本公開整體涉及侵入式醫(yī)療導管，并且具體地涉及心臟導管。

背景技術：

1、先前在專利文獻中提出對侵入式醫(yī)療探頭(諸如導管)的形狀進行建模。例如，美國專利8,478,379描述了一種使探頭可視化的方法，該方法包括接收指示沿受檢者體內部探頭的長度設置的多個點的各自表觀坐標的輸入，以及將該探頭的已知機械特性的模型應用于該表觀坐標以計算關于該探頭在體內部可采取的形狀的成本函數(shù)。選擇響應該成本函數(shù)的形狀，并基于該形狀生成沿該探頭長度的該點的校正坐標。然后使用該校正坐標顯示該探頭的圖像。

2、作為另一示例，美國專利8,478,383描述了一種方法，該方法包括接收沿受檢者體內部探頭的長度設置的多個點的相應表觀位置的輸入，以及將該探頭的已知機械特性的模型應用于相應表觀位置以使關于該探頭在體內部可采取的形狀的成本函數(shù)最小化。該方法還包括：選擇響應于最小化的第一成本函數(shù)的形狀，以及響應于該形狀來確定表觀位置的初步坐標；使關于表觀位置與初步坐標之間的差的第二成本函數(shù)最小化；以及基于最小化的第二成本函數(shù)來生成沿探頭長度的點的校正坐標。

3、結合附圖，通過以下對本公開的示例的詳細描述，將更全面地理解本公開，其中：

技術實現(xiàn)思路

技術特征：

1.一種系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述輔助導管的所述遠側端部的遠側部分被配置為在離開所述中空通道時重新獲得預成形的套索形式。

3.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述位置傳感器中的一個或多個位置傳感器是設置在所述輔助導管的所述遠側端部上方的磁性位置傳感器。

4.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述可擴張組件是可擴張球囊。

5.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述輔助導管的已知機械特性的所述模型包括(i)所述輔助導管的多個區(qū)段，(ii)所述區(qū)段中的每個區(qū)段的長度，(iii)限定所述區(qū)段中的每個區(qū)段相對于前一區(qū)段的相對旋轉的旋轉矩陣，以及(iv)所述輔助導管上的所述多個位置。

6.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述處理器被配置為通過假設所述輔助導管的至少一個區(qū)段位于所述可擴張組件的直剛性通道內部來應用所述輔助導管的所述遠側端部的已知機械特性的所述模型。

7.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述處理器被進一步配置為向用戶顯示所述可擴展組件的所述取向。

8.一種方法，所述方法包括：

9.根據(jù)權利要求8所述的方法，其中，所述輔助導管的所述遠側端部的遠側部分被配置為在離開所述中空通道時重新獲得預成形的套索形式。

10.根據(jù)權利要求8所述的方法，其中，所述位置傳感器中的一個或多個位置傳感器是設置在所述輔助導管的所述遠側端部上方的磁性位置傳感器。

11.根據(jù)權利要求8所述的方法，其中，所述可擴張組件是可擴張球囊。

12.根據(jù)權利要求8所述的方法，其中，所述輔助導管的已知機械特性的所述模型包括(i)所述輔助導管的多個區(qū)段，(ii)所述區(qū)段中的每個區(qū)段的長度，(iii)限定所述區(qū)段中的每個區(qū)段相對于前一區(qū)段的相對旋轉的旋轉矩陣，以及(iv)所述輔助導管上的所述多個位置。

13.根據(jù)權利要求8所述的方法，其中，應用所述輔助導管的所述遠側端部的已知機械特性的所述模型包括假設所述輔助導管的至少一個區(qū)段位于所述可擴張組件的直剛性通道內部。

14.根據(jù)權利要求8所述的方法，所述方法還包括向用戶顯示所述可擴展組件的所述取向。

技術總結
一種系統(tǒng)包括輔助導管和主導管以及處理器。該主導管包括：用于插入到患者的器官中的軸；設置在軸的遠側端部上的第一位置傳感器；耦合在軸的遠側端部處的可擴張組件，該組件包括中空通道以允許輔助導管經(jīng)由該組件朝遠側通過；以及沿輔助導管的遠側端部設置的多個第二位置傳感器，該多個第二位置傳感器被配置為指示沿輔助導管的遠側端部的相應多個位置。該處理器被配置為接收位置的指示，將輔助導管的遠側端部的已知機械特性的模型應用于這些位置以計算組件內部的輔助導管的彎曲輪廓，以及基于所計算的彎曲輪廓來估計組件相對于軸的遠側端部的取向。

技術研發(fā)人員：M·巴爾-塔爾,D·奧薩德希
受保護的技術使用者：伯恩森斯韋伯斯特（以色列）有限責任公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19