0003]傳統(tǒng)的康復(fù)訓(xùn)練一般由多名專業(yè)的醫(yī)務(wù)人員協(xié)助患者完成腿部及軀干的練習(xí)。醫(yī)護(hù)人員不僅勞動強(qiáng)度大，而且很難保證穩(wěn)定持續(xù)性運(yùn)動訓(xùn)練。為解決上述技術(shù)問題，目前提供了一種專門用于患者對下肢進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)器人，在使用時，患者依靠機(jī)器人實現(xiàn)站立，并通過機(jī)器人的動作實現(xiàn)對患者腿部的運(yùn)動訓(xùn)練，從而達(dá)到幫助患者恢復(fù)下肢體的運(yùn)動機(jī)能。但是，目前該下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人結(jié)構(gòu)較為單一，患者不能根據(jù)康復(fù)訓(xùn)練的不同階段進(jìn)行選擇不同的康復(fù)模式進(jìn)行訓(xùn)練，且現(xiàn)有的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人只能保證患者豎直站立，而對于不同康復(fù)階段的患者，尤其是康復(fù)階段初期的患者而言，難以控制豎直站立平衡容易摔倒造成二次傷害。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的主要任務(wù)是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種用于關(guān)節(jié)活動度和協(xié)調(diào)性等方面的康復(fù)訓(xùn)練，控制原理簡單，易于操作，適合場合廣泛，可根據(jù)不同康復(fù)階段選擇不同模式進(jìn)行訓(xùn)練的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。
[0005]本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實現(xiàn):
[0006]—種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其包括控制面板、機(jī)箱主體組件和依次連接的驅(qū)動部組件、驅(qū)動臂組件、從動臂組件、踝關(guān)節(jié)組件和小腿組件，所述控制面板設(shè)置在所述機(jī)箱主體組件上，所述驅(qū)動部組件設(shè)置在機(jī)箱主體組件內(nèi)，所述驅(qū)動部組件包括髖關(guān)節(jié)電機(jī)和減速器，用于驅(qū)動所述驅(qū)動臂組件控制髖關(guān)節(jié)運(yùn)動，驅(qū)動臂組件包括驅(qū)動臂，驅(qū)動臂一端與所述減速器的輸出軸連接，另一端與所述從動臂組件可轉(zhuǎn)動連接；
[0007]所述從動臂組件內(nèi)設(shè)有從動臂運(yùn)動組件一、從動臂運(yùn)動組件二和從動臂運(yùn)動組件三，所述從動臂力組件一包括膝關(guān)節(jié)電機(jī)和膝關(guān)節(jié)同步帶，用于驅(qū)動從動臂組件控制膝關(guān)節(jié)運(yùn)動，所述從動臂組件二包括踝關(guān)節(jié)伸曲電機(jī)二和踝關(guān)節(jié)伸曲同步帶，用于驅(qū)動踝關(guān)節(jié)組件控制踝關(guān)節(jié)伸直或者彎曲，所述從動臂組件三包括小腿電機(jī)和小腿同步帶，用于驅(qū)動小腿組件控制小腿運(yùn)動。
[0008]所述踝關(guān)節(jié)組件設(shè)有從動臂組件四，所述從動臂組件四包括踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機(jī)和踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)同步帶，用于驅(qū)動踝關(guān)節(jié)組件控制踝關(guān)節(jié)內(nèi)旋或者外旋。
[0009]所述踝關(guān)節(jié)伸曲同步帶包括踝關(guān)節(jié)伸曲主帶輪、踝關(guān)節(jié)伸曲從帶輪以及踝關(guān)節(jié)伸曲轉(zhuǎn)軸，小腿同步帶包括小腿主帶輪、小腿從帶輪以及小腿轉(zhuǎn)軸，所述踝關(guān)節(jié)伸曲轉(zhuǎn)軸和小腿轉(zhuǎn)軸同軸心，所述踝關(guān)節(jié)組件包括腳掌支座以及與腳掌支座連接的腳掌支架，所述腳掌支座與所述踝關(guān)節(jié)伸曲轉(zhuǎn)軸連接，所述小腿組件包括小腿支座以及與小腿支座連接的小腿托架，所述小腿支座與所述小腿轉(zhuǎn)軸連接。
[0010]所述踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)同步帶包括踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)主帶輪、踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)從帶輪以及踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸，所述踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸與腳掌支架連接，所述踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸的軸線與所述踝關(guān)節(jié)伸曲轉(zhuǎn)軸的軸線相垂直。
[0011 ]所述踝關(guān)節(jié)伸曲電機(jī)與踝關(guān)節(jié)伸曲同步帶之間、所述小腿電機(jī)與小腿同步帶之間均設(shè)有渦輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)。
[0012]所述小腿支座與小腿托架連接處設(shè)有小腿托架置換裝置。
[0013]所述踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸與腳掌支架連接處設(shè)有腳掌支架置換裝置。
[0014]所述踝關(guān)節(jié)支座內(nèi)，位于踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)主帶輪與踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)從帶輪之間設(shè)有立柱，所述踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)從帶輪端面上間隔設(shè)有限位塊，所述立柱與所述限位塊形成限位裝置，用于控制踝關(guān)節(jié)組件內(nèi)旋或者外旋的旋轉(zhuǎn)角度。
[0015]所述下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人還包括用于推拉髖關(guān)節(jié)的髖關(guān)節(jié)推拉電機(jī)、用于推拉膝關(guān)節(jié)的膝關(guān)節(jié)推拉電機(jī)和用于推拉踝關(guān)節(jié)的踝關(guān)節(jié)推拉電機(jī)。
[0016]本發(fā)明有益效果:本發(fā)明用于關(guān)節(jié)活動度和協(xié)調(diào)性等方面的康復(fù)訓(xùn)練，控制原理簡單，易于操作，適合場合廣泛，可根據(jù)不同康復(fù)階段選擇不同模式進(jìn)行訓(xùn)練。
【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的主視結(jié)構(gòu)圖；
[0018]圖2為本發(fā)明一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的右視結(jié)構(gòu)圖；
[0019]圖3為本發(fā)明一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的俯視結(jié)構(gòu)圖；
[0020]圖4為本發(fā)明一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0021]圖5為圖4的A部放大圖；
[0022]圖6為本發(fā)明一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的爆炸結(jié)構(gòu)圖；
[0023]其中:1-控制面板，2-機(jī)箱主體組件，3-驅(qū)動部組件，4-驅(qū)動臂組件，5-從動臂組件，6-從動臂組件一，7-從動臂組件二，8-從動臂組件三，9-踝關(guān)節(jié)組件，10-從動臂組件四，11-小腿組件，12-小腿托架置換裝置，13-腳掌支架置換裝置，14-立柱，15-限位塊，16-病人，17-病床；
【具體實施方式】
[0024]如圖1至6所示，一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其包括控制面板1、機(jī)箱主體組件2和依次連接的驅(qū)動部組件3、驅(qū)動臂組件4、從動臂組件5、踝關(guān)節(jié)組件9和小腿組件10，控制面板I設(shè)置在機(jī)箱主體組件2上，驅(qū)動部組件3設(shè)置在機(jī)箱主體組件2內(nèi)，驅(qū)動部組件3包括髖關(guān)節(jié)電機(jī)31和減速器32，用于驅(qū)動驅(qū)動臂組件4控制髖關(guān)節(jié)運(yùn)動，驅(qū)動臂組件4包括驅(qū)動臂，驅(qū)動臂一端與減速器32的輸出軸連接，另一端與從動臂組件5可轉(zhuǎn)動連接;其中，驅(qū)動部組件3與驅(qū)動臂組件4連接處為仿人髖關(guān)節(jié)，驅(qū)動臂組件4與從動臂組件5連接處為仿人膝關(guān)節(jié)，從動臂組件5與踝關(guān)節(jié)組件9仿人踝關(guān)節(jié)；
[0025]從動臂組件5內(nèi)設(shè)有從動臂運(yùn)動組件一6、從動臂運(yùn)動組件二 7和從動臂運(yùn)動組件三8，從動臂力組件一 6包括膝關(guān)節(jié)電機(jī)61、減速器和膝關(guān)節(jié)同步帶62，用于驅(qū)動從動臂組件5控制膝關(guān)節(jié)運(yùn)動，從動臂組件二7包括踝關(guān)節(jié)伸曲電機(jī)71和踝關(guān)節(jié)伸曲同步帶72，用于驅(qū)動踝關(guān)節(jié)組件9控制踝關(guān)節(jié)伸直或者彎曲，從動臂組件三8包括小腿電機(jī)81和小腿同步帶82，用于驅(qū)動小腿組件10控制小腿運(yùn)動。
[0026]進(jìn)一步地，踝關(guān)節(jié)組件9設(shè)有從動臂組件四10，從動臂組件四10包括踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機(jī)101和踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)同步帶102，用于驅(qū)動踝關(guān)節(jié)組件9控制踝關(guān)節(jié)內(nèi)旋或者外旋。
[0027]進(jìn)一步地，踝關(guān)節(jié)伸曲同步帶72包括踝關(guān)節(jié)伸曲主帶輪、踝關(guān)節(jié)伸曲從帶輪以及踝關(guān)節(jié)伸曲轉(zhuǎn)軸722，小腿同步帶82包括小腿主帶輪、小腿從帶輪以及小腿轉(zhuǎn)軸822，踝關(guān)節(jié)伸曲轉(zhuǎn)軸722和小腿轉(zhuǎn)軸822同軸心，踝關(guān)節(jié)組件9包括腳掌支座91以及與腳掌支座91連接的腳掌支架92，腳掌支座91與踝關(guān)節(jié)伸曲轉(zhuǎn)軸722連接，小腿組件11包括小腿支座111以及與小腿支座111連接的小腿托架112，小腿支座111與小腿轉(zhuǎn)軸822連接。
[0028]進(jìn)一步地，踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)同步帶102包括踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)主帶輪、踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)從帶輪以及踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸1022，踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸1022與腳掌支架92連接，踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸1022的軸線與踝關(guān)節(jié)伸曲轉(zhuǎn)軸722的軸線相垂直。
[0029]進(jìn)一步地，踝關(guān)節(jié)伸曲電機(jī)71與踝關(guān)節(jié)伸曲同步帶72之間、小腿電機(jī)81與小腿同步帶82之間均設(shè)有渦輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)。
[0030]進(jìn)一步地，小腿支座111與小腿托架112連接處設(shè)有小腿托架置換裝置12。通過小腿托架置換裝置12將小腿托架112旋轉(zhuǎn)180°即可實現(xiàn)右腳更換左腳進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
[0031]進(jìn)一步地，踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸1022與腳掌支架92連接處設(shè)有腳掌支架置換裝置13。腳掌支座91旋轉(zhuǎn)180°后再通過腳掌支架置換裝置13將腳掌支架92旋轉(zhuǎn)180°即可實現(xiàn)右腳更換左腳進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
[0032]進(jìn)一步地，踝關(guān)節(jié)支座91內(nèi)，位于踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)主帶輪與踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)從帶輪之間設(shè)有立柱14，踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)從帶輪端面上間隔設(shè)有限位塊15，立柱14與限位塊15形成限位裝置，用于控制踝關(guān)節(jié)組件9內(nèi)旋或者外旋的旋轉(zhuǎn)角度。
[0033]進(jìn)一步地，下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人還包括用于推拉髖關(guān)節(jié)的髖關(guān)節(jié)推拉電機(jī)、用于推拉膝關(guān)節(jié)的膝關(guān)節(jié)推拉電機(jī)和用于推拉踝關(guān)節(jié)的踝關(guān)節(jié)推拉電機(jī)。
[0034]本發(fā)明中，病人16躺在病床17，改變以往站立訓(xùn)練模式，避免了患者站立時無法控制平衡力度，避免患者摔倒，造成的二次摔倒，且可根據(jù)不同康復(fù)階段通過控制面板I選擇不同模式進(jìn)行訓(xùn)練。
[0035]康復(fù)訓(xùn)練模式I通過踝關(guān)節(jié)伸曲電機(jī)71，實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)伸直或者彎曲。
[0036]康復(fù)訓(xùn)練模式2通過踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機(jī)101，實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)內(nèi)旋或者外旋。
[0037]康復(fù)訓(xùn)練模式3通過髖關(guān)節(jié)電機(jī)31、膝關(guān)節(jié)電機(jī)61、小腿電機(jī)81和踝關(guān)節(jié)伸曲電機(jī)71；
[0038]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時伸直，或；
[0039]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時彎曲，或；
[0040]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲踝關(guān)節(jié)同時伸直，或；
[0041]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲踝關(guān)節(jié)同時彎曲。
[0042]康復(fù)訓(xùn)練模式4通過髖關(guān)節(jié)電機(jī)31、膝關(guān)節(jié)電機(jī)61、小腿電機(jī)81和踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機(jī)101；
[0043]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時內(nèi)旋，或；
[0044]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時外旋，或；
[0045]實現(xiàn)髓關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲踩關(guān)節(jié)同時內(nèi)旋，或；
[0046]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲踝關(guān)節(jié)同時外旋。
[0047]康復(fù)訓(xùn)練模式5通過踝關(guān)節(jié)推拉電機(jī)；
[0048]實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)放松時踝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運(yùn)動，或；
[0049]實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)放松時踝關(guān)節(jié)向外側(cè)運(yùn)動，或；
[0050]康復(fù)訓(xùn)練模式6通過踝關(guān)節(jié)伸曲電機(jī)71和踝關(guān)節(jié)推拉電機(jī)；
[0051]實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)伸直時踝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運(yùn)動，或；
[0052]實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)伸直時踝關(guān)節(jié)向外側(cè)運(yùn)動，或；
[0053]實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運(yùn)動，或；
[0054]實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)向外側(cè)運(yùn)動。
[0055]康復(fù)訓(xùn)練模式7通過小腿推拉電機(jī)；
[0056]實現(xiàn)小腿向外側(cè)運(yùn)動，或；
[0057]實現(xiàn)小腿向內(nèi)側(cè)運(yùn)動。
[0058]康復(fù)訓(xùn)練模式8通過髖關(guān)節(jié)電機(jī)31、膝關(guān)節(jié)61、小腿電機(jī)81、踝關(guān)節(jié)伸曲電機(jī)71和小腿推拉電機(jī)；
[0059]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時伸直同時小腿向內(nèi)側(cè)運(yùn)動，或；
[0060]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時伸直同時小腿向外側(cè)運(yùn)動，或；
[0061]實現(xiàn).髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時彎曲同時小腿向內(nèi)側(cè)運(yùn)動，或；
[0062]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時彎曲同時小腿向外側(cè)運(yùn)動，或；
[0063]實現(xiàn).髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時彎曲同時小腿向內(nèi)側(cè)運(yùn)動，或；
[0064]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時彎曲同時小腿向外側(cè)運(yùn)動，或；
[0065]實現(xiàn).髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時伸直同時小腿向內(nèi)側(cè)運(yùn)動，或；
[0066]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時伸直同時小腿向外側(cè)運(yùn)動。
[0067]康復(fù)訓(xùn)練模式9通過髖關(guān)節(jié)電機(jī)31、膝關(guān)節(jié)電機(jī)61、小腿電機(jī)81、踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機(jī)1I和小腿推拉電機(jī)；
[0068]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時內(nèi)旋同時小腿向內(nèi)側(cè)運(yùn)動，或；
[0069]實現(xiàn).髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時內(nèi)旋同時小腿向外側(cè)運(yùn)動，或；
[0070]實現(xiàn).髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時外旋同時小腿向內(nèi)側(cè)運(yùn)動，或；
[0071]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時外旋同時小腿向外側(cè)運(yùn)動，或；
[0072]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時內(nèi)旋同時小腿向內(nèi)側(cè)運(yùn)動，或；
[0073]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時內(nèi)旋同時小腿向外側(cè)運(yùn)動，或；
[0074]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時外旋同時小腿向內(nèi)側(cè)運(yùn)動，或；
[0075]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時外旋同時小腿向外側(cè)運(yùn)動。
[0076]康復(fù)訓(xùn)練模式1通過膝關(guān)節(jié)推拉電機(jī)；
[0077]實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)放松時膝關(guān)節(jié)向內(nèi)運(yùn)動，或；
[0078]實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)放松時膝關(guān)節(jié)向外運(yùn)動，或；
[0079]實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)伸直時膝關(guān)節(jié)向內(nèi)運(yùn)動，或；
[0080]實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)伸直時膝關(guān)節(jié)向外運(yùn)動。
[0081]康復(fù)訓(xùn)練模式11通過髖關(guān)節(jié)電機(jī)31、膝關(guān)節(jié)電機(jī)61、小腿電機(jī)81、踝關(guān)節(jié)伸曲電機(jī)71和膝關(guān)節(jié)推拉電機(jī)；
[0082]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時伸直同時膝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運(yùn)動，或；
[0083]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時伸直同時膝關(guān)節(jié)向外側(cè)運(yùn)動，或；
[0084]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時彎曲同時膝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運(yùn)動，或；
[0085]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時彎曲同時膝關(guān)節(jié)向外側(cè)運(yùn)動，或；
[0086]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時彎曲同時膝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運(yùn)動，或；
[0087]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時彎曲同時膝關(guān)節(jié)向外側(cè)運(yùn)動，或；
[0088]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時伸直同時膝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運(yùn)動，或；
[0089]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時伸直同時膝關(guān)節(jié)向外側(cè)運(yùn)動，或；
[0090]康復(fù)訓(xùn)練模式12通過髖關(guān)節(jié)電機(jī)31、膝關(guān)節(jié)電機(jī)61、小腿電機(jī)81、踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機(jī)101和膝關(guān)節(jié)推拉電機(jī)，
[0091 ]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時內(nèi)旋同時膝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運(yùn)動，或；
[0092]實現(xiàn)實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時內(nèi)旋同時膝關(guān)節(jié)向外側(cè)運(yùn)動，或；
[0093]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時外旋同時膝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運(yùn)動，或；
[0094]實現(xiàn)實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時外旋同時膝關(guān)節(jié)向外側(cè)運(yùn)動，或；
[0095]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲踝關(guān)節(jié)同時內(nèi)旋同時膝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運(yùn)動，或；
[0096]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲踝關(guān)節(jié)同時內(nèi)旋同時膝關(guān)節(jié)向外側(cè)運(yùn)動，或；
[0097]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲踝關(guān)節(jié)同時外旋同時膝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運(yùn)動，或；
[0098]實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲踝關(guān)節(jié)同時外旋同時膝關(guān)節(jié)向外側(cè)運(yùn)動。
[0099]本發(fā)明有益效果:本發(fā)明用于關(guān)節(jié)活動度和協(xié)調(diào)性等方面的康復(fù)訓(xùn)練，控制原理簡單，易于操作，適合場合廣泛，可根據(jù)不同康復(fù)階段選擇不同模式進(jìn)行訓(xùn)練。
[0100]以上結(jié)合實施例和說明書附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行了詳細(xì)闡述，應(yīng)該說明的是，本發(fā)明的保護(hù)范圍包括但并不限于上述實施例，說明書附圖中所涉及的圖形也只是本發(fā)明創(chuàng)意的若干種具體體現(xiàn)，所述技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以在此基礎(chǔ)上做出具備其他外觀或結(jié)構(gòu)的具體實施例，任何不脫離本發(fā)明創(chuàng)新理念的簡單變形或等同替換，均涵蓋于本發(fā)明，屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于:其包括控制面板(I)、機(jī)箱主體組件(2)和依次連接的驅(qū)動部組件(3)、驅(qū)動臂組件(4)、從動臂組件(5)、踝關(guān)節(jié)組件(9)和小腿組件(11)，所述控制面板(I)設(shè)置在所述機(jī)箱主體組件(2)上，所述驅(qū)動部組件(3)設(shè)置在機(jī)箱主體組件(2)內(nèi)，所述驅(qū)動部組件(3)包括髖關(guān)節(jié)電機(jī)(31)和減速器(32)，用于驅(qū)動所述驅(qū)動臂組件(4)控制髖關(guān)節(jié)運(yùn)動，驅(qū)動臂組件(4)包括驅(qū)動臂，驅(qū)動臂一端與所減速器(32)的輸出軸連接，另一端與所述從動臂組件(5)可轉(zhuǎn)動連接； 所述從動臂組件(5)內(nèi)設(shè)有從動臂運(yùn)動組件一(6)、從動臂運(yùn)動組件二(7)和從動臂運(yùn)動組件三(8)，所述從動臂力組件一(6)包括膝關(guān)節(jié)電機(jī)(61)和膝關(guān)節(jié)同步帶(62)，用于驅(qū)動從動臂組件(5)控制膝關(guān)節(jié)運(yùn)動，所述從動臂組件二 (7)包括踝關(guān)節(jié)伸曲電機(jī)(71)和踝關(guān)節(jié)伸曲同步帶(72)，用于驅(qū)動踝關(guān)節(jié)組件(9)控制踝關(guān)節(jié)伸直或者彎曲，所述從動臂組件三(8)包括小腿電機(jī)(81)和小腿同步帶(82)，用于驅(qū)動小腿組件(11)控制小腿運(yùn)動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于:所述踝關(guān)節(jié)組件(9)設(shè)有從動臂組件四(10)，所述從動臂組件四(10)包括踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機(jī)(101)和踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)同步帶(102)，用于驅(qū)動踝關(guān)節(jié)組件(9)控制踝關(guān)節(jié)內(nèi)旋或者外旋。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于:所述踝關(guān)節(jié)伸曲同步帶(72)包括踝關(guān)節(jié)伸曲主帶輪、踝關(guān)節(jié)伸曲從帶輪以及踝關(guān)節(jié)伸曲轉(zhuǎn)軸(722)，小腿同步帶(82)包括小腿主帶輪、小腿從帶輪以及小腿轉(zhuǎn)軸(822)，所述踝關(guān)節(jié)伸曲轉(zhuǎn)軸(722)和小腿轉(zhuǎn)軸(822)同軸心，所述踝關(guān)節(jié)組件(9)包括腳掌支座(91)以及與腳掌支座(91)連接的腳掌支架(92)，所述腳掌支座(91)與所述踝關(guān)節(jié)伸曲轉(zhuǎn)軸(722)連接，所述小腿組件(11)包括小腿支座(111)以及與小腿支座(111)連接的小腿托架(112)，所述小腿支座(111)與所述小腿轉(zhuǎn)軸(822)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于:所述踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)同步帶(102)包括踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)主帶輪、踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)從帶輪以及踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸(1022)，所述踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸(1022)與腳掌支架(92)連接，所述踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸(1022)的軸線與所述踝關(guān)節(jié)伸曲轉(zhuǎn)軸(722)的軸線相垂直。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于:所述踝關(guān)節(jié)伸曲電機(jī)(71)與踝關(guān)節(jié)伸曲同步帶(72)之間、所述小腿電機(jī)(81)與小腿同步帶(82)之間均設(shè)有渦輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于:所述小腿支座(111)與小腿托架(112)連接處設(shè)有小腿托架(112)置換裝置(12)。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于:所述踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸(1022)與腳掌支架(92)連接處設(shè)有腳掌支架置換裝置(13)。8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于:所述踝關(guān)節(jié)支座(91)內(nèi)，位于踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)主帶輪與踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)從帶輪之間設(shè)有立柱(14)，所述踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)從帶輪端面上間隔設(shè)有限位塊(15)，所述立柱(14)與限位塊(15)形成限位裝置，用于控制踝關(guān)節(jié)組件(9)內(nèi)旋或者外旋的旋轉(zhuǎn)角度。9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于:其還包用于推拉髖關(guān)節(jié)的髖關(guān)節(jié)推拉電機(jī)、用于推拉膝關(guān)節(jié)的膝關(guān)節(jié)推拉電機(jī)和用于推拉踝關(guān)節(jié)的踝關(guān)節(jié)推拉電機(jī)。
【文檔編號】A61H1/02GK105919775SQ201610345813
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年5月20日
【發(fā)明人】郭廣茂
【申請人】廣東義晟實業(yè)有限公司