柔性驅(qū)動元件、末端執(zhí)行器和外科手術器械的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術領域，特別是涉及一種柔性驅(qū)動元件、末端執(zhí)行器和外科手術器械。
【背景技術】
[0002]切割縫合器是外科手術中經(jīng)常使用到的一種外科手術器械，具有切割和縫合組織的功能。如圖1a所示，切割縫合器主要包括:手柄100、細長體200和末端執(zhí)行器300，其中，手柄100用于被操作者握持和操作，以提供控制和驅(qū)動，手柄100的遠側(cè)(操作時靠近操作者的一側(cè)為近側(cè)，遠離操作者的一側(cè)為遠側(cè))通過細長體200與末端執(zhí)行器300連接，末端執(zhí)行器300在手柄100的驅(qū)動和控制下對組織執(zhí)行切割和縫合。末端執(zhí)行器按照其結(jié)構(gòu)類型可分為直線式和彎轉(zhuǎn)式兩種，其中，如圖1a和圖1b所示，彎轉(zhuǎn)式末端執(zhí)行器的釘砧臂301和釘匣臂302可繞樞轉(zhuǎn)軸303轉(zhuǎn)動并鎖定在合適的彎轉(zhuǎn)角度。
[0003]彎轉(zhuǎn)式末端執(zhí)行器中一般都配置有可隨釘砧臂和釘匣臂的轉(zhuǎn)動而彎轉(zhuǎn)的柔性驅(qū)動元件,如圖1c所示，該柔性驅(qū)動元件212的本體采用多片板材疊焊而成，柔性驅(qū)動元件212的近側(cè)端270與驅(qū)動桿(圖中未示出)連接，柔性驅(qū)動元件212的遠側(cè)端284設置有刀刃287和用于閉合末端執(zhí)行器的閉合銷286和閉合凸緣(圖中未不出)。使用時,操作者彎轉(zhuǎn)末端執(zhí)行器，將待切割的組織置于釘砧臂和釘匣臂形成的夾鉗中，驅(qū)動手柄使驅(qū)動桿軸向推動柔性驅(qū)動元件212在彎轉(zhuǎn)的末端執(zhí)行器中前進，閉合銷286和閉合凸緣將驅(qū)動末端執(zhí)行器的釘砧臂和釘匣臂相對閉合而將組織夾緊，繼而柔性驅(qū)動元件212驅(qū)動釘匣臂中的推釘滑塊依次推動推釘器，推釘器進而將縫釘推出釘匣而完成擊發(fā)，刀刃287則對夾持在夾鉗中的組織進行切割，從而完成組織的切割與縫合。
[0004]現(xiàn)有技術存在的缺陷在于，柔性驅(qū)動元件在裝配使用中，片材與片材之間容易出現(xiàn)焊點脫焊，這會引起片材與片材之間的撓曲分離，柔性驅(qū)動元件或者由于剛度不夠無法有效傳遞器械所需的驅(qū)動力，或者會產(chǎn)生破壞性永久變形(指彈性體在外力作用下產(chǎn)生變形，當外力消失后變形不可恢復)，影響到驅(qū)動行程，這些都會增加外科手術醫(yī)生操作外科手術器械的難度，并且這種柔性驅(qū)動元件的加工工藝也較為復雜。這種問題在包含柔性驅(qū)動元件的其它類似外科手術器械中同樣存在。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提供一種柔性驅(qū)動元件、末端執(zhí)行器和外科手術器械，該柔性驅(qū)動元件具有較佳的剛度和柔度，能夠有效傳遞器械所需的驅(qū)動力，不易發(fā)生破壞性永久變形，可大大降低外科手術醫(yī)生操作外科手術器械的難度，并且加工工藝也較為簡便。
[0006]本發(fā)明實施例所提供的柔性驅(qū)動元件，包括:板狀本體以及包覆于所述板狀本體的受力彎曲部的至少一節(jié)柔性套。
[0007]在本發(fā)明技術方案中，柔性套可以使柔性驅(qū)動元件具有較佳的剛度和柔度，能夠有效傳遞器械所需的驅(qū)動力，柔性驅(qū)動元件在彎轉(zhuǎn)、擊發(fā)和回退時，不易發(fā)生破壞性永久變形，可大大降低外科手術醫(yī)生操作外科手術器械的難度，并且由于減少了焊接工序，加工工藝也較為簡便。
[0008]可選的，所述柔性套為絲繞件套或絲編織套。這兩種柔性套結(jié)構(gòu)均可以改善柔性驅(qū)動元件的剛度和柔度,并且加工工藝簡便,成本較低。
[0009]優(yōu)選的，所述絲繞件套為金屬絲繞件套，所述絲編織套為金屬絲編織套，選用金屬材質(zhì)可使柔性套具有較佳的彈性和韌性。
[0010]可選的，所述絲繞件套的絲纏繞方向與所述板狀本體的長度方向垂直或具有設定夾角。改變絲的纏繞方向可以改變?nèi)嵝蕴椎娜岫龋虼丝梢愿鶕?jù)板狀本體及絲的具體材質(zhì)特性選擇合適的絲纏繞方向，使柔性驅(qū)動元件具有較佳的剛度和柔度。
[0011]優(yōu)選的，所述絲繞件套和絲編織套的絲的截面形狀包括圓形、橢圓形或多邊形，所述絲的截面外接圓直徑為0.05毫米?0.25毫米。
[0012]較佳的，所述絲繞件套和絲編織套的絲的端頭與所述板狀本體連接，這樣絲不易散開，且可避免絲繞件套或絲編織套相對板狀本體產(chǎn)生滑動。或者，所述絲繞件套的絲的端頭纏壓于所述絲繞件套結(jié)構(gòu)中，所述絲編織套的絲的端頭編壓于所述絲編織套結(jié)構(gòu)中，夕卜觀整潔且絲不易散開。
[0013]優(yōu)選的，所述板狀本體在每一節(jié)所述柔性套的兩端分別具有限位臺階。設置限位臺階便于柔性套與板狀本體的定位裝配，此外，限位臺階可以對柔性套進行限位，使得柔性套與板狀本體的連接更加可靠。
[0014]可選的，所述柔性套至少為兩節(jié)且間隔設置。在滿足柔性驅(qū)動元件剛度和柔度的前提下，間隔設置柔性套可以減少材料成本，減輕柔性驅(qū)動元件的重量。
[0015]可選的，所述板狀本體包括單片柔性板材，或所述板狀本體包括疊焊的多片柔性板材，所述板狀本體的厚度為0.2毫米?I毫米。由于受力彎曲部被柔性套包覆，無論板狀本體采用單片柔性板材還是疊焊的多片柔性板材，柔性套均能有效防止板材的破壞性永久變形。
[0016]本發(fā)明實施例所提供的末端執(zhí)行器包括前述任一技術方案所述的柔性驅(qū)動元件。該末端執(zhí)行器中柔性驅(qū)動元件能夠有效傳遞器械所需的驅(qū)動力，不易發(fā)生破壞性永久變形，驅(qū)動行程較為精確，大大降低了外科手術醫(yī)生操作外科手術器械的難度。
[0017]本發(fā)明實施例所提供的外科手術器械，包括前述技術方案的末端執(zhí)行器，該外科手術器械的柔性驅(qū)動元件能夠有效傳遞器械所需的驅(qū)動力，不易發(fā)生破壞性永久變形，使得器械具有較佳的操作精度和使用可靠性。
【附圖說明】
[0018]圖1a為切割縫合器整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖1b為末端執(zhí)行器彎轉(zhuǎn)示意圖；
[0020]圖1c為現(xiàn)有的一種柔性驅(qū)動元件結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2a為本發(fā)明一實施例柔性驅(qū)動元件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2b為圖2a所示實施例中板狀本體的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2c為圖2a所示實施例中金屬絲繞件套的局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2d為圖2a中A_A向截面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖3為本發(fā)明實施例中金屬絲編織套的局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖4a為本發(fā)明另一實施例柔性驅(qū)動元件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖4b為圖4a所示實施例中板狀本體的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖5a為本發(fā)明實施例的末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖5b為本發(fā)明實施例末端執(zhí)行器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]附圖標記:
[0031]100-手柄；200_細長體；300_末端執(zhí)行器；301_釘砧臂；302_釘匣臂；
[0032]303-樞轉(zhuǎn)軸；212-柔性驅(qū)動元件；270_近側(cè)端；284_遠側(cè)端；287_刀刃；
[0033]286-閉合銷；210_彎轉(zhuǎn)連桿；1_板狀本體；2_柔性套；20_絲；3_限位臺階。
【具體實施方式】
[0034]為了有效傳遞器械所需的驅(qū)動力，減少柔性驅(qū)動元件的破壞性永久變形，進而降低外科手術醫(yī)生操作外科手術器械的難度，本發(fā)明實施例提供了一種柔性驅(qū)動元件、末端執(zhí)行器和外科手術器械。在本發(fā)明技術方案中，板狀本體的受力彎曲部包覆有至少一節(jié)柔性套，柔性套可以使柔性驅(qū)動元件具有較佳的剛度和柔度，能夠有效傳遞器械所需的驅(qū)動力，柔性驅(qū)動元件在彎轉(zhuǎn)、擊發(fā)和回退時，不易發(fā)生破壞性永久變形，可大大降低外科手術醫(yī)生操作外科手術器械的難度，并且由于減少了焊接工序，加工工藝也較為簡便。為使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，以下舉實施例對本發(fā)明作進一步詳細說明。
[0035]如圖2a至圖2d所示,本發(fā)明實施例的柔性驅(qū)動元件,包括:板狀本體I以及包覆