一種介入導(dǎo)管輸送及回收導(dǎo)向機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種介入導(dǎo)管輸送及回收導(dǎo)向機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]微創(chuàng)介入治療是一種在不開(kāi)刀暴露病灶的情況下，在皮膚、血管上作直徑幾毫米的微小通道或經(jīng)人體原有的管道，并在影像設(shè)備(諸如血管造影機(jī)、透視機(jī)、CT、MR、B超等)的導(dǎo)引下對(duì)病灶局部進(jìn)行治療的治療方法；其已經(jīng)被越來(lái)越多的臨床醫(yī)生所使用，特別是在心血管疾病的治療中得到了廣泛的應(yīng)用。
[0003]目前，在進(jìn)行微創(chuàng)介入治療時(shí)，一般是利用影像設(shè)備來(lái)監(jiān)視導(dǎo)管在人體內(nèi)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，然后由醫(yī)生本人根據(jù)影像來(lái)實(shí)時(shí)調(diào)整導(dǎo)管的方向以及控制輸送速度，如此導(dǎo)致現(xiàn)有的微創(chuàng)介入治療普遍存在如下問(wèn)題:1、手術(shù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境差，醫(yī)護(hù)人員需要經(jīng)受長(zhǎng)期的輻射傷害，嚴(yán)重威脅醫(yī)護(hù)人員的身體健康；2、由于采用是人工手動(dòng)操作，不但使得導(dǎo)管插送時(shí)間長(zhǎng)、操控不方便，而且插送的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性也會(huì)受到嚴(yán)重的影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、導(dǎo)管控制準(zhǔn)確靈活，能夠?qū)⑨t(yī)護(hù)人員隔離于輻射源并保證治療效果的介入導(dǎo)管輸送及回收導(dǎo)向機(jī)器人。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0006]一種介入導(dǎo)管輸送及回收導(dǎo)向機(jī)器人，它包括座體、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和用于夾持導(dǎo)管以控制導(dǎo)管行進(jìn)的行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述座體內(nèi)沿水平方向套接有一導(dǎo)向套，所述行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置裝設(shè)于導(dǎo)向套內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置裝設(shè)于座體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置控制導(dǎo)向套相對(duì)于座體作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0007]優(yōu)選地，所述行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置包括從動(dòng)輪、主動(dòng)輪和行進(jìn)馬達(dá)，所述行進(jìn)馬達(dá)的輸出軸與主動(dòng)輪相連，所述主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間相對(duì)于導(dǎo)向套呈上下對(duì)稱分布。
[0008]優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪和裝設(shè)于座體內(nèi)的旋轉(zhuǎn)馬達(dá)，所述從動(dòng)齒輪套接并固定于導(dǎo)向套上，所述旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的輸出軸與主動(dòng)齒輪相連，所述從動(dòng)齒輪和主動(dòng)齒輪相嚙合。
[0009]優(yōu)選地，所述導(dǎo)向套的輸出端口向外延伸后還形成有導(dǎo)向嘴。
[0010]優(yōu)選地，它還包括一主控器，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置分別與主控器電性連接并受控于主控器，所述主控器還連接有一無(wú)線通信裝置。
[0011]由于采用了上述方案，本發(fā)明與影響設(shè)備配合使用，在手術(shù)時(shí)，醫(yī)護(hù)人員可通過(guò)影像設(shè)備實(shí)時(shí)觀察需要穿管的血管的分布路徑，利用行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置對(duì)導(dǎo)管的夾持效果對(duì)導(dǎo)管進(jìn)行自動(dòng)輸送，當(dāng)遇到路岔時(shí)，則通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置控制導(dǎo)向套相對(duì)于座體作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)位于導(dǎo)向套內(nèi)的導(dǎo)管的端部的轉(zhuǎn)向；醫(yī)護(hù)人員可遠(yuǎn)離影像設(shè)備進(jìn)行機(jī)器人的操作，從而有效避免了醫(yī)護(hù)人員的輻射傷害，并極大地提高了手術(shù)的質(zhì)量、效率和安全性。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1為本發(fā)明實(shí)施例的主視平面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2為本發(fā)明實(shí)施例的側(cè)視平面結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。
[0015]如圖1和2所示，本發(fā)明提供的一種介入導(dǎo)管輸送及回收導(dǎo)向機(jī)器人，它包括座體
1、用于間接控制導(dǎo)管a進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和用于夾持導(dǎo)管a以控制導(dǎo)管a行進(jìn)(即向諸如人體血管內(nèi)輸送或由血管內(nèi)回收的動(dòng)作)的行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置，在座體I內(nèi)沿水平方向套接有一導(dǎo)向套2，行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置裝設(shè)于導(dǎo)向套2內(nèi)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置裝設(shè)于座體I內(nèi)；本實(shí)施例的機(jī)器人可與影像設(shè)備進(jìn)行配合使用，即在進(jìn)行微創(chuàng)介入治療或手術(shù)時(shí)，將貫穿于導(dǎo)向套2的導(dǎo)管a的端部插入諸如人體血管內(nèi)，通過(guò)影像設(shè)備觀察需要穿管的血管的分布路徑，然后利用行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置對(duì)導(dǎo)管a的夾持效果對(duì)導(dǎo)管進(jìn)行自動(dòng)輸送，當(dāng)遇到路岔時(shí)，則通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置控制導(dǎo)向套2相對(duì)于座體I作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)位于導(dǎo)向套2內(nèi)的導(dǎo)管a的端部的轉(zhuǎn)向，從而進(jìn)行下一步行進(jìn)；導(dǎo)管a的回收也采用類似原理；由于整個(gè)機(jī)器人對(duì)導(dǎo)管a的控制均屬于自動(dòng)控制，醫(yī)護(hù)人員可遠(yuǎn)離影像設(shè)備進(jìn)行機(jī)器人的操作，從而有效避免了醫(yī)護(hù)人員的輻射傷害，并極大地提高了手術(shù)的質(zhì)量、效率和安全性。
[0016]為最大限度的優(yōu)化整個(gè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，并保證導(dǎo)管a的輸送及回收效果，本實(shí)施例的行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置包括從動(dòng)輪3、主動(dòng)輪4和行進(jìn)馬達(dá)5 ;其中，行進(jìn)馬達(dá)5的輸出軸與主動(dòng)輪I相連(當(dāng)然，也可根據(jù)具體情況采用諸如齒輪連接或蝸輪蝸桿連接的形式)，主動(dòng)輪4和從動(dòng)輪3之間相對(duì)于導(dǎo)向套2呈上下對(duì)稱分布；如此，通過(guò)對(duì)行進(jìn)馬達(dá)5的正反向控制，使得主動(dòng)輪4與從動(dòng)輪3對(duì)導(dǎo)向管a形成夾持及前后行進(jìn)的效果。
[0017]進(jìn)一步地，本實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括主動(dòng)齒輪6、從動(dòng)齒輪7和裝設(shè)于座體I內(nèi)的旋轉(zhuǎn)馬達(dá)8 ;其中，從動(dòng)齒輪7套接并固定于導(dǎo)向套2上，旋轉(zhuǎn)馬達(dá)8的輸出軸與主動(dòng)齒輪6相連，從動(dòng)齒輪7和主動(dòng)齒輪6相嚙合；如此，通過(guò)將主動(dòng)齒輪6套接并固定于導(dǎo)向套2上使兩者形成一體，利用旋轉(zhuǎn)馬達(dá)8所提供的動(dòng)力實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向套2及置于其內(nèi)部的行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置和導(dǎo)向管a同時(shí)作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，保證導(dǎo)向管a端部的轉(zhuǎn)向效果。
[0018]為防止導(dǎo)向管a的行進(jìn)端出現(xiàn)偏移，影響導(dǎo)向管a在人體內(nèi)的輸送或回收效果，在導(dǎo)向套2的輸出端口向外延伸后還形成有導(dǎo)向嘴9。
[0019]另外，為方便對(duì)機(jī)器人的控制，本實(shí)施例的機(jī)器人還包括一主控器(圖中未示出，其可置于座體I內(nèi)，也可外置于座體I)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置分別與主控器電性連接并受控于主控器，主控器還連接有一無(wú)線通信裝置(如藍(lán)牙裝置、WIFI裝置或GPRS裝置等)，以此，醫(yī)護(hù)人員可通過(guò)無(wú)線通信裝置與機(jī)器人建立控制關(guān)系；當(dāng)然也可采用有線連接及控制的方式。
[0020]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種介入導(dǎo)管輸送及回收導(dǎo)向機(jī)器人，其特征在于:它包括座體、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和用于夾持導(dǎo)管以控制導(dǎo)管行進(jìn)的行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述座體內(nèi)沿水平方向套接有一導(dǎo)向套，所述行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置裝設(shè)于導(dǎo)向套內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置裝設(shè)于座體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置控制導(dǎo)向套相對(duì)于座體作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種介入導(dǎo)管輸送及回收導(dǎo)向機(jī)器人，其特征在于:所述行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置包括從動(dòng)輪、主動(dòng)輪和行進(jìn)馬達(dá)，所述行進(jìn)馬達(dá)的輸出軸與主動(dòng)輪相連，所述主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間相對(duì)于導(dǎo)向套呈上下對(duì)稱分布。
3.如權(quán)利要求2所述的一種介入導(dǎo)管輸送及回收導(dǎo)向機(jī)器人，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪和裝設(shè)于座體內(nèi)的旋轉(zhuǎn)馬達(dá)，所述從動(dòng)齒輪套接并固定于導(dǎo)向套上，所述旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的輸出軸與主動(dòng)齒輪相連，所述從動(dòng)齒輪和主動(dòng)齒輪相嚙合。
4.如權(quán)利要求3所述的一種介入導(dǎo)管輸送及回收導(dǎo)向機(jī)器人，其特征在于:所述導(dǎo)向套的輸出端口向外延伸后還形成有導(dǎo)向嘴。
5.如權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的一種介入導(dǎo)管輸送及回收導(dǎo)向機(jī)器人，其特征在于:它還包括一主控器，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置分別與主控器電性連接并受控于主控器，所述主控器還連接有一無(wú)線通信裝置。
【專利摘要】本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種介入導(dǎo)管輸送及回收導(dǎo)向機(jī)器人。它包括座體、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和用于夾持導(dǎo)管以控制導(dǎo)管行進(jìn)的行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置，座體內(nèi)沿水平方向套接有一導(dǎo)向套，行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置裝設(shè)于導(dǎo)向套內(nèi)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置裝設(shè)于座體內(nèi)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置控制導(dǎo)向套相對(duì)于座體作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在手術(shù)時(shí)，通過(guò)影像設(shè)備實(shí)時(shí)觀察需要穿管的血管的分布路徑，利用行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置對(duì)導(dǎo)管的夾持效果對(duì)導(dǎo)管進(jìn)行自動(dòng)輸送，當(dāng)遇到路岔時(shí)，則通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置控制導(dǎo)向套相對(duì)于座體作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)位于導(dǎo)向套內(nèi)的導(dǎo)管的端部的轉(zhuǎn)向；醫(yī)護(hù)人員可遠(yuǎn)離影像設(shè)備進(jìn)行機(jī)器人的操作，從而有效避免了醫(yī)護(hù)人員的輻射傷害，并極大地提高了手術(shù)的質(zhì)量、效率和安全性。
【IPC分類】A61B19-00, A61M25-082
【公開(kāi)號(hào)】CN104840257
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510267355
【發(fā)明人】林健澤
【申請(qǐng)人】林健澤
【公開(kāi)日】2015年8月19日
【申請(qǐng)日】2015年5月22日