放倒)相對(duì)于第二底板3b以及第四底板3d分別轉(zhuǎn)動(dòng)自如地連結(jié)的第三底板3c來(lái)進(jìn)行。第四底板3d與抬膝動(dòng)作(或降膝動(dòng)作)連動(dòng)地動(dòng)作。第四底板3d在與第三底板3c相反側(cè)與第二框架2b相接，與抬膝動(dòng)作(或降膝動(dòng)作)連動(dòng)，在第二框架2b上沿著床長(zhǎng)邊方向滑動(dòng)移動(dòng)。
[0056]包含底板3在內(nèi)的床I的上升動(dòng)作(或下降動(dòng)作)通過利用第一驅(qū)動(dòng)部4c使第二框架2b相對(duì)于第一框架2a沿與地板面95垂直的方向上下運(yùn)動(dòng)來(lái)進(jìn)行。第二框架2b以及附屬于第二框架2b的設(shè)備與地板面95的間隙根據(jù)床I的上升動(dòng)作(或下降動(dòng)作)而變化。特別是，在進(jìn)行下降動(dòng)作時(shí)，該間隙變小，存在護(hù)理者或被護(hù)理者的腳等被夾入它們與地板面95之間的可能性。
[0057]第二驅(qū)動(dòng)部4a具有致動(dòng)器10a、與第一底板3a連結(jié)并且將致動(dòng)器1a的動(dòng)作轉(zhuǎn)換成抬背動(dòng)作(或降背動(dòng)作)的聯(lián)桿機(jī)構(gòu)11a。第三驅(qū)動(dòng)部4b具有致動(dòng)器10b、與第三底板3連結(jié)并且將致動(dòng)器1b的動(dòng)作轉(zhuǎn)換成抬膝動(dòng)作(或降膝動(dòng)作)的聯(lián)桿機(jī)構(gòu)lib。第一驅(qū)動(dòng)部4c具有致動(dòng)器10c、與第二框架2b連結(jié)并且將致動(dòng)器1c的動(dòng)作轉(zhuǎn)換成升降動(dòng)作的聯(lián)桿機(jī)構(gòu)11c。另外，在第二驅(qū)動(dòng)部4a、第三驅(qū)動(dòng)部4b以及第一驅(qū)動(dòng)部4c上連接有控制各動(dòng)作的控制裝置12。在該控制裝置12上連接有用于通過開關(guān)操作進(jìn)行各動(dòng)作的指示的遙控器13。
[0058]致動(dòng)器10a、1bUOc分別為能夠進(jìn)行伸縮動(dòng)作的線性的致動(dòng)器。致動(dòng)器10a、10b、1c分別具備:馬達(dá)10am、10bm、1cm以及測(cè)量馬達(dá)10am、10bm、1cm的旋轉(zhuǎn)量的霍爾式傳感器10ah、10bh、1ch0由霍爾式傳感器10ah、10bh、1ch檢測(cè)出的信息被輸入控制裝置12，馬達(dá)10am、10bm、1cm被控制裝置12進(jìn)行動(dòng)作控制。通過控制裝置12，能夠計(jì)算出第一底板3a相對(duì)于第二框架2b的角度、第三底板3c相對(duì)于第二框架2b的角度、地板面95距第二框架2b的上表面的高度(床高度L)。具體而言，通過控制裝置12的運(yùn)算部96，利用致動(dòng)器10a、10b、10c的各自的活塞桿的進(jìn)入長(zhǎng)度與聯(lián)桿機(jī)構(gòu)lla、llb、llc的各自的長(zhǎng)度，進(jìn)行幾何學(xué)計(jì)算，由此能夠計(jì)算出這些數(shù)值。
[0059]如圖1C所示，第二驅(qū)動(dòng)部4a、第三驅(qū)動(dòng)部4b、第一驅(qū)動(dòng)部4c通過按壓設(shè)置在遙控器13上的獨(dú)立的開關(guān)(第三開關(guān)13a、第四開關(guān)13b、第五開關(guān)13c、第六開關(guān)13d、第七開關(guān)13e、第八開關(guān)13f)，能夠獨(dú)立地操作。具體而言，通過按下作為第三開關(guān)13a的一個(gè)示例的抬背開關(guān)，能夠進(jìn)行第一底板3a的抬背動(dòng)作，通過按下作為第四開關(guān)13b的一個(gè)示例的降背開關(guān)，能夠進(jìn)行第一底板3a的降背動(dòng)作。另外，通過按下作為第五開關(guān)13c的一個(gè)示例的抬膝開關(guān)，能夠進(jìn)行第三底板3c的抬膝動(dòng)作以及與其連動(dòng)的第四底板3d的動(dòng)作，通過按下作為第六開關(guān)13d的一個(gè)示例的降膝開關(guān)，能夠進(jìn)行第三底板3c的降膝動(dòng)作以及與其連動(dòng)的第四底板3d的動(dòng)作。另外，通過按下作為第七開關(guān)13e的一個(gè)示例的上升開關(guān)，能夠進(jìn)行第二框架2b的上升動(dòng)作，通過按下作為第八開關(guān)13f的一個(gè)示例的下降開關(guān)，能夠進(jìn)行第二框架2b的下降動(dòng)作。像這樣，操作者通過使用遙控器13，能夠按照操作意圖獨(dú)立地進(jìn)行抬背或降背動(dòng)作、抬膝或降膝動(dòng)作以及升降動(dòng)作。
[0060]床I的控制裝置12具備運(yùn)算部96、第一判定部97、第二判定部98、存儲(chǔ)部99。第一判定部97為例如檢測(cè)床的下降動(dòng)作的下降判定部。第二判定部98為例如將床高度L與基準(zhǔn)值比較而進(jìn)行判定的高度判定部。
[0061]第一判定部97對(duì)遙控器13的第八開關(guān)13f是否接通(是否被按下)進(jìn)行判定，并輸出判定結(jié)果。
[0062]第二判定部98對(duì)由安裝在馬達(dá)1cm上的作為高度檢測(cè)部的一個(gè)示例的霍爾式傳感器1ch檢測(cè)出的床高度L與所存儲(chǔ)的中間高度Ldet或下限高度Lmin的值進(jìn)行比較，并輸出比較結(jié)果。
[0063]存儲(chǔ)部99存儲(chǔ)在第二判定部98等中使用的規(guī)定的值(中間高度Ldet或下限高度Lmin的值等)。
[0064]控制裝置12控制床I的各動(dòng)作。具體而言，控制裝置12根據(jù)來(lái)自遙控器13的輸入指示驅(qū)動(dòng)控制驅(qū)動(dòng)部4a、4b、4c，并且根據(jù)來(lái)自遙控器13的輸入指示、來(lái)自第一判定部97的輸出信息以及來(lái)自第二判定部98的輸出信息等驅(qū)動(dòng)控制第一驅(qū)動(dòng)部4c。
[0065]接下來(lái)，對(duì)如上述那樣構(gòu)成的床I的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。圖3為表示第一實(shí)施方式的床I的各種動(dòng)作的流程圖。圖4為表示與第二框架2b的高度對(duì)應(yīng)的下降動(dòng)作的速度變化的控制方式圖。
[0066]這里，將第二框架2b最大限度地上升的高度設(shè)為上限高度Lmax (例如，700mm)，將第二框架2b最大限度地下降的位置設(shè)為下限高度Lmin (例如，200mm)。另外，在第一實(shí)施方式中，將床高度L定義為中間高度Ldet (例如，300mm)。第一實(shí)施方式中的床高度L存在夾入護(hù)理者或被護(hù)理者的腳等的可能性，是應(yīng)當(dāng)注意夾入的床的高度。中間高度Ldet設(shè)定在上限高度Lmax與下限高度Lmin之間。床I的第二框架2b通過按下遙控器13的第七開關(guān)13e或第八開關(guān)13f，而在上限高度Lmax與下限高度Lmin之間進(jìn)行升降動(dòng)作(上下動(dòng)作)。中間高度Ldet為第二框架2b的下降速度的切換的基準(zhǔn)，為第二框架2b的第一規(guī)定高度的一個(gè)示例。
[0067]利用圖3所示的流程圖對(duì)第一實(shí)施方式的床I的第一下降動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0068]首先，控制裝置12通過第一判定部97判定遙控器13的第八開關(guān)13f是否接通(是否被按下)(步驟SI)。在步驟SI若由第一判定部97判定為第八開關(guān)13f斷開(步驟SI的否)，則使第一下降動(dòng)作的流程結(jié)束(步驟S7)。在步驟SI若由第一判定部97判定為第八開關(guān)13f接通(步驟SI的是)，則進(jìn)入步驟S2。
[0069]在步驟S2，由第二判定部98判定通過運(yùn)算部96計(jì)算出的床高度L是否在中間高度Ldet以上。
[0070]在步驟S2，若由第二判定部98判定為床高度L在中間高度Ldet以上(步驟S2的是)，則進(jìn)入步驟S3。在步驟S3，在控制裝置12的控制之下驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)部4c，以作為通常的下降速度的基本速度BV(例如，80mm/s)進(jìn)行第二框架2b的下降動(dòng)作。之后，返回步驟Sl0
[0071]另一方面，在步驟S2，若由第二判定部98判定為床高度L小于中間高度Ldet (步驟S2的否)，則進(jìn)入步驟S4。
[0072]在步驟S4，在控制裝置12的控制之下驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)部4c，如圖4所示，以比基本速度BV慢的下降速度即第一低速度LVl (例如，20mm/s)進(jìn)行第二框架2b的下降動(dòng)作。之后，進(jìn)入步驟S5。如后文所述，為了使操作者通過目視觀察得知并且使操作者注意到下降動(dòng)作變慢的情況，作為一個(gè)示例，將第一低速度LVl設(shè)為基本速度BV的至少一半以下的值?；舅俣菳V以及第一低速度LVl分別存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部99中。
[0073]在步驟S5，由第二判定部98判定床高度L是否在下限高度Lmin以上。在步驟S5，若由第二判定部98判定為床高度L小于下限高度Lmin (步驟S5的否)，則進(jìn)入步驟S6。在步驟S6，在控制裝置12的控制之下停止第一驅(qū)動(dòng)部4c的驅(qū)動(dòng)，而使第二框架2b的下降動(dòng)作結(jié)束(步驟S7)。
[0074]另一方面，在步驟S5，若由第二判定部98判定為床高度L在下限高度Lmin以上(步驟S5的是)，則返回步驟SI。
[0075]即，在圖3以及圖4所示的第一實(shí)施方式的床I的第一下降動(dòng)作中，在由第二判定部98判定為床高度L變得小于中間高度Ldet的情況下，產(chǎn)生夾入護(hù)理者或被護(hù)理者的腳等的可能性。因此，通過控制裝置12驅(qū)動(dòng)控制第一驅(qū)動(dòng)部4c，如圖4所示，使床整體的下降速度從基本速度BV減速至第一低速度LVl。通過像這樣由控制裝置12進(jìn)行控制，能夠使護(hù)理者等床I的操作者通過目視觀察得知并且注意到下降動(dòng)作變慢的情況，從而能夠提醒對(duì)夾入注意。另一方面，能夠使被護(hù)理者感覺到下降動(dòng)作變慢的情況，從而能夠提醒對(duì)夾入注
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[0076]就第一實(shí)施方式的第一下降動(dòng)作而言，即使在反復(fù)進(jìn)行按壓或放開第八開關(guān)13f的操作而逐漸使床整體下降的情況下，只要在由第二判定部98判定為床高度L變得小于中間高度Ldet的情況下，便以比基本速度BV慢的第一低速度LVl下降。因此，即使在逐漸使床整體下降的情況下，也會(huì)警告夾入的危險(xiǎn)性從而減少夾入的可能性，并且能夠減小萬(wàn)一夾入的情況的影響。
[0077]