技術特征：

技術總結
一種基于數據驅動控制框架的外科手術機器的力控制方法，包括以下步驟：1)將力Fr的控制問題描述為輸出調節(jié)問題：直線電機動子線性運動會轉化成抓取鉗鉗額開合運動，鉗額角度θ由直線電機動子的位置X決定；鉗額對組織施加的力Fj由電機施加給傳動桿的力Fr決定，該力可以通過力傳感器測量得到；2)采集充分且完備的數據集合：3)將輸出調節(jié)問題轉化為鎮(zhèn)定問題；4)數據驅動鎮(zhèn)定控制器設計及閉環(huán)吸引域最大化，過程如下：4.1)給定Lyapunov函數，利用數據估計控制輸入?狀態(tài)空間中的負定域；4.2)通過選取合適的Lyapunov函數最大化閉環(huán)吸引域估計。本發(fā)明精度較高、可靠性較好。

技術研發(fā)人員：李永強;潘一源;馮遠靜;歐林林;禹鑫燚
受保護的技術使用者：浙江工業(yè)大學
技術研發(fā)日：2017.05.19
技術公布日：2017.11.17