或多個孔的實心的圓盤構(gòu)成。當(dāng)有單個孔的實心物體要接納軸時，該支軸在穹窿切開之后具有防止腹內(nèi)空氣泄漏的塞子的作用。凸緣30適于接觸陰道壁。在可選方案中，該支軸50也可以以球形、卵形、梯形和多邊形形狀存在。該支軸也可以是球形或圓形形狀，或具有進(jìn)入陰道腔中的延伸的深度?？?32可以在該支軸的中心點或其他點。
[0091]在一些實施方式中，支軸50可以是有孔材料，在該軸31上固位器和軸把手之間滑動。當(dāng)穹窿被切開時有孔材料防止⑶2從腹部區(qū)域泄漏。這種有孔材料可以構(gòu)造成擴張并填充到陰道腔中?？蛇x地，有孔材料可以設(shè)置在固位器20和軸環(huán)10之間，并且填充軸環(huán)的內(nèi)腔19之間的未被子宮頸填充的任何多余的空間。該有孔材料可以用紗布等制造。它可以由天然的或人造的海綿材料、泡沫材料、或自然膨脹到陰道腔中的任何材料構(gòu)成。
[0092]此外，板、管、窺器或牽開器(下文統(tǒng)稱“牽開器”)82可以放置在陰道內(nèi)以對該支軸50提供阻力或固定的支撐。圖17示出和陰道牽開器82—起使用的子宮操作器，該子宮操作器具有軸環(huán)10、固位器20、子宮軸31、外管61、壓緊部分60、把手32、末端70和支軸50。
[0093]該陰道牽開器82設(shè)置在陰道腔內(nèi)并且用來擴張陰道的上下壁、子宮操作器的軸在該牽開器當(dāng)中移動并被插入該穹窿中。牽開器板提供在其上操作支軸50的固定平臺。
[0094]該牽開器82可以由匙狀結(jié)構(gòu)構(gòu)成，該匙狀結(jié)構(gòu)具有細(xì)長的(elongated)主體和直徑大于該細(xì)長主體的凹形遠(yuǎn)側(cè)部分。可選地，該牽開器82可以是窺器，或由板構(gòu)成，該板可以具有凹進(jìn)曲率或垂直于該細(xì)長板的一個或多個伸出部分，正如在“Sims牽開器”中一樣?；蛘郀块_器82也可以由簡單的細(xì)長體構(gòu)成，該細(xì)長體可以是凹形或凸形的。所述牽開器82也可以由具有兩個開口端的空心管、或具有比子宮操作器系統(tǒng)大的直徑的窺器結(jié)構(gòu)構(gòu)成，以允許該軸在該管內(nèi)水平和豎直運動?；蛘郀块_器82可以是提供固定平面的任何工具或表面。該材料可以是金屬、塑料、或任何其他生物相容材料。
[0095]在另一個實施方式中，如圖16A-16F所示，該支軸50可以通過將外臂200耦合于子宮操作器系統(tǒng)30的，或染劑遞送系統(tǒng)的軸31、把手32或外管61而形成。如圖16A和16B所示，該臂200可以附著連接于軸31的第二部分48或第一部分47，以在臂90與該軸31的附著連接點形成支軸50(例如，如圖8C所示的該軸31的第二部分48或第一部分47)。該臂也可以附著連接于第三部分49，但是這可能侵害陰道腔。當(dāng)軸31，或子宮操作器系統(tǒng)的其他組分部件(例如把手32或外管61)附著連接于外臂時，支軸50在附著連接點形成。該支軸50能夠使該外臂的運動與子宮操作器系統(tǒng)30的運動相關(guān)，并且當(dāng)插入子宮中時，與子宮104的運動相關(guān)。支軸特別適合圖8B和圖8C所示的軸形狀。
[0096]該臂200可以由機器人外科手術(shù)平臺的自動機械臂部件構(gòu)成。在機器人外科手術(shù)中，自動臂引起子宮操作器30的自動運動，如圖16E-16D所示。
[0097]可選地，該臂可以具有夾緊、螺釘擰緊或固定在手術(shù)臺上的附著連接點202，如圖16C所示?？蛇x地，該附著連接點202可以附著連接于病人的四肢，例如腿。圖16C示出附著連接于板95的臂200，病人的身體躺在該板上，并且因此由于病人身體的重力該板不能運動。該板可以通過一或多條帶99或其他固定機構(gòu)固定于手術(shù)臺98，使其不能運動?？蛇x地，所述帶可以環(huán)繞病人并經(jīng)由結(jié)、搭扣(velcro)或其他固定機構(gòu)被固定。該板95可以是任何圓形、卵形、長方形、正方形、多邊形或其他組合形狀。
[0098]鉸接系統(tǒng)
[0099]子宮操作器系統(tǒng)30或染劑遞送系統(tǒng)可以包括由連桿結(jié)構(gòu)構(gòu)成的支軸50以幫助該子宮操作器的鉸接。該連桿結(jié)構(gòu)可以包括，例如，由樞軸和/或夾持器相互連接的剛性軸的集合體，以實現(xiàn)選擇范圍的運動。對于進(jìn)行手術(shù)的子宮，該選擇的運動范圍適于在需要的或預(yù)期需要的三度空間包絡(luò)線(envelope)內(nèi)延伸。
[0100]該連桿結(jié)構(gòu)，例如，可以包括臂200，如圖16A和圖16B所示，例如馬丁臂(Martin ’ sarm)。該臂包括由夾持器、直角軸204、第二軸206、第三軸208和端部夾持器110構(gòu)成的附著連接點202。該附著連接點202構(gòu)成為將該臂200固定于在病人附近的固定的表面，例如手術(shù)臺。
[0101]該附著連接點202可以在第一端連接于直角軸并且可以具有兩個自由度。該附著連接點202可以包括能夠游離于或用鎖定球形手柄(knob)固定的轉(zhuǎn)動元件。該附著連接點202還可以包括允許該直角軸204滑動平移(translat1n)的第二鎖定球形手柄。
[0102]該直角軸204可以具有長部分204a，其構(gòu)造成通過在附著連接點202形成的直線開口 202s延伸。該直角軸可以包括短部分204b，其以直角延伸到該長部分204a并在其自由端支撐一個球。該直角軸204的長部分204a的尺寸和形狀可以做成豎直地延伸向后斜靠在手術(shù)臺上的病人的前后厚度。該直角軸204的短部分204b的尺寸可以是部分接近該手術(shù)臺的邊緣和病人子宮之間的距離。
[0103]該第二軸206可以包括在第一端可鎖定的承窩(SOCket)212。該承窩212可以構(gòu)造成接納在該直角軸204的自由端的球?？涉i定的承窩212可以構(gòu)造成使第二軸206能夠相對于該直角軸204以三個旋轉(zhuǎn)自由度運動?？涉i定的承窩212可以構(gòu)造成與該直角軸204的球摩擦配合。該摩擦配合可以是被校準(zhǔn)的，以使護(hù)理人員能夠相對于該直角軸204移動該第二軸206，而不是在手力不足時保持相對固定。
[0104]該第二軸206可以是直線軸，并且相對短于直角軸204的長部分，并與該直角軸的短部分大約有同樣的長度。
[0105]該第二軸206可以包括具有可鎖定的樞軸214的第二端。該可鎖定的樞軸214將該第二軸206的第二端連接于該第三軸的第一端。該可鎖定的樞軸214可以包括鎖定的球形手柄214b，其構(gòu)造成固定該第二軸和第三軸之間的單個樞軸自由度。
[0106]該第三軸208是直線軸，其可以和第二軸206是相同的長度。該第三軸208可以包括第二端208a，該第二端具有類似于第二軸的承窩的承窩。
[0107]該端部夾持器210包括構(gòu)造成在第三軸208的承窩內(nèi)以三個旋轉(zhuǎn)自由度轉(zhuǎn)動的球。該端部夾持器210包括形成開口的C形和U形形狀的主體，該開口構(gòu)造成可滑動地接納該子宮操作器的一部分或軸。該端部夾持器210還可以包括螺紋機構(gòu)216，該螺紋機構(gòu)在自由端具有杠桿并且在延伸到該端部夾持器210的C形和U形形狀的主體的開口中的端部具有鎖定面。該杠桿可以被夾緊以轉(zhuǎn)動該螺釘，并且使該鎖定面前進(jìn)到延伸通過該主體開口的該子宮操作器的該部分中。該螺紋機構(gòu)216因此構(gòu)造成將子宮操作器相對于該端部夾持器210鎖定或固定到位。
[0108]一旦子宮操作器被固定到該末端夾持器210，在這些軸之間的中間可運動連接能夠?qū)崿F(xiàn)相對于病人的相對全范圍的六自由度的運動。同時，護(hù)理人員能夠選擇地固定各種相互連接接頭，以消除多個自由度并提供對子宮的更可控的操作?？梢岳靡环N具有較少的運動度和較少的中間軸(intervening shaft)的改型的臂200，如圖16F所示。
[0109]在另一個實施方式中，臂可以連接于三腳架狀的結(jié)構(gòu)，如圖16F所示。在這樣的實施方式中，可以是兩個或更多個的三腳架支腿200將支撐底部202并具有類似于馬丁臂的機構(gòu)。例如，高度或豎直平移可以由一個附著連接點202控制并且該裝置可以包括第二軸206、第三軸208和端部夾持器210。該第二軸206在第一端也可以包括可鎖定的承窩212，該承窩構(gòu)造成接納自由端的球。該可鎖定的承窩212可以構(gòu)造成使第二軸206能夠以三個旋轉(zhuǎn)自由度運動。該第二軸206還可以包括具有可鎖定的樞軸214的第二端。該可鎖定的樞軸214可以將該第二軸206的第二端連接于該第三軸的第一端。該可鎖定的樞軸214可以包括鎖定球形手柄214b，其構(gòu)造成固定該第二軸和第三軸之間的單個樞轉(zhuǎn)自由度。該第三軸208可以包括具有類似于該第二軸206的承窩的承窩的第二端208a。并且該端部夾持器210包括一個球，該球構(gòu)造成在第三軸208的承窩內(nèi)以三旋轉(zhuǎn)自由度轉(zhuǎn)動。末端夾持器210包括形成開口的C形和U形形狀的主體，該開口構(gòu)造成可滑動地接納該子宮操作器的一部分或軸。該端部夾持器210還可以包括螺紋機構(gòu)216，該螺紋機構(gòu)在自由端具有杠桿并且在延伸到該端部夾持器210的C形或U形形狀的主體的開口中的端部具有鎖定面。該杠桿可以被夾緊以轉(zhuǎn)動該螺釘并使該鎖定面前進(jìn)到延伸通過該主體開口的該子宮操作器的部分中。該螺紋機構(gòu)216因此構(gòu)造成將子宮操作器相對于該端部夾持器210鎖定或固定到位。
[0110]連桿結(jié)構(gòu)150不是手操作的臂，它可以包括各種電機以形成部分或全部自動機械系統(tǒng)240。圖16D示出耦合于子宮操作器系統(tǒng)30的自動機械臂220而圖16E示出自動機械臂220和作為自動機械系統(tǒng)的部件的子宮操作器系統(tǒng)30。該自動機械系統(tǒng)可以構(gòu)造成在需要完成子宮操作的包絡(luò)線內(nèi)實現(xiàn)同樣的全部六個自由度運動。該自動機械系統(tǒng)可以是具有端部效應(yīng)器221的通用的自動機械臂220，其構(gòu)造成夾緊或鎖定該子宮操作器的一部分上。該效應(yīng)器221也用作支軸50。例如，商業(yè)上可得到的自動機械臂系統(tǒng)是由Intutive Surgical銷售的da Vinci外科系統(tǒng)。該連桿系統(tǒng)不必是商業(yè)上可得到的，而是可以選擇地組合各種尺寸和機動化，以與護(hù)理人員所想要的精度、運動和控制的理想量最匹配。
[0111]不是子宮操作器系統(tǒng)的每一個實施方式必需包括本說明書中所描述的特定的特征、結(jié)構(gòu)、或特性。例如，一種子宮操作器系統(tǒng)可以包括軸31和末端并且可以用作簡單的染劑遞送系統(tǒng)，如圖8D所示。該末端70可以用氣囊代替。在其他實施方式中，該系統(tǒng)也可以包括支軸50或支軸附件?？蛇x地，該系統(tǒng)還也可以包括固位器20，該固位器20可以伴有或不伴有外管61。在其他實施方式中，該系統(tǒng)可以附加地包括軸環(huán)10。
[0112]子宮操作器系統(tǒng)及其各種實施方式可以與外科工具或裝置一一諸如臂、連桿結(jié)構(gòu)、自動機械臂或任何利于鉸接的裝置以工具套裝(kit)來包裝、銷售、或遞送。此外，一個或多個軸環(huán)和固位器可以在單個子宮操作器工具套裝中銷售。例如，這種工具套裝除了軸31、末端70和把手32之外還可以包括一個或多個軸環(huán)以及一個或多個固位器?？蛇x地，工具套裝可以包括軸31、末端70和把手32，而軸環(huán)和固位器是單獨銷售的。該裝置可以是預(yù)裝配的或與系統(tǒng)分開的。該工具套裝可以包括其他材料，包括合適的標(biāo)簽、無菌屏障(例如，兩個屏障)、淺盤、袋以及盒子。這些其他元件可以是無菌的。
[0113]全部組分都可以用多種材料制成，包括但不限于塑料、金屬、布、紡織品、合成纖維、尼龍、橡膠、硅有機樹脂(Silicone)(聚二甲基硅氧烷)、聚氨酯(例如，脂肪族，芳族)、聚碳酸酯聚氨酯、聚氯乙烯(PVC)、聚乙烯網(wǎng)或薄膜(例如LLDPE(線性低密度聚乙烯)、LDPE(低密度聚乙烯)、HDPE(高密度聚乙烯))、聚丙烯網(wǎng)或薄膜、尼龍、Pebax、聚碳酸酯、或具有合適或類似性質(zhì)的其他材料。
[0114]現(xiàn)在討論實施方式的各種實施例。
[0115]實施例A包括一種子宮操作器，其包括子宮軸、軸環(huán)和固位器，其中該軸環(huán)具有第一端和第二端，該第一端具有第一開口，該第一開口具有凸緣以環(huán)繞該第一開口，該第二端具有第二開口，該第二開口具有凸緣以環(huán)繞該第二開口；該第二端的直徑大于第一端的直徑，并且該軸環(huán)具有內(nèi)表面和外表面以形成內(nèi)腔;而固位器包括底部和從該底部延伸的多個叉形物;其中該子宮軸滑動通過該固位器的底部，而該固位器的叉形物的端部接觸該軸環(huán)。
[0116]另一個實施例包括實施例A的子宮操作器，其中該軸環(huán)具有梯形截面形狀、半球形截面形狀、多邊形或多邊形和半球形截面形狀的組合其中之一。
[0117]另一個實施例包括實施例A的子宮操作器，其中該軸環(huán)具有環(huán)繞該軸環(huán)的外表面的多個平行的隆起。
[0118]另一個實施例包括實施例A的子宮操作器，其中該軸環(huán)具有孔、環(huán)、接片或固定于該軸環(huán)的其他擱板其中之一，以接納帶。
[0119]另一個實施例包括實施例A的子宮操作器，其中一個或多個凸緣包括外邊緣、內(nèi)邊緣和在該外邊緣和內(nèi)邊緣之間的凸緣表面，以形成該開口，并且該凸緣表面相對于由該外邊緣形成的平面成一角度。
[0120]另一個實施例包括實施例A的子宮操作器，其中該一個或多個凸緣包括從第一端向內(nèi)延伸到該軸環(huán)的中間部分的擱板。
[0121 ]另一個實施例包括實施例A的子宮操作器，其中該一個或多個凸緣包括鄰近該第一開口的第一外凸緣邊緣和被溝與該第一外凸緣邊緣分開的第二外凸緣邊緣。
[0122]另一個實施例包括實施例A的子宮操作器，其中該固位器的底部具有導(dǎo)向孔。另一個實施例可以包括緊前面的實施例的主題，其中該叉形物的端部接觸在該第二外凸緣邊緣和軸環(huán)壁之間的內(nèi)表面上的溝。
[0123]另一個實施例包括實施例A的子宮操作器，其中該叉形物的端部接觸該軸環(huán)的內(nèi)表面。
[0124]另一個實施例包括實施例A的子宮操作器，其中該固位器的叉形物的端部接觸該軸環(huán)的凸緣。
[0125]實施例B包括實施例A的子宮操作器，其中該固