仿生萬向按摩機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及按摩椅技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種仿生萬向按摩機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前按摩椅中按摩的舒適性主要依靠按摩機(jī)芯，按摩機(jī)芯中的一對按摩頭是固定在固定架上，按摩頭之間的距離是無法調(diào)節(jié)，這樣無法適應(yīng)不同體形的客戶。而且整個按摩機(jī)芯無法轉(zhuǎn)動，按摩頭的震動是通過偏心輪和搖桿的配合下實現(xiàn)，這樣按摩方式比較單一，只能實現(xiàn)震動或敲擊等簡單動作。按摩頭隨著按摩機(jī)芯上下或左右移動，而且移動的范圍有限，只能對后背部分按摩，無法對人體更全面的按摩，比如側(cè)邊、頸部，如果這這些部位按摩就需要另外安裝按摩機(jī)芯。
[0003]而且目前按摩機(jī)芯的按摩效果主要依靠震動，或在背后部分做到簡單的揉揉，無法做到專業(yè)技師按摩手法的揉捏和推拿。如公開號為CN201480659U的一種雙向揉捏按摩機(jī)芯，該機(jī)芯采用偏心機(jī)構(gòu)的方式實現(xiàn)左右揉捏，但是只能在后背部分實現(xiàn)單方向揉捏，功能單一，非常機(jī)械不靈活，不能達(dá)到很好的按摩效果。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種仿生萬向按摩機(jī)械手，采用獨立的揉捏按摩頭，配合多方向移動機(jī)構(gòu)，對后背及側(cè)邊等各部位進(jìn)行更專業(yè)手法的揉捏和推拿。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題采用的技術(shù)方案:這種仿生萬向按摩機(jī)械手，包括機(jī)芯組件，機(jī)芯組件包括一對按摩頭，按摩頭分別通過揉捏手臂轉(zhuǎn)動連接于固定座一上，固定座一上安裝有驅(qū)動揉捏手臂內(nèi)外轉(zhuǎn)動的第一數(shù)字型步進(jìn)電機(jī)，固定座一安裝在轉(zhuǎn)動盤上，轉(zhuǎn)動盤底部固定有從動齒輪并轉(zhuǎn)動安裝于底盤上，底盤上安裝有與從動齒輪嚙合的主動齒輪以及驅(qū)動主動齒輪轉(zhuǎn)動的第二數(shù)字型步進(jìn)電機(jī)，底盤的左右兩側(cè)分別固定有固定座二。該部分為機(jī)芯組件的機(jī)構(gòu)，按摩頭在揉捏手臂和第一數(shù)字型步進(jìn)電機(jī)的配合下可實現(xiàn)內(nèi)外收縮擴(kuò)張的開合動作，起到揉捏的動作，而按摩頭在轉(zhuǎn)動盤及第二數(shù)字型步進(jìn)電機(jī)的配合可以360°自轉(zhuǎn)，底盤底部的固定座二是轉(zhuǎn)動連接在上萬向節(jié)上，這樣按摩頭可以繞著固定座二上翻轉(zhuǎn)。
[0006]其中固定座二轉(zhuǎn)動連接有上萬向節(jié)上，上萬向節(jié)上部分設(shè)有與固定座二轉(zhuǎn)動連接的固定座三并安裝有驅(qū)動固定座二轉(zhuǎn)動的第三數(shù)字型步進(jìn)電機(jī)，上萬向節(jié)的下部分設(shè)有上下分布的固定座四，固定座四連接有下萬向節(jié)，下萬向節(jié)的上部分設(shè)有與固定座四轉(zhuǎn)動連接的固定座五以及驅(qū)動固定座四轉(zhuǎn)動的第四數(shù)字型步進(jìn)電機(jī)，下萬向節(jié)的下部分設(shè)有左右分布的固定座六；該結(jié)構(gòu)通過上萬向節(jié)和下萬向節(jié)對機(jī)芯組件進(jìn)行多方向移動，使按摩頭可以對身體兩側(cè)按摩，并且可以控制按摩頭進(jìn)行專業(yè)手法的按摩和推拿。
[0007]其中固定座六上安裝有橫向轉(zhuǎn)軸，橫向轉(zhuǎn)軸安裝在安裝架上并連接有變速器，安裝架設(shè)有與變速器連接的蝸桿電機(jī)；安裝架的左右兩邊分布安裝有滑動輪，滑動輪連接有行走電機(jī)。
[0008]為了進(jìn)一步完善，機(jī)芯組件有左右兩組并分別通過上萬向節(jié)、下萬向節(jié)安裝在橫向轉(zhuǎn)軸上。
[0009]進(jìn)一步完善，安裝架為框架結(jié)構(gòu)，安裝架的中間設(shè)有將一對機(jī)芯組件左右分開的隔板，橫向轉(zhuǎn)軸安裝于安裝架的上端，機(jī)芯組件可內(nèi)置于安裝架中。
[0010]進(jìn)一步完善，滑動輪包括安裝在安裝架下端的從動輪、安裝在安裝架上端的主動輪，主動輪安裝在轉(zhuǎn)動軸上，轉(zhuǎn)動軸連接行走電機(jī)。
[0011]進(jìn)一步完善，揉捏手臂包括內(nèi)揉捏手臂和外揉捏手臂，第一數(shù)字型步進(jìn)電機(jī)的輸出軸穿過固定座一并固定連接內(nèi)揉捏手臂，第一數(shù)字型步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝有內(nèi)齒輪，外揉捏手臂的內(nèi)側(cè)面固定有與內(nèi)齒輪嚙合的外齒輪。
[0012]本發(fā)明有益的效果是:本發(fā)明按摩面更廣，最大可以按摩到身體二側(cè)；兩個機(jī)芯組件相互獨立運行，而且可以前后多方位交錯按摩；采用獨立的揉捏按摩頭，配合多方向移動機(jī)構(gòu)，對后背及側(cè)邊等各部位進(jìn)行按摩，模仿專業(yè)技師的手法，提供更專業(yè)手法的揉捏和推拿，有利于廣泛推廣。
【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明的主試圖；
[0014]圖2為本發(fā)明的側(cè)視圖；
[0015]圖3為本發(fā)明正面的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0016]圖4為本發(fā)明底面的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0017]圖5為本發(fā)明底面的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0018]圖6為本發(fā)明中機(jī)芯組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖7為本發(fā)明中機(jī)芯組件前部分的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0020]圖8為圖7背面的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0021]圖9為本發(fā)明中機(jī)芯組件中上萬向節(jié)和下萬向節(jié)的爆炸分解圖。
[0022]附圖標(biāo)記說明:機(jī)芯組件1，按摩頭1-1，揉捏手臂1-2，內(nèi)揉捏手臂1-21，外揉捏手臂1-22，固定座一 1-3，第一數(shù)字型步進(jìn)電機(jī)1-4，轉(zhuǎn)動盤1-5，從動齒輪1_6，底盤1_7，主動齒輪1-8，第二數(shù)字型步進(jìn)電機(jī)1-9，固定座二 1-10，上萬向節(jié)2，固定座三2-1，第三數(shù)字型步進(jìn)電機(jī)2-2，固定座四2-3，下萬向節(jié)3，固定座五3-1，第四數(shù)字型步進(jìn)電機(jī)3-2，固定座六3-3，橫向轉(zhuǎn)軸4，安裝架5，變速器6，蝸桿電機(jī)7，滑動輪8，從動輪8_1，主動輪8_2，行走電機(jī)9，轉(zhuǎn)動軸10，內(nèi)齒輪11，外齒輪12，隔板13。
【具體實施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明:
[0024]參照附圖:這種仿生萬向按摩機(jī)械手，包括機(jī)芯組件1，機(jī)芯組件1包括一對按摩頭1-1，按摩頭1-1分別通過揉捏手臂1-2轉(zhuǎn)動連接于固定座一 1-3上，固定座一 1-3上安裝有驅(qū)動揉捏手臂1-2內(nèi)外轉(zhuǎn)動的第一數(shù)字型步進(jìn)電機(jī)1-4，固定座一 1-3安裝在轉(zhuǎn)動盤
1-5上，轉(zhuǎn)動盤1-5底部固定有從動齒輪1-6并轉(zhuǎn)動安裝于底盤1-7上，底盤1-7上安裝有與從動齒輪1-6嚙合的主動齒輪1-8以及驅(qū)動主動齒輪1-8轉(zhuǎn)動的第二數(shù)字型步進(jìn)電機(jī)1-9，底盤1-7的左右兩側(cè)分別固定有固定座二1-10 ;固定座二 1-10轉(zhuǎn)動連接有上萬向節(jié)2上，上萬向節(jié)2上部分設(shè)有與固定座二 1-10轉(zhuǎn)動連接的固定座三2-1并安裝有驅(qū)動固定座二 1-10轉(zhuǎn)動的第三數(shù)字型步進(jìn)電機(jī)2-2，上萬向節(jié)2的下部分設(shè)有上下分布的固定座四
2-3，固定座四2-3連接有下萬向節(jié)3，下萬向節(jié)3的上部分設(shè)有與固定座四2-3轉(zhuǎn)動連接的固定座五