本發(fā)明涉及外骨骼機器人，特別涉及一種綁縛柔性自對準膝關節(jié)康復裝置。

背景技術：

1、傳統(tǒng)的膝關節(jié)的康復主要是物理治療，采用現(xiàn)有的膝關節(jié)矯形器，并需要由專業(yè)的康復治療師來指導完成，不能穩(wěn)定且持續(xù)的進行康復訓練，且膝關節(jié)矯形器在康復周期中主要起支撐作用，大腿與小腿的相對位置固定，康復效果不良，并且現(xiàn)有的膝關節(jié)矯形器無法將康復訓練帶到日常行走過程中。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種綁縛柔性自對準膝關節(jié)康復裝置，克服上述缺陷，能夠將康復訓練帶到日常的行走過程中，減輕患者負擔，增強康復效果。

2、為達成上述目的，本發(fā)明的解決方案為：

3、一種綁縛柔性自對準膝關節(jié)康復裝置，設置于人體膝部并通過連接大腿和小腿以帶動膝部進行自適應轉動，包括定平臺組件、支鏈總成以及驅動主體組件；定平臺組件包括大腿托架，大腿托架用于套設在人體大腿上；支鏈總成包括兩第一支鏈以及一第二支鏈，兩第一支鏈位于對應人體腿部的左右兩側的位置，并且第一支鏈能夠伸長或者縮短，第二支鏈位于對應人體腿部前側的位置，其對應人體膝蓋的位置設置有一柔性伸縮件，第二支鏈能夠以柔性伸縮件為中心彎折時伸長或者恢復時縮短，第一支鏈和第二支鏈的上端均鉸接在大腿托架上，能夠在大腿托架上前后擺，所述第一支鏈和第二支鏈鉸接的轉動軸線相互平行，并且也平行于人體膝關節(jié)的轉動軸線；驅動主體組件包括小腿托架和驅動器，小腿托架用于套設在人體小腿上，第一支鏈和第二支鏈的下端均鉸接在小腿托架上，能夠在小腿托架上前后擺轉，驅動器集成設置在小腿托架上，驅動器用于驅動第一支鏈和第二支鏈在小腿托架上前后擺轉，驅動主體組件通過驅動器驅動支鏈總成的第一支鏈以及第二支鏈擺轉，從而帶動定平臺組件轉動，以使得人體小腿的擺動。

4、進一步的，還包括中央控制裝置，中央控制裝置集成在大腿托架內，并且驅動器和中央控制裝置通訊連接。

5、進一步的，還包括角度監(jiān)測器，角度監(jiān)測器用于監(jiān)測第一支鏈和第二支鏈在大腿托架上擺轉的角度，且角度監(jiān)測器和中央控制裝置通訊連接。

6、進一步的，還包括長度測量部件，長度測量部件用于測量第一支鏈和第二支鏈擺轉時的長度變化，且長度測量部件和中央控制裝置通訊連接。

7、進一步的，還包括速度傳感器，速度傳感器用于監(jiān)測第一支鏈和第二支鏈擺轉的速度，且速度傳感器和中央控制裝置通訊連接。

8、采用上述方案后，本發(fā)明的有益效果在于：

9、本發(fā)明膝關節(jié)康復裝置通過大腿托架、小腿托架、驅動主體組件、第一支鏈以及第二支鏈等的配合，使用時大腿托架套設在大腿上，小腿托架套設在小腿上，通過驅動主體組件的驅動器驅動支鏈總成的第一支鏈和第二支鏈擺轉，從而帶動定平臺組件轉動，進而帶動人體小腿擺轉，使得膝關節(jié)進行升直或屈曲運動，達到主動幫助康復訓練的目的，增強了康復效果，使得小腿能夠持續(xù)且穩(wěn)定的擺動，從而使得膝關節(jié)持續(xù)且穩(wěn)定的進行康復訓練，并且還能夠在患者進行行走時，通過第一支鏈和第二支鏈的擺轉幫助患者行走，將康復訓練帶到日常的行走過程中，減輕患者負擔，并且在驅動器不動作時，整個裝置可以作為被動訓練裝置，穿戴在人體腿部，隨著人體腿部的伸直或者屈曲而運動。

技術特征：

1.一種綁縛柔性自對準膝關節(jié)康復裝置，設置于人體膝部并通過連接大腿和小腿以帶動膝部進行自適應轉動，其特征在于：包括定平臺組件、支鏈總成以及驅動主體組件；

2.如權利要求1所述的一種綁縛柔性自對準膝關節(jié)康復裝置，其特征在于：還包括中央控制裝置，中央控制裝置集成在大腿托架內，并且驅動器和中央控制裝置通訊連接。

3.如權利要求2所述的一種綁縛柔性自對準膝關節(jié)康復裝置，其特征在于：還包括角度監(jiān)測器，角度監(jiān)測器用于監(jiān)測第一支鏈和第二支鏈在大腿托架上擺轉的角度，且角度監(jiān)測器和中央控制裝置通訊連接。

4.如權利要求2所述的一種綁縛柔性自對準膝關節(jié)康復裝置，其特征在于：還包括長度測量部件，長度測量部件用于測量第一支鏈和第二支鏈擺轉時的長度變化，且長度測量部件和中央控制裝置通訊連接。

5.如權利要求2所述的一種綁縛柔性自對準膝關節(jié)康復裝置，其特征在于：還包括速度傳感器，速度傳感器用于監(jiān)測第一支鏈和第二支鏈擺轉的速度，且速度傳感器和中央控制裝置通訊連接。

技術總結
本發(fā)明公開一種綁縛柔性自對準膝關節(jié)康復裝置，涉及外骨骼機器人技術領域，其裝置包括包括定平臺組件、支鏈總成以及驅動主體組件；定平臺組件包括大腿托架，支鏈總成包括兩第一支鏈以及一第二支鏈，兩第一支鏈位于對應人體腿部的左右兩側的位置，并且第一支鏈能夠伸長或者縮短，第二支鏈位于對應人體腿部前側的位置，其對應人體膝蓋的位置設置有一柔性伸縮件；驅動主體組件包括小腿托架和驅動器，第一支鏈和第二支鏈的下端均鉸接在小腿托架上，能夠在小腿托架上前后擺轉，驅動器集成設置在小腿托架上。本發(fā)明能夠保證康復訓練的穩(wěn)定性與持續(xù)性，能夠將康復訓練帶到日常的行走過程中。

技術研發(fā)人員：馬春生,程芳,高宇杰,韓濤,苑鵬飛,王歡
受保護的技術使用者：中北大學
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/17