止端檢測的制作方法
【專利說明】止端檢測
[0001]相關(guān)申請的交叉引用
[0002]本申請要求于2014年2月14日提交的申請?zhí)枮?1/940，004的美國臨時專利申請的權(quán)益和優(yōu)先權(quán)，其全部公開內(nèi)容通過引用合并于此。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003]本公開涉及用于執(zhí)行內(nèi)窺鏡手術(shù)操作的手術(shù)裝置、設(shè)備和/或系統(tǒng)以及其使用方法。更具體地，本公開涉及機(jī)電的、手持式的手術(shù)裝置、設(shè)備和/或系統(tǒng)，其被配置與用于夾緊、切割和/或吻合組織的可拆卸的一次性裝載單元和/或單次使用裝載單元一起使用。
【背景技術(shù)】
[0004]許多手術(shù)設(shè)備的制造商已經(jīng)開發(fā)出具有適用于操作和/或操縱機(jī)電手術(shù)設(shè)備的專有驅(qū)動系統(tǒng)的產(chǎn)品線。一些機(jī)電手術(shù)設(shè)備包括可重復(fù)使用的手柄組件；以及可更換的裝載單元和/或單次使用裝載單元等，其在使用前被選擇性地連接到所述手柄組件上，然后在使用后再從所述手柄組件斷開連接以便于被處置或在一些實(shí)例中被消毒以重復(fù)使用。
[0005]可更換的裝載單元和/或單次使用裝載單元可以包括各種尺寸的吻合釘，且所述吻合釘可以被排列成一種或多種組態(tài)。在發(fā)射具有可更換的裝載單元的吻合器之后，用戶可以拆下空的裝載單元，選擇另一個具有相同或不同尺寸吻合釘以及相同或不同吻合釘排列的裝載單元并將其附接至吻合器，然后再次發(fā)射吻合器?？梢栽谑中g(shù)操作期間重復(fù)執(zhí)行該過程。
[0006]裝載單元具有止端，其是一種指示，即指示所有吻合釘都已被發(fā)射。止端的快速檢測對防止損壞手術(shù)設(shè)備是重要的。在手術(shù)操作期間，吻合器經(jīng)常通過測量來自電動機(jī)的電流來檢測出末端執(zhí)行器組件的止端。然而，電動機(jī)電流測量可能并不完全可靠。
[0007]因此，對機(jī)電手術(shù)裝置、設(shè)備和/或系統(tǒng)存在能夠快速且準(zhǔn)確檢測出末端執(zhí)行器組件的止端的需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]在本公開的實(shí)施例中，提供一種機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括手持式手術(shù)器械，其包括限定了用于選擇性地與軸組件相連接的連接部的器械殼體。所述系統(tǒng)還包括被配置為執(zhí)行至少一種功能的末端執(zhí)行器。軸組件被布置為使所述末端執(zhí)行器和所述手持式手術(shù)器械選擇性地相互連接。所述軸組件包括傳動構(gòu)件、被構(gòu)造為沿所述傳動構(gòu)件軸向平移的標(biāo)志構(gòu)件、以及圍繞所述傳動構(gòu)件布置的傳感器。所述傳感器提供信號，其指示在所述標(biāo)志構(gòu)件接觸所述傳感器時，所述末端執(zhí)行器已經(jīng)到達(dá)止端。
[0009]在一些方案中，所述標(biāo)志構(gòu)件包括桿，并且所述軸組件包括被構(gòu)造為接納所述標(biāo)志構(gòu)件的所述桿的通道。所述通道被配置為阻止所述標(biāo)志構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
[0010]在另一方案中，所述軸組件包括被構(gòu)造為接納所述傳感器的通道。其中所述通道被配置為阻止所述傳感器的軸向運(yùn)動。
[0011]在又一方案中，所述系統(tǒng)還包括控制器，其中所述傳感器向所述控制器提供所述信號，所述信號指示所述末端執(zhí)行器已經(jīng)到達(dá)所述止端。所述系統(tǒng)還包括電動機(jī)，其中當(dāng)所述控制器接收到來自所述傳感器的信號時，所述控制器停止所述電動機(jī)。
[0012]在系統(tǒng)的方案中，所述傳感器可以包括高度極化的壓電晶體(highly poledpiezo crystal)或一堆高度極化的壓電晶體。
[0013]在本公開的另一實(shí)施例中，提供了一種用于動力手術(shù)器械的止端檢測方法，所述動力手術(shù)器械具有手持式手術(shù)器械、末端執(zhí)行器和軸組件，所述軸組件包括傳動構(gòu)件、標(biāo)志構(gòu)件以及傳感器。所述方法包括控制所述手持式手術(shù)器械內(nèi)的電動機(jī)，來引起所述傳動構(gòu)件沿第一方向旋轉(zhuǎn)，從而引起所述標(biāo)志構(gòu)件沿所述傳動構(gòu)件向遠(yuǎn)側(cè)平移。所述器械確定所述標(biāo)志構(gòu)件是否接觸所述傳感器，并且如果所述標(biāo)志構(gòu)件接觸所述傳感器，則停止所述電動機(jī)。
[0014]在一些方案中，在停止所述電動機(jī)之后，移除所述末端執(zhí)行器。所述器械然后基于用戶輸入或預(yù)定的手術(shù)方案，來確定是否需要新的末端執(zhí)行器。如果需要新的末端執(zhí)行器，則識別作為新的末端執(zhí)行器的待附接至所述軸組件的末端執(zhí)行器的類型。然后控制所述電動機(jī)以引起傳動構(gòu)件沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)，從而引起所述標(biāo)志構(gòu)件沿所述傳動構(gòu)件向近側(cè)平移?；诖浇又了鲚S組件的末端執(zhí)行器的類型，所述傳動構(gòu)件旋轉(zhuǎn)預(yù)定時間量。然后新的末端執(zhí)行器被附接至所述軸組件。
[0015]以下參照附圖更詳細(xì)地描述本公開的示例性實(shí)施例的進(jìn)一步細(xì)節(jié)和方案。
【附圖說明】
[0016]參照附圖，在此描述本公開的實(shí)施例，其中:
[0017]圖1是依照本公開實(shí)施例的機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)的立體圖；
[0018]圖2是圖1的機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)的零件分離的立體圖；
[0019]圖3是圖1和圖2的機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)的軸組件和動力手術(shù)器械的后視立體圖，示出其間的連接；
[0020]圖4A是圖1至圖3的軸組件的零件分離的立體圖；
[0021]圖4B是圖4A的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大圖；
[0022]圖4C是圖4B的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大圖；
[0023]圖5是軸組件的變速箱殼的零件分離的立體圖；
[0024]圖6是被支撐在變速箱殼內(nèi)的第一齒輪傳動系統(tǒng)的立體圖；
[0025]圖7是被支撐在變速箱殼內(nèi)的第二齒輪傳動系統(tǒng)的立體圖；
[0026]圖8是被支撐在變速箱殼內(nèi)的第三驅(qū)動軸的立體圖；
[0027]圖9是以單軸取向示出的軸組件的頸部組件的立體圖；
[0028]圖10是以關(guān)節(jié)式運(yùn)動狀態(tài)示出的圖9的頸部組件的立體圖，；
[0029]圖11是圖9和圖10的頸部組件(具有從其分離的螺紋螺母)的立體圖；
[0030]圖12是圖9至圖11的頸部組件的零件分離的立體圖；
[0031]圖13是沿圖9的13-13所截取的圖9至圖12的頸部組件的剖視圖；
[0032]圖14是沿圖10的14-14所截取的圖9至圖12的頸部組件的剖視圖；
[0033]圖15是沿圖14的15-15所截取的圖9至圖12的頸部組件的剖視圖；
[0034]圖16是以關(guān)節(jié)式運(yùn)動狀態(tài)示出的圖13的頸部組件的圖；
[0035]圖17是關(guān)節(jié)式運(yùn)動組件的立體圖；
[0036]圖18是圖17的關(guān)節(jié)式運(yùn)動組件的進(jìn)一步的立體圖；
[0037]圖19是被支撐在頸部組件的遠(yuǎn)側(cè)頸部殼體內(nèi)的第二齒輪傳動的立體圖；
[0038]圖20是被支撐在頸部組件的遠(yuǎn)側(cè)頸部殼體內(nèi)的第一齒輪傳動和第二齒輪傳動的零件局部分離的立體圖；
[0039]圖21是被支撐在頸部組件的遠(yuǎn)側(cè)頸部殼體內(nèi)的第一齒輪傳動和第二齒輪傳動的零件局部分離的立體圖；
[0040]圖22是沿圖19的22-22所截取的遠(yuǎn)側(cè)頸部殼體的剖視圖；
[0041]圖23是沿圖22的23-23所截取的遠(yuǎn)側(cè)頸部殼體的剖視圖；
[0042]圖24是沿圖22的24_24所截取的遠(yuǎn)側(cè)頸部殼體的剖視圖；
[0043]圖25是沿圖22的25_25所截取的遠(yuǎn)側(cè)頸部殼體的剖視圖；
[0044]圖26是圖1和圖2的機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)的軸組件和末端執(zhí)行器的后視立體圖，示出其間的連接；
[0045]圖27是以閉合狀態(tài)示出的末端執(zhí)行器的立體圖；
[0046]圖28是圖27的末端執(zhí)行器的零件分離的立體圖；
[0047]圖29是圖27和圖28的末端執(zhí)行器的下鉗夾的立體圖；
[0048]圖30是圖27至圖29的末端執(zhí)行器的驅(qū)動梁、刀具滑塊和致動滑塊的立體圖；
[0049]圖31是圖27至圖29的末端執(zhí)行器的驅(qū)動梁、刀具滑塊和致動滑塊的進(jìn)一步的立體圖；
[0050]圖32是沿圖31的32-32所截取的剖視圖；
[0051]圖33是圖27至圖29的末端執(zhí)行器的驅(qū)動梁、刀具滑塊和致動滑塊的零件分離的立體圖；
[0052]圖34是沿圖27的34_34所截取的圖27的末端執(zhí)行器的剖視圖，示出處于最近側(cè)位置的驅(qū)動梁、刀具滑塊和致動滑塊；
[0053]圖35是圖34的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大圖；
[0054]圖36是沿圖34的36_36所截取的圖27的末端執(zhí)行器的剖視圖；
[0055]圖37是圖36的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大圖；
[0056]圖38是示出的處于向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)的位置的驅(qū)動梁、刀具滑塊和致動滑塊的進(jìn)一步的放大圖；
[0057]圖39是沿圖27的34_34所截取的圖27的末端執(zhí)行器的剖視圖，示出處于最遠(yuǎn)側(cè)位置的驅(qū)動梁、刀具滑塊和致動滑塊；
[0058]圖40是圖39的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大圖；
[0059]圖41是沿圖27的34-34所截取的圖27的末端執(zhí)行器的遠(yuǎn)端的剖視圖，示出處于最遠(yuǎn)側(cè)位置的致動滑塊；
[0060]圖42是沿圖27的34-34所截取的圖27的末端執(zhí)行器的近端的剖視圖，示出處于近側(cè)位置的驅(qū)動梁和刀具滑塊；
[0061]圖43是沿圖27的34-34所截取的圖27的末端執(zhí)行器的近端的剖視圖，示出處于最近側(cè)位置的驅(qū)動梁和刀具滑塊；
[0062]圖44是被支撐在末端執(zhí)行器的釘倉組件的遠(yuǎn)端處的釋放組件的零件局部分離的立體圖；
[0063]圖45是圖44的釋放組件的零件分離的立體圖；
[0064]圖46是以未致動狀態(tài)示出的圖44和圖45的釋放組件的平面圖；
[0065]圖47是以致動狀態(tài)示出的圖44和圖45的釋放組件的平面圖；
[0066]圖48是以未致動狀態(tài)示出的被支撐在末端執(zhí)行器的上鉗夾的遠(yuǎn)端處的釋放組件的平面圖；
[0067]圖49是以致動狀態(tài)示出的圖48的釋放組件的平面圖；
[0068]圖50是根據(jù)本公開的實(shí)施例的止端檢測系統(tǒng)的系統(tǒng)方框圖；以及
[0069]圖51是描述根據(jù)本公開的實(shí)施例的止端檢測方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0070]參照附圖詳細(xì)地描述本公開的機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)、裝置和/或設(shè)備的實(shí)施例，其中在幾幅附圖的每幅附圖中相同附圖標(biāo)記指代相同的或?qū)?yīng)的元件。在本文中使用時，術(shù)語“遠(yuǎn)偵廣是指機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)、裝置和/或設(shè)備、或其部件的較遠(yuǎn)離用戶的部分，而術(shù)語“近側(cè)”是指機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)、裝置和/或設(shè)備、或其部件的較接近用戶的部分。
[0071]本說明書可以使用短語“在一個實(shí)施例中”、“在實(shí)施例中”、“在一些實(shí)施例中”或“在其它實(shí)施例中”，其可以分別指的是根據(jù)本公開的一個或多個相同的或不同的實(shí)施例。對本說明書來說，采用“A或B”形式的短語意指“(A)、(B)、或(A和B)”。對本說明書來說，采用“A、B、或C中的至少其中一個”形式的短語意指“ (A)、(B)、(C)、(A和B)、(A和C)、(B和 C)、或(A、B 和 C)”。
[0072]術(shù)語“臨床醫(yī)師”指的是執(zhí)行醫(yī)療操作的任何一名醫(yī)療專業(yè)人員(S卩，醫(yī)生、外科醫(yī)生、護(hù)士等)，該醫(yī)療操作涉及使用在此描述的實(shí)施例。如圖所示且如以下整個說明書所述，如在涉及手術(shù)器械上的相對定位時所慣用的那樣，術(shù)語“近側(cè)”或“拖尾”是指裝置的較接近臨床醫(yī)師的端部，而術(shù)語“遠(yuǎn)側(cè)”或“前沿”是指裝置的較遠(yuǎn)離臨床醫(yī)師的端部。
[0073]在此描述的系統(tǒng)還可以利用一個或多個控制器來接收各種信息，并轉(zhuǎn)換所接收的信息以產(chǎn)生輸出?？刂破骺梢园ㄈ魏我环N類型的計(jì)算設(shè)備、計(jì)算電路，或能夠執(zhí)行存儲在存儲器中的一系列指令的任何一種類型的處理器或處理電路?？刂破骺梢园ǘ嗵幚砥骱?或多芯中央處理單元(CPUs)且可以包括諸如微處理器、數(shù)字信號處理器、微控制器等的任何一種類型的處理器?？刂破鬟€可以包括存儲器來存儲數(shù)據(jù)和/或算法以執(zhí)行一系列的指令。
[0074]在此描述的任何一種方法、程序、算法或代碼都可以被轉(zhuǎn)換成程序語言或計(jì)算機(jī)程序，或以程序語言或計(jì)算機(jī)程序來表示?！俺绦蛘Z言”和“計(jì)算機(jī)程序”是用于給計(jì)算機(jī)規(guī)定指令的任何一種語言，即包括(但不限于)以下這些語言及其派生語言:匯編語言(Assembler)、Basic、Batch files、自展組合程序設(shè)計(jì)語言(BCPL)、C、C+、C++、Delph1、公式轉(zhuǎn)換語言(Fortran)、Java、JavaScript、機(jī)器代碼(Machine code)、操作系統(tǒng)命令語言、Pascal、Perl、PL1、腳本語言、Visual Basic、其本身規(guī)定程序的元語言(metalanguages)，以及所有的第一、第二、第三、第四和第五代計(jì)算機(jī)語言。還包括的有數(shù)據(jù)庫和其它的數(shù)據(jù)模式，以及其他任何一種元語言。對本定義來說，在被翻譯的語言、被編譯的語言或同時被編譯和被翻譯的語言之間沒有作出任何區(qū)分。對本定義來說，在編譯后的程序和源語言版程序之間沒有作出任何區(qū)分。因此，參照程序，其中編程語言可能存在有不止一種狀態(tài)(如源語言、編譯語言、目標(biāo)語言或鏈接語言)是參照任何