本發(fā)明屬于機(jī)器人及裝備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種無人救援運(yùn)送系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在戰(zhàn)場(chǎng)、恐怖襲擊、毒氣泄漏、自然災(zāi)害等等危險(xiǎn)環(huán)境中，傷員失血過多，呼吸困難、神志不清甚至處于昏迷狀態(tài)，往往不具備獨(dú)立行走、自我救護(hù)的能力。目前的救護(hù)裝置至少需要一到兩名救護(hù)人員進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域，協(xié)助傷員進(jìn)入救護(hù)裝置并轉(zhuǎn)移至安全區(qū)域，因此救護(hù)人員也會(huì)承擔(dān)一定的風(fēng)險(xiǎn)。本發(fā)明是一種自動(dòng)化的傷員救護(hù)設(shè)備，救護(hù)人員無需直接進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域，只需遠(yuǎn)程遙控操作該設(shè)備，即可將傷員運(yùn)送至移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)中，并轉(zhuǎn)移至安全區(qū)域，救護(hù)人員不需要承擔(dān)風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種無人救援運(yùn)送系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種無人救援運(yùn)送系統(tǒng)，包括無人駕駛平臺(tái)和救援裝置，所述救援裝置安裝在無人駕駛汽車上，所述救援裝置包括絲杠推出機(jī)構(gòu)、主體框架結(jié)構(gòu)、滑輪組升降機(jī)構(gòu)、伸縮支腳、皮帶輸送機(jī)和輔助機(jī)械手，所述絲杠推出機(jī)構(gòu)的底部通過直線滑軌固定在無人駕駛平臺(tái)上，所述絲杠推出機(jī)構(gòu)通過絲杠螺母和滑塊通過連接板連接，所述主體框架結(jié)構(gòu)與連接板固定連接，所述滑輪組升降結(jié)構(gòu)、伸縮支腳、皮帶輸送機(jī)和輔助機(jī)械手均安裝在主體框架上。

優(yōu)選的，所述絲杠推出機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和滾珠絲杠，所述滾珠絲杠通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)與直線滑軌滑動(dòng)連接。通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)絲杠可以將主體框架結(jié)構(gòu)直接推出移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。

優(yōu)選的，所述伸縮支腳設(shè)置有四組，所述伸縮支腳包括電動(dòng)推桿、萬向腳輪和彈簧機(jī)構(gòu)，所述萬向腳輪通過彈簧機(jī)構(gòu)與電動(dòng)推桿連接，且伸縮支腳的上下兩端分別安裝有限位開關(guān)和接近開關(guān)，通過伸縮支腳保證主體框架結(jié)構(gòu)受力平衡，支撐整個(gè)主體框架結(jié)構(gòu)，支腳上端裝有限位開關(guān)，用于限制電動(dòng)推桿收縮時(shí)的位置。下端的彈簧機(jī)構(gòu)上裝有接近開關(guān)，用于檢測(cè)腳輪是否著地。

優(yōu)選的，所述皮帶輸送機(jī)的輸入端通過皮帶連接有運(yùn)輸機(jī)電機(jī)，所述皮帶輸送機(jī)的底部?jī)蓚?cè)兩端均設(shè)置有滑輪，所述滑輪通過鋼絲繩與滑輪升降機(jī)構(gòu)連接。當(dāng)傷員的部分身體與運(yùn)輸機(jī)的皮帶接觸時(shí)，運(yùn)輸機(jī)電機(jī)帶動(dòng)皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將傷員運(yùn)送至整個(gè)皮帶輸送機(jī)上。

優(yōu)選的，所述滑輪組升降機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鏈輪機(jī)構(gòu)、卷筒吊軸、活動(dòng)滑輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過鏈輪機(jī)構(gòu)帶動(dòng)卷筒吊軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述鋼絲繩通過活動(dòng)滑輪固定并纏繞在卷筒吊軸上。滑輪組升降機(jī)構(gòu)的作用是提升或降落皮帶輸送機(jī)，使其到達(dá)合適的位置，以便于傷員能夠安全、舒適地被搬運(yùn)至無人車平臺(tái)上。

優(yōu)選的，所述輔助機(jī)械手包括電動(dòng)推桿和連桿，所述電動(dòng)推桿與連桿連接。輔助機(jī)械手由電動(dòng)推桿和一系列的連桿組成，類似于一個(gè)具有兩個(gè)自由度的簡(jiǎn)易機(jī)械手臂。輔助機(jī)械手的基本原理是兩個(gè)空間交錯(cuò)的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。電動(dòng)推桿相對(duì)于滑塊，推桿的伸縮可帶動(dòng)曲柄作有限的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)手臂的伸出或抬舉動(dòng)作。

本發(fā)明的技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：當(dāng)有傷員需要救護(hù)時(shí)，首先控制裝有無人救援運(yùn)送系統(tǒng)的無人駕駛平臺(tái)到達(dá)指定位置，然后啟動(dòng)無人救援運(yùn)送系統(tǒng)，并將傷員運(yùn)送至救援系統(tǒng)內(nèi)部，最后控制移動(dòng)機(jī)器人將傷員運(yùn)送至安全區(qū)域。無人救援運(yùn)送系統(tǒng)的控制流程如下：伸出左右可伸縮支腳，判斷可伸縮支腳是否著地。如果可伸縮支腳未處于著地狀態(tài)，則繼續(xù)伸出，若處于著地狀態(tài)，則停止伸出，控制絲杠推出機(jī)構(gòu)，推出整個(gè)裝置，判斷裝置是否到達(dá)指定位置。如果裝置未到達(dá)指定位置，則繼續(xù)推出，若已到達(dá)指定位置，則停止伸出，同時(shí)控制前后滑輪組升降機(jī)構(gòu)，放下皮帶輸送機(jī)，判斷皮帶輸送機(jī)是否達(dá)到指定位置。如果皮帶輸送機(jī)未到達(dá)指定位置，則繼續(xù)控制滑輪組升降機(jī)構(gòu)，使其達(dá)到合適位置，若皮帶輸送機(jī)已到達(dá)指定位置，則控制電機(jī)抱閘，鎖定位置，控制左右輔助機(jī)械手，抬起傷員背部，并使其到達(dá)皮帶運(yùn)輸機(jī)前端，判斷傷員的背部是否能夠有效附著于皮帶運(yùn)輸機(jī)上。若不能，則繼續(xù)控制左右輔助機(jī)械手，輔助傷員調(diào)整姿態(tài)至合適位置，若傷員背部能夠有效附著于皮帶運(yùn)輸機(jī)上，啟動(dòng)皮帶運(yùn)輸機(jī)，使傷員的整個(gè)身體完全移動(dòng)至皮帶機(jī)上，同時(shí)放下輔助機(jī)械手至初始位置，判斷傷員是否完全進(jìn)入皮帶機(jī)。當(dāng)傷員的身體完全進(jìn)入皮帶運(yùn)輸機(jī)上后，控制滑輪組升降機(jī)構(gòu)，使皮帶運(yùn)輸機(jī)處于水平狀態(tài)，并提升運(yùn)輸機(jī)至原位。當(dāng)皮帶運(yùn)輸機(jī)回到原位后，控制絲杠推出機(jī)構(gòu)，使整個(gè)裝置回到原位。當(dāng)整個(gè)裝置回到原位后，收回可伸縮支腳至原位，控制移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，將傷員運(yùn)送至安全區(qū)域。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的工作原理結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1無人駕駛平臺(tái)；2絲杠推出機(jī)構(gòu)；3主體框架；4滑輪組升降機(jī)構(gòu)；5皮帶運(yùn)輸機(jī)；6伸縮支腳；7輔助機(jī)械手。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明提供了如圖1-圖2所示的一種無人救援運(yùn)送系統(tǒng)，包括無人駕駛平臺(tái)1和救援裝置，所述救援裝置安裝在無人駕駛汽車上，所述救援裝置包括絲杠推出機(jī)構(gòu)2、主體框架結(jié)構(gòu)3、滑輪組升降機(jī)構(gòu)4、伸縮支腳6、皮帶輸送機(jī)5和輔助機(jī)械手7，所述絲杠推出機(jī)構(gòu)2的底部通過直線滑軌固定在無人駕駛平臺(tái)上，所述絲杠推出機(jī)構(gòu)2包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和滾珠絲杠，所述滾珠絲杠通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)與直線滑軌滑動(dòng)連接。通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)絲杠可以將主體框架結(jié)構(gòu)3直接推出移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。所述絲杠推出機(jī)構(gòu)2通過絲杠螺母和滑塊通過連接板連接，所述主體框架結(jié)構(gòu)3與連接板固定連接，所述滑輪組升降結(jié)構(gòu)4、伸縮支腳6、皮帶輸送機(jī)5和輔助機(jī)械手7均安裝在主體框架3上。所述伸縮支腳6設(shè)置有四組，所述伸縮支腳6包括電動(dòng)推桿、萬向腳輪和彈簧機(jī)構(gòu)，所述萬向腳輪通過彈簧機(jī)構(gòu)與電動(dòng)推桿連接，且伸縮支腳的上下兩端分別安裝有限位開關(guān)和接近開關(guān)，通過伸縮支腳6保證主體框架結(jié)構(gòu)3受力平衡，支撐整個(gè)主體框架結(jié)構(gòu)3，支腳上端裝有限位開關(guān)，用于限制電動(dòng)推桿收縮時(shí)的位置。下端的彈簧機(jī)構(gòu)上裝有接近開關(guān)，用于檢測(cè)腳輪是否著地。所述皮帶輸送機(jī)5的輸入端通過皮帶連接有運(yùn)輸機(jī)電機(jī)，所述皮帶輸送機(jī)5的底部?jī)蓚?cè)兩端均設(shè)置有滑輪，所述滑輪通過鋼絲繩與滑輪升降機(jī)構(gòu)4連接。當(dāng)傷員的部分身體與皮帶運(yùn)輸機(jī)5的皮帶接觸時(shí)，運(yùn)輸機(jī)電機(jī)帶動(dòng)皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將傷員運(yùn)送至整個(gè)皮帶輸送機(jī)5上。所述滑輪組升降機(jī)構(gòu)4包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鏈輪機(jī)構(gòu)、卷筒吊軸、活動(dòng)滑輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過鏈輪機(jī)構(gòu)帶動(dòng)卷筒吊軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述鋼絲繩通過活動(dòng)滑輪固定并纏繞在卷筒吊軸上?；喗M升降機(jī)構(gòu)4的作用是提升或降落皮帶輸送機(jī)，使其到達(dá)合適的位置，以便于傷員能夠安全、舒適地被搬運(yùn)至無人車平臺(tái)上。所述輔助機(jī)械手7包括電動(dòng)推桿和連桿，所述電動(dòng)推桿與連桿連接。輔助機(jī)械手7由電動(dòng)推桿和一系列的連桿組成，類似于一個(gè)具有兩個(gè)自由度的簡(jiǎn)易機(jī)械手臂。輔助機(jī)械手7的基本原理是兩個(gè)空間交錯(cuò)的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。電動(dòng)推桿相對(duì)于滑塊，推桿的伸縮可帶動(dòng)曲柄作有限的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)手臂的伸出或抬舉動(dòng)作。

工作原理：當(dāng)有傷員需要救護(hù)時(shí)，首先控制裝有無人救援運(yùn)送系統(tǒng)的無人駕駛平臺(tái)1到達(dá)指定位置，然后啟動(dòng)無人救援運(yùn)送系統(tǒng)，并將傷員運(yùn)送至救援系統(tǒng)內(nèi)部，最后控制移動(dòng)機(jī)器人將傷員運(yùn)送至安全區(qū)域。無人救援運(yùn)送系統(tǒng)的控制流程如下：伸出左右伸縮支腳6，判斷伸縮支腳6是否著地。如果伸縮支腳6未處于著地狀態(tài)，則繼續(xù)伸出，若處于著地狀態(tài)，則停止伸出，控制絲杠推出機(jī)構(gòu)2，推出整個(gè)裝置，判斷裝置是否到達(dá)指定位置。如果裝置未到達(dá)指定位置，則繼續(xù)推出，若已到達(dá)指定位置，則停止伸出，同時(shí)控制前后滑輪組升降機(jī)構(gòu)4，放下皮帶輸送機(jī)5，判斷皮帶輸送機(jī)5是否達(dá)到指定位置。如果皮帶輸送機(jī)5未到達(dá)指定位置，則繼續(xù)控制滑輪組升降機(jī)構(gòu)4，使其達(dá)到合適位置，若皮帶輸送機(jī)5已到達(dá)指定位置，則控制電機(jī)抱閘，鎖定位置，控制左右輔助機(jī)械手7，抬起傷員背部，并使其到達(dá)皮帶運(yùn)輸機(jī)5前端，判斷傷員的背部是否能夠有效附著于皮帶運(yùn)輸機(jī)5上。若不能，則繼續(xù)控制左右輔助機(jī)械手7，輔助傷員調(diào)整姿態(tài)至合適位置，若傷員背部能夠有效附著于皮帶運(yùn)輸機(jī)5上，啟動(dòng)皮帶運(yùn)輸機(jī)5，使傷員的整個(gè)身體完全移動(dòng)至皮帶機(jī)上，同時(shí)放下輔助機(jī)械手7至初始位置，判斷傷員是否完全進(jìn)入皮帶機(jī)。當(dāng)傷員的身體完全進(jìn)入皮帶運(yùn)輸機(jī)5上后，控制滑輪組升降機(jī)構(gòu)4，使皮帶運(yùn)輸機(jī)5處于水平狀態(tài)，并提升運(yùn)輸機(jī)至原位。當(dāng)皮帶運(yùn)輸機(jī)5回到原位后，控制絲杠推出機(jī)構(gòu)2，使整個(gè)裝置回到原位。當(dāng)整個(gè)裝置回到原位后，收回伸縮支腳6至原位，控制移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，將傷員運(yùn)送至安全區(qū)域。

最后應(yīng)說明的是：以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換,凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。