本發(fā)明涉及一種醫(yī)用儀器，尤其是涉及一種用于ct機(jī)的全自動(dòng)穿刺針定位裝置。

背景技術(shù)：

穿刺是將穿刺針刺入體腔抽取分泌物做化驗(yàn)，向體腔注入氣體或造影劑做造影檢查，或向體腔內(nèi)注入藥物的一種診療技術(shù)。目的是抽血化驗(yàn)，輸血、輸液及置入導(dǎo)管做血管造影。

在穿刺過程中都會(huì)用到穿刺針這一常用的工具，特別是在一些檢查項(xiàng)目中，需要通過穿刺針進(jìn)行檢查，比如腫瘤的位置。現(xiàn)有技術(shù)中，申請(qǐng)?zhí)枮閏n201420366671.5的中國(guó)專利，公開了一種基于ct機(jī)圖像的穿刺裝置，其技術(shù)要點(diǎn)是：包括顯示架，顯示架上設(shè)置有顯示器，顯示架上設(shè)置有可拆卸的主臂，主臂上還設(shè)置有旋轉(zhuǎn)拉伸架，主臂的一端設(shè)置有主臂座，主臂座連接有可旋轉(zhuǎn)拉伸的主臂桿，主臂桿的另一端設(shè)置有定位桿，定位桿的外表面設(shè)置有手握片，ct機(jī)掃描架的一側(cè)設(shè)置有機(jī)械臂，機(jī)械臂上分別設(shè)置有磁場(chǎng)發(fā)生器和通過主臂同步帶動(dòng)的從臂，從臂包括可旋轉(zhuǎn)拉伸的從臂桿，從臂桿的一端設(shè)置有穿刺針；采用該技術(shù)方案由于主臂和從臂為實(shí)時(shí)同步運(yùn)動(dòng)，因此醫(yī)生在顯示架前即可根據(jù)ct掃描圖像對(duì)主臂進(jìn)行操作，定位精準(zhǔn)。

但是，在檢查過程中，很難控制具體位置，現(xiàn)有技術(shù)中的支架運(yùn)動(dòng)過程過于僵硬，會(huì)損傷正常細(xì)胞，很多過情況下，醫(yī)療人員還是會(huì)采用手動(dòng)控制的方法來控制穿刺針的位置，但是通過手動(dòng)控制，又很難準(zhǔn)確確定病變位置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)整準(zhǔn)確確定病變位置的用于ct機(jī)的全自動(dòng)穿刺針定位裝置。

本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：一種全自動(dòng)穿刺針定位裝置，包括穿刺針定位架和定位架調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，穿刺針定位架包括底架、中架和上架，底架底部設(shè)置一卡夾，底架和卡夾配合將穿刺針定位架夾持于ct機(jī)側(cè)邊，中架可平移的設(shè)置于底架上，中架呈至少四分之一圓環(huán)形，上架呈至少四分之一圓環(huán)形并可活動(dòng)的設(shè)置于中架中，上架上可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置一用于插設(shè)穿刺針的固定架；定位架調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置于ct機(jī)側(cè)邊地面下的隔絕空間中，隔絕空間的上部設(shè)置一可開啟的隔絕蓋，定位架調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括安裝架、上下料機(jī)構(gòu)、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、弧度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和水平位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，安裝架設(shè)置于一升降架上，上下料機(jī)構(gòu)、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、弧度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和水平位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)從上至下設(shè)置在安裝架上，安裝架由升降架上升升出隔絕空間并靠近穿刺針定位架；安裝架上升至上下料機(jī)構(gòu)正對(duì)穿刺針定位架，上下料機(jī)構(gòu)攜帶穿刺針將穿刺針插設(shè)于固定架處；安裝架上升至角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)正對(duì)穿刺針定位架，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)固定架調(diào)整穿刺針角度；安裝架上升至弧度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)正對(duì)穿刺針定位架，弧度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)控制上架在中架活動(dòng)調(diào)整上架伸出的弧度；安裝架上升至水平位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)正對(duì)穿刺針定位架，水平位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)整中架的水平位置；安裝架由升降架下降至隔絕空間后關(guān)閉隔絕蓋隔離定位架調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；當(dāng)安裝架在穿刺針定位架處下降并由水平位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、弧度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、上下料機(jī)構(gòu)依次運(yùn)行時(shí)復(fù)位穿刺針定位架并取下穿刺針。

作為一種改進(jìn)，底架上設(shè)置有若干上下貫通的通孔，若干通孔沿中架的平移方向排列，中架內(nèi)設(shè)置有卡柱，卡柱穿設(shè)在中架中并由下部穿入通孔令底架和中架限位；水平位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括與通孔位置排列對(duì)應(yīng)的若干頂柱以及用于移動(dòng)中架的平移齒輪，中架上設(shè)置有與平移齒輪相對(duì)設(shè)置的平移齒條，頂柱通過第四縱向氣缸控制運(yùn)動(dòng)，平移齒輪通過第三步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，頂柱和平移齒輪通過第五橫向氣缸控制水平運(yùn)動(dòng)；安裝架上升至水平位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)正對(duì)穿刺針定位架，由第五橫向氣缸向前推動(dòng)平移齒輪和頂柱，平移齒輪與平移齒條配合，頂柱到達(dá)通孔正下方，第四縱向氣缸向上推動(dòng)頂柱令其將通孔中的卡柱頂離通孔，第三步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)平移齒輪旋轉(zhuǎn)額定角度配合平移齒條令中架活動(dòng)一定距離，由第四縱向氣缸向下收回令卡柱重新進(jìn)入另一通孔定位底架和中架，第五橫向氣缸收回平移齒輪和頂柱完成水平位置調(diào)節(jié)。

作為一種改進(jìn)，卡柱包括卡頭、臺(tái)階和尾部，臺(tái)階的兩端設(shè)置卡頭和尾部，臺(tái)階的直徑大于卡頭和尾部，中架具有容納臺(tái)階的第一孔道和容納尾部的第二孔道，第一孔道和第二孔道相連通，在第二孔道內(nèi)裝入一彈性球后設(shè)置尾部；當(dāng)頂柱收回時(shí)由彈性球的彈性力帶動(dòng)卡柱的卡頭復(fù)位于通孔中，臺(tái)階支撐于通孔端部。

作為一種改進(jìn)，卡頭的下端呈半球形，當(dāng)頂柱進(jìn)入通孔到位時(shí)頂柱上端與通孔上端齊平，卡頭剛好脫離通孔。

作為一種改進(jìn)，底架上具有若干條滑槽，中架的下部設(shè)置有與滑槽相匹配的滑塊，滑槽和滑塊的截面呈“t”型，中架由平移齒輪帶動(dòng)平移時(shí)滑塊在滑槽中滑動(dòng)。

作為一種改進(jìn)，固定架包括在圓周上均勻設(shè)置的定位孔以及設(shè)置在一端并安裝于上架上端的旋轉(zhuǎn)軸，上架上端外周上鉸接設(shè)置有一卡入定位孔的擺桿；角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括擺桿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和定位孔配合機(jī)構(gòu)，擺桿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括撥動(dòng)塊和推塊，撥動(dòng)塊由第一橫向氣缸和第一縱向氣缸帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)，推塊由第二縱向氣缸帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)，撥動(dòng)塊和推塊上下相鄰，定位孔配合機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)齒輪，調(diào)節(jié)齒輪由第一步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，由第二橫向氣缸帶動(dòng)橫向運(yùn)動(dòng)；安裝架上升至角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)正對(duì)穿刺針定位架，由一第一推進(jìn)氣缸將角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)推向穿刺針定位架，當(dāng)?shù)谝豢v向氣缸向上推出撥動(dòng)塊，第一橫向氣缸向前推出撥動(dòng)塊時(shí)撥動(dòng)塊位于擺桿上方，當(dāng)?shù)谝豢v向氣缸向下收回，第一橫向氣缸向后收回時(shí)撥動(dòng)塊撥動(dòng)擺桿脫離定位孔，當(dāng)?shù)诙M向氣缸推出調(diào)節(jié)齒輪至定位孔處配合，第一步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)調(diào)節(jié)齒輪旋轉(zhuǎn)額定角度，當(dāng)?shù)诙v向氣缸向上推出推塊，推塊將擺桿推回另一定位孔限位，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)復(fù)位完成角度調(diào)節(jié)。

作為一種改進(jìn)，固定架還包括設(shè)置成“u”型的卡架，上下料機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱設(shè)置的穿刺針夾頭，穿刺針夾頭的截面呈半圓環(huán)形，穿刺針夾頭通過第一夾緊氣缸夾緊或松開，通過第三橫向氣缸和第三縱向氣缸控制活動(dòng)；穿刺針夾頭由外部輸送機(jī)構(gòu)處夾持穿刺針，當(dāng)上下料機(jī)構(gòu)正對(duì)穿刺針定位架時(shí)，當(dāng)?shù)谌v向氣缸向上推出，第三橫向氣缸向前推出時(shí)穿刺針夾頭上的穿刺針位于卡架上方，當(dāng)?shù)谌v向氣缸向下收回，穿刺針卡于卡架處，第一夾緊氣缸松開穿刺針夾頭后，第一橫向氣缸向后收回完成穿刺針上料。

作為一種改進(jìn)，上架包括朝外沿圓周方向設(shè)置的正弧形齒條、朝側(cè)邊沿圓周方向設(shè)置的側(cè)弧形齒條和朝側(cè)邊沿圓周方向設(shè)置的定位槽，中架上設(shè)置有供正弧形齒條和側(cè)弧形齒條露出的弧形開口以及設(shè)置于側(cè)邊用于伸入定位槽定位的定位柱，弧度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括定位柱調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、正弧度調(diào)節(jié)齒輪和側(cè)弧度調(diào)節(jié)齒輪，定位柱調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括定位柱夾頭，定位柱夾頭通過第二夾緊氣缸夾緊或松開，通過第四橫向氣缸控制橫向活動(dòng)，正弧度調(diào)節(jié)齒輪通過第二步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，側(cè)弧度調(diào)節(jié)齒輪通過第四步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)；安裝架上升至弧度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)正對(duì)穿刺針定位架，由一第二推進(jìn)氣缸將弧度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)推向穿刺針定位架，正弧度調(diào)節(jié)齒輪與正弧形齒條配合限位，當(dāng)?shù)谒臋M向氣缸向前推出，第二夾緊氣缸工作由定位柱夾頭夾緊定位柱，第四橫向氣缸向后收回將定位柱從定位槽拉出，側(cè)弧度調(diào)節(jié)齒輪由一側(cè)氣缸推出至與側(cè)弧形齒條配合，第二步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)正弧度調(diào)節(jié)齒輪旋轉(zhuǎn)、第四步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)側(cè)弧度調(diào)節(jié)齒輪旋轉(zhuǎn)額定角度令上架伸出一定弧度，第四橫向氣缸向前推出令定位柱重新定位到另一定位槽，弧度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)復(fù)位完成弧度調(diào)節(jié)。

作為一種改進(jìn)，定位柱設(shè)置有上下兩個(gè)，若干個(gè)定位槽由弧形的鏤空槽相貫通，定位槽的寬度大于鏤空槽的寬度。

本發(fā)明的有益效果：將穿刺針定位架固定在ct機(jī)側(cè)邊，中架和上架的形狀都是至少四份之一圓環(huán)，這樣就能夠保證在90～180°的角度上形成圓周運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)過程中不會(huì)對(duì)穿刺針的深度造成影響，可以在調(diào)整弧度的過程中充分保證穿刺針對(duì)人體組織的距離一定，保證周圍組織以及病灶組織的不會(huì)穿刺針損壞；在穿刺針定位架的基礎(chǔ)上，設(shè)置定位架調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)對(duì)穿刺針定位架的全自動(dòng)調(diào)節(jié)，因?yàn)閏t機(jī)附近不便于使用金屬材質(zhì)的物品，因此將穿刺針定位架設(shè)置成非金屬材質(zhì)，令具有金屬材質(zhì)的定位架調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)在調(diào)整時(shí)靠近穿刺針定位架，并通過安裝架及其上上下依次排列的各個(gè)工位對(duì)穿刺針定位架進(jìn)行一步步的穿刺針上料、調(diào)整角度、弧度、水平位置，從而可以根據(jù)ct掃描的圖像令定位架調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確的調(diào)整穿刺針定位架令穿刺針到達(dá)準(zhǔn)確位置，從而簡(jiǎn)化醫(yī)療人員的工作，并且準(zhǔn)確性更高，醫(yī)療人員可以根據(jù)穿刺針的位置直接進(jìn)行穿刺工作。在ct機(jī)工作時(shí)，定位架調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)在隔絕空間中進(jìn)行隔離，由一個(gè)隔絕蓋隔絕，在調(diào)整時(shí)開啟隔絕蓋上升和下降調(diào)整定位架調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。穿刺工作完成后，定位架調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可以進(jìn)行反向工作，一步步將穿刺針定位架回復(fù)到原始狀態(tài)，供下一次工作調(diào)整。本發(fā)明整體上提高了穿刺針定位裝置的自動(dòng)化程度和工作效率，提高了準(zhǔn)確度，保證醫(yī)療過程的安全性和穩(wěn)定性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的正面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的穿刺針定位架的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明的穿刺針定位架的側(cè)面結(jié)構(gòu)局部剖視示意圖。

圖4是本發(fā)明的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和固定架的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明的上下料機(jī)構(gòu)的正面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本發(fā)明的弧度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的正面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本發(fā)明的水平位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的正面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是本發(fā)明的水平位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例做詳細(xì)說明。

如圖1-8所示，為本發(fā)明全自動(dòng)穿刺針定位裝置的一種具體實(shí)施例。該實(shí)施例包括穿刺針定位架1和定位架調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)2，穿刺針定位架1包括底架11、中架12和上架13，底架11底部設(shè)置一卡夾14，底架11和卡夾14配合將穿刺針定位架1夾持于ct機(jī)側(cè)邊，中架12可平移的設(shè)置于底架11上，中架12呈至少四分之一圓環(huán)形，上架13呈至少四分之一圓環(huán)形并可活動(dòng)的設(shè)置于中架12中，上架13上可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置一用于插設(shè)穿刺針的固定架15；定位架調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)2設(shè)置于ct機(jī)側(cè)邊地面下的隔絕空間3中，隔絕空間3的上部設(shè)置一可開啟的隔絕蓋4，定位架調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)2包括安裝架21、上下料機(jī)構(gòu)22、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23、弧度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)24和水平位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)25，安裝架21設(shè)置于一升降架26上，上下料機(jī)構(gòu)22、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23、弧度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)24和水平位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)25從上至下設(shè)置在安裝架21上，安裝架21由升降架26上升升出隔絕空間3并靠近穿刺針定位架1。穿刺針定位架1設(shè)置成非金屬材質(zhì)，因定位架調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)2為了自動(dòng)化動(dòng)作不可避免的要使用金屬的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行配合運(yùn)行，所以具體的將定位架調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)2設(shè)置在ct機(jī)所在房間地面下的隔絕空間3中，由一個(gè)可開閉的隔離蓋4隔絕，整體通過升降架26升至房間內(nèi)，在調(diào)整時(shí)開啟隔離蓋4移動(dòng)安裝架21。升降架26可以由現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)，因此不再闡述。穿刺針定位架1的卡夾14可采用彈性的夾子結(jié)構(gòu)與底架11配合夾持于ct機(jī)側(cè)邊；適應(yīng)穿刺針定位架1的形狀，合理的設(shè)置各機(jī)構(gòu)的上下順序；安裝架21上升至上下料機(jī)構(gòu)22正對(duì)穿刺針定位架1，上下料機(jī)構(gòu)22攜帶穿刺針將穿刺針插設(shè)于固定架15處；安裝架21上升至角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23正對(duì)穿刺針定位架1，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23轉(zhuǎn)動(dòng)固定架15調(diào)整穿刺針角度；安裝架21上升至弧度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)24正對(duì)穿刺針定位架1，弧度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)24控制上架13在中架12活動(dòng)調(diào)整上架13伸出的弧度；安裝架21上升至水平位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)25正對(duì)穿刺針定位架1，水平位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)25調(diào)整中架12的水平位置；安裝架21上的機(jī)構(gòu)上升完畢，將穿刺針調(diào)整到了額定的位置，由醫(yī)療人員直接操作穿刺針進(jìn)行穿刺，不必人工調(diào)整位置，準(zhǔn)確性更高。在穿刺完成后，各機(jī)構(gòu)下降時(shí)反向動(dòng)作，可以將中架12、上架13和固定架15依次復(fù)位，水平位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)25將中架12復(fù)位后可以令上架13回到弧度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)24所對(duì)應(yīng)調(diào)整的位置，弧度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)24將上架13復(fù)位后可以令固定架15回到角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23所對(duì)應(yīng)調(diào)整的位置，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23將固定架15復(fù)位后可以令穿刺針回到上下料機(jī)構(gòu)22所對(duì)應(yīng)上下料的位置，從而實(shí)現(xiàn)了穿刺針定位架1的自動(dòng)調(diào)整。安裝架21由升降架26降至隔絕空間3后關(guān)閉隔絕蓋4，保證ct機(jī)需要工作時(shí)的正常工作。

作為一種改進(jìn)的具體實(shí)施方式，如圖7、8所示為水平位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)25的示意圖，其表示出結(jié)構(gòu)之間的配合關(guān)系而未完全按照實(shí)物的顯示比例，底架11如圖2、3所示，底架11上設(shè)置有若干上下貫通的通孔111，若干通孔111沿中架12的平移方向排列，中架12內(nèi)設(shè)置有卡柱123，卡柱123穿設(shè)在中架12中并由下部穿入通孔111令底架11和中架12限位；水平位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)25包括與通孔111位置排列對(duì)應(yīng)的若干頂柱251以及用于移動(dòng)中架12的平移齒輪252，中架12上設(shè)置有與平移齒輪252相對(duì)設(shè)置的平移齒條128，頂柱251通過第四縱向氣缸253控制運(yùn)動(dòng)，平移齒輪252通過第三步進(jìn)電機(jī)254轉(zhuǎn)動(dòng)，頂柱251和平移齒輪252通過第五橫向氣缸255控制水平運(yùn)動(dòng)；

安裝架21上升至水平位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)25正對(duì)穿刺針定位架1，由第五橫向氣缸255向前推動(dòng)平移齒輪252和頂柱251，平移齒輪252與平移齒條128配合，頂柱251到達(dá)通孔111正下方，第四縱向氣缸253向上推動(dòng)頂柱251令其將通孔111中的卡柱123頂離通孔111，第三步進(jìn)電機(jī)254帶動(dòng)平移齒輪252旋轉(zhuǎn)額定角度配合平移齒條128令中架12活動(dòng)一定距離，卡柱123在經(jīng)過其他通孔111時(shí)，其他通孔111中也容納著頂柱251，因此可以順暢平移，由第四縱向氣缸253向下收回令卡柱123重新進(jìn)入另一通孔111定位底架11和中架12，第五橫向氣缸255收回平移齒輪252和頂柱251完成水平位置調(diào)節(jié)。而將中架12復(fù)位時(shí)也是按照以上順序，第三步進(jìn)電機(jī)254帶動(dòng)平移齒輪252反向旋轉(zhuǎn)了額定角度，令中架12活動(dòng)到初始位置。

作為一種改進(jìn)的具體實(shí)施方式，如圖3所示，卡柱123包括卡頭1231、臺(tái)階1232和尾部1233，臺(tái)階1232的兩端設(shè)置卡頭1231和尾部1233，臺(tái)階1232的直徑大于卡頭1231和尾部1233，中架12具有容納臺(tái)階1232的第一孔道124和容納尾部1233的第二孔道125，第一孔道124和第二孔道125相連通，在第二孔道125內(nèi)裝入一彈性球126后設(shè)置尾部1233；當(dāng)頂柱251收回時(shí)由彈性球126的彈性力帶動(dòng)卡柱123的卡頭1231復(fù)位于通孔111中，臺(tái)階1232支撐于通孔111端部。臺(tái)階1232與第一孔道124相匹配，定位了卡柱123整體的上下位置，保證了卡柱123能夠穩(wěn)定靈活的活動(dòng)，不會(huì)產(chǎn)生卡頓；設(shè)置彈性球126供卡柱123可以穩(wěn)定到位的復(fù)位，令卡頭1231穩(wěn)定的卡入通孔111處。

作為一種改進(jìn)的具體實(shí)施方式，如圖3所示，卡頭1231的下端呈半球形，當(dāng)頂柱251進(jìn)入通孔111到位時(shí)頂柱251上端與通孔111上端齊平，卡頭1231剛好脫離通孔111。半球形的卡頭1231可以更加順暢的復(fù)位到通孔111之中，避免卡頭1231周邊與通孔111端部的卡頓；頂柱251上端與通孔111上端齊平的結(jié)構(gòu)令底架11的平移更加順暢，卡頭1231在頂柱251上端以及底架11上表面形成的表面上平移。

作為一種改進(jìn)的具體實(shí)施方式，如圖2、3所示，底架11上具有若干條滑槽112，中架12的下部設(shè)置有與滑槽112相匹配的滑塊127，滑槽112和滑塊127的截面呈“t”型，中架12由平移齒輪252帶動(dòng)平移時(shí)滑塊127在滑槽112中滑動(dòng)。中架12在底架11上平移時(shí)，由滑塊127沿著滑槽112穩(wěn)定的滑動(dòng)，保持結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定，“t”型的截面令滑槽112和滑塊127形成了牢固的限位結(jié)構(gòu)，中架12和底架11的前后上下位置非常穩(wěn)定。

作為一種改進(jìn)的具體實(shí)施方式，如圖4所示為固定架15和角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23的示意圖，其表示出結(jié)構(gòu)之間的配合關(guān)系而未完全按照實(shí)物的顯示比例，固定架15包括在圓周上均勻設(shè)置的定位孔151以及設(shè)置在一端并安裝于上架13上端的旋轉(zhuǎn)軸152，上架13上端外周上鉸接設(shè)置有一卡入定位孔151的擺桿131；角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23包括擺桿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)231和定位孔配合機(jī)構(gòu)232，擺桿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)231包括撥動(dòng)塊233和推塊234，撥動(dòng)塊233由第一橫向氣缸2331和第一縱向氣缸2332帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)，推塊234由第二縱向氣缸2333帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)，撥動(dòng)塊233和推塊234上下相鄰，定位孔配合機(jī)構(gòu)232包括調(diào)節(jié)齒輪235，調(diào)節(jié)齒輪235由第一步進(jìn)電機(jī)236帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，由第二橫向氣缸237帶動(dòng)橫向運(yùn)動(dòng)。

安裝架21上升至角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23正對(duì)穿刺針定位架1，由一第一推進(jìn)氣缸238將角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23推向穿刺針定位架1，當(dāng)?shù)谝豢v向氣缸2332向上推出撥動(dòng)塊233，第一橫向氣缸2331向前推出撥動(dòng)塊233時(shí)撥動(dòng)塊233位于擺桿131上方，當(dāng)?shù)谝豢v向氣缸2332向下收回，第一橫向氣缸2331向后收回時(shí)撥動(dòng)塊233撥動(dòng)擺桿131脫離定位孔151，當(dāng)?shù)诙M向氣缸237推出調(diào)節(jié)齒輪235至定位孔151處配合，第一步進(jìn)電機(jī)236帶動(dòng)調(diào)節(jié)齒輪235旋轉(zhuǎn)額定角度，當(dāng)?shù)诙v向氣缸2333向上推出推塊234，推塊234將擺桿131推回另一定位孔151限位，之后第二縱向氣缸2333向下復(fù)位，調(diào)節(jié)齒輪235向后復(fù)位，由第一推進(jìn)氣缸238將角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23收回完成角度調(diào)節(jié)。而將固定架15復(fù)位時(shí)也是按照以上順序，變化的是第一步進(jìn)電機(jī)236帶動(dòng)調(diào)節(jié)齒輪235反向旋轉(zhuǎn)了額定角度。

作為一種改進(jìn)的具體實(shí)施方式，如圖5所示為上下料機(jī)構(gòu)22的示意圖，其表示出結(jié)構(gòu)之間的配合關(guān)系而未完全按照實(shí)物的顯示比例，固定架15還包括設(shè)置成“u”型的卡架153，上下料機(jī)構(gòu)22包括對(duì)稱設(shè)置的穿刺針夾頭221，穿刺針夾頭221的截面呈半圓環(huán)形，穿刺針夾頭221通過第一夾緊氣缸222夾緊或松開，通過第三橫向氣缸223和第三縱向氣缸224控制活動(dòng)。

穿刺針夾頭221由外部輸送機(jī)構(gòu)處夾持穿刺針，外部輸送機(jī)構(gòu)可以為機(jī)械的自動(dòng)輸送機(jī)構(gòu)或者人員的擺料輸送，其可以由現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)，因此不再闡述；當(dāng)上下料機(jī)構(gòu)22正對(duì)穿刺針定位架1時(shí)，當(dāng)?shù)谌v向氣缸224向上推出，第三橫向氣缸223向前推出時(shí)穿刺針夾頭221上的穿刺針位于卡架153上方，當(dāng)?shù)谌v向氣缸224向下收回，穿刺針卡于卡架153處，第一夾緊氣缸222松開穿刺針夾頭221后，第一橫向氣缸2331向后收回完成穿刺針上料。而要取下穿刺針時(shí)，第一橫向氣缸2331先向前推出穿刺針夾頭221，第一夾緊氣缸222夾緊穿刺針夾頭221定位穿刺針，第三縱向氣缸224向上推出時(shí)穿刺針脫離卡架153，第一橫向氣缸2331向后收回然后，第三縱向氣缸224向下收回完成下料?！皍”型的卡架153可采用具有一定形變能力的材料，供穿刺針卡入或脫出。

作為一種改進(jìn)的具體實(shí)施方式，如圖6所示為弧度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)24的示意圖，其表示出結(jié)構(gòu)之間的配合關(guān)系而未完全按照實(shí)物的顯示比例，上架13如圖2、3所示，上架13包括朝外沿圓周方向設(shè)置的正弧形齒條132、朝側(cè)邊沿圓周方向設(shè)置的側(cè)弧形齒條135和朝側(cè)邊沿圓周方向設(shè)置的定位槽133，中架12上設(shè)置有供正弧形齒條132和側(cè)弧形齒條135露出的弧形開口121以及設(shè)置于側(cè)邊用于伸入定位槽133定位的定位柱122，弧度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)24包括定位柱調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)241、正弧度調(diào)節(jié)齒輪2421和側(cè)弧度調(diào)節(jié)齒輪2422，定位柱調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)241包括定位柱夾頭243，定位柱夾頭243通過第二夾緊氣缸244夾緊或松開，通過第四橫向氣缸245控制橫向活動(dòng)，正弧度調(diào)節(jié)齒輪2421通過第二步進(jìn)電機(jī)246帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，側(cè)弧度調(diào)節(jié)齒輪2422通過第四步進(jìn)電機(jī)248帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)。

安裝架21上升至弧度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)24正對(duì)穿刺針定位架1，由一第二推進(jìn)氣缸247將弧度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)24推向穿刺針定位架1，正弧度調(diào)節(jié)齒輪2421與正弧形齒條132配合限位，當(dāng)?shù)谒臋M向氣缸245向前推出，第二夾緊氣缸244工作由定位柱夾頭243夾緊定位柱122，第四橫向氣缸245向后收回將定位柱122從定位槽133拉出，側(cè)弧度調(diào)節(jié)齒輪2422由一側(cè)氣缸249推出至與側(cè)弧形齒條135配合，第二步進(jìn)電機(jī)246帶動(dòng)正弧度調(diào)節(jié)齒輪2421旋轉(zhuǎn)、第四步進(jìn)電機(jī)248帶動(dòng)側(cè)弧度調(diào)節(jié)齒輪2422旋轉(zhuǎn)額定角度令上架13伸出一定弧度，兩個(gè)位置的正弧度調(diào)節(jié)齒輪2421和側(cè)弧度調(diào)節(jié)齒輪2422進(jìn)行同步帶動(dòng)，令上架13的活動(dòng)更加穩(wěn)定的伸出和收回，第四橫向氣缸245向前推出令定位柱122重新定位到另一定位槽133，第二夾緊氣缸244松開定位柱夾頭243，第四橫向氣缸245向后收回，側(cè)氣缸249收回令側(cè)弧度調(diào)節(jié)齒輪2422離開側(cè)弧形齒條135，第二推進(jìn)氣缸247收回令正弧度調(diào)節(jié)齒輪2421離開正弧形齒條132完成弧度調(diào)節(jié)。而將上架13復(fù)位時(shí)也是按照以上順序，變化的是第二步進(jìn)電機(jī)246帶動(dòng)正弧度調(diào)節(jié)齒輪2421反向旋轉(zhuǎn)、第四步進(jìn)電機(jī)248帶動(dòng)側(cè)弧度調(diào)節(jié)齒輪2422反向旋轉(zhuǎn)了額定角度，令上架13收回一定弧度。

作為一種改進(jìn)的具體實(shí)施方式，柱122設(shè)置有上下兩個(gè)，若干個(gè)定位槽133由弧形的鏤空槽134相貫通，定位槽133的寬度大于鏤空槽134的寬度。因上架13具有一定的長(zhǎng)度，設(shè)置兩個(gè)定位柱122起到穩(wěn)定固定上架13和中架12的作用，根據(jù)需要可以進(jìn)一步增加定位柱122的數(shù)量，但是也會(huì)相應(yīng)的增加配合難度和加工難度，并且增加了定位柱夾頭243的數(shù)量，增加成本。設(shè)置鏤空槽134貫通若干個(gè)定位槽133令整體的加工更加簡(jiǎn)單，并且鏤空槽134留出了側(cè)邊空間供定位柱122順利的進(jìn)入定位槽133。

另外，如固定架15自身的轉(zhuǎn)動(dòng)角度和其上定位孔151的排列角度、上架13伸出的弧度和其上定位槽133的排列弧度、中架12的平移距離和底架11上通孔111的排列距離均經(jīng)過設(shè)計(jì)，令他們?cè)谶\(yùn)動(dòng)之后均能重新進(jìn)行定位，實(shí)現(xiàn)定位和位置調(diào)整；而根據(jù)需求可以在底架11、中架12、上架13、固定架15設(shè)置刻度，供醫(yī)療人員人工校準(zhǔn)，避免可能存在的調(diào)整錯(cuò)誤。四個(gè)步進(jìn)電機(jī)通過ct機(jī)掃描的圖像進(jìn)行動(dòng)作，控制各自的部件行進(jìn)的角度或者距離，達(dá)到調(diào)整位置的效果。