相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求2015年2月26日提交的第62/121,283號美國臨時專利申請的權(quán)益及優(yōu)先權(quán)，所述美國臨時專利申請的內(nèi)容的全文以引用的方式并入本文中。

背景技術(shù)：

機器人手術(shù)系統(tǒng)已用于微創(chuàng)醫(yī)療程序中，在微創(chuàng)醫(yī)療程序中，將手術(shù)器械穿過固定進(jìn)入點處的手術(shù)入口而插入到患者身體內(nèi)。這些系統(tǒng)并入有遠(yuǎn)程運動中心(rcm)以確保隨著在患者身體內(nèi)部操控手術(shù)器械，所述器械不會移動超出這些固定進(jìn)入點。這些手術(shù)機器人中的許多手術(shù)機器人使用機械rcm，其中機器人臂的部分直接附接到手術(shù)入口。不同于使用機械rcm的手術(shù)機器人，基于軟件的rcm通常不會機械地連接到手術(shù)入口，以便提供增大的運動范圍且減少手術(shù)機器人的機器人臂之間的碰撞。不幸地，當(dāng)移除手術(shù)器械時，隨著手術(shù)入口移動為與機器人臂不對準(zhǔn)，具有基于軟件的rcm的許多手術(shù)機器人往往會使器械交換變復(fù)雜。

在器械交換期間，從手術(shù)通口中拉出且從機器人臂移除手術(shù)器械。接著將新的或不同的手術(shù)器械連接到機器人臂且向后引入穿過手術(shù)入口。具有機械式rcm的手術(shù)機器人促進(jìn)所述交換，這是因為手術(shù)入口通過與手術(shù)入口的鏈接或連接而不斷地固持為與器械運動的線性軸對準(zhǔn)。與此對比，當(dāng)從手術(shù)入口移除手術(shù)器械時，具有基于軟件的rcm的手術(shù)機器人不會連接或鏈接到手術(shù)入口且因此失去對準(zhǔn)。插入另一手術(shù)器械會要求臨床醫(yī)師手動地將手術(shù)入口與手術(shù)器械對準(zhǔn)。此過程增加了為進(jìn)行器械交換所需要的時間。

因此，需要具有基于軟件的rcm的機器人手術(shù)系統(tǒng)，所述機器人手術(shù)系統(tǒng)通過維持手術(shù)入口與機器人臂的對準(zhǔn)而促進(jìn)器械交換。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本公開涉及一種導(dǎo)管，其會加快器械交換過程且無需使臨床醫(yī)師在將手術(shù)器械插入到手術(shù)入口中期間固持手術(shù)入口。

所描述的導(dǎo)管可覆蓋手術(shù)器械的整個器械軸桿，其中僅器械軸桿的遠(yuǎn)側(cè)機械腕組合件暴露在手術(shù)位點處，使得在移除手術(shù)器械時，導(dǎo)管的遠(yuǎn)端保持在體內(nèi)內(nèi)窺鏡的視野中。因此，得益于導(dǎo)管，臨床醫(yī)師將在重新插入之前知曉新的或不同的器械的末端執(zhí)行器的最終確切體內(nèi)部位。知曉末端執(zhí)行器在體內(nèi)的此最終部位會有利地增加器械交換的安全性。因為導(dǎo)管提供用于手術(shù)器械的防御管道一直到可由內(nèi)窺鏡相機看見的手術(shù)位點，所以安全性會進(jìn)一步增加。理想地，在器械交換的正常情況下，臨床醫(yī)師應(yīng)在器械交換期間始終移動或調(diào)整內(nèi)窺鏡而使其遠(yuǎn)離手術(shù)位點以查看手術(shù)入口，從而確保在插入新的或不同的手術(shù)器械時，手術(shù)器械不會絆住或刺破器官/結(jié)締組織。本發(fā)明所描述的導(dǎo)管無需對內(nèi)窺鏡進(jìn)行此類移動或調(diào)整。此外，導(dǎo)管對手術(shù)器械的器械軸桿提供機械加固以減小彎曲，且可在使用電外科時接地以提供電隔離來提高安全性。

在一個方面中，一種機器人手術(shù)系統(tǒng)包含手術(shù)機器人及導(dǎo)管。

所述手術(shù)機器人包含機器人臂及控制器。所述控制器被配置成基于附接到所述機器人臂的手術(shù)器械被插入所穿過的患者體內(nèi)的手術(shù)入口的部位而建立所述手術(shù)器械的基于軟件的遠(yuǎn)程運動中心。

所述導(dǎo)管具有：后端，其由所述手術(shù)機器人的所述機器人臂支撐；前端，其插入在所述手術(shù)入口中且在手術(shù)器械交換期間維持所述機器人臂與所述手術(shù)入口之間的對準(zhǔn)；及細(xì)長管狀主體，所述手術(shù)器械的細(xì)長軸桿在所述手術(shù)器械交換期間穿過所述細(xì)長管狀主體被插入或移除。所述導(dǎo)管響應(yīng)于所述機器人臂的移動而相對于手術(shù)入口可滑動地移動。

所述導(dǎo)管及所述機器人臂界定在所述導(dǎo)管的所述前端與所述后端之間延伸的第一縱軸。所述手術(shù)入口界定在所述導(dǎo)管的所述前端與所述后端之間延伸的第二縱軸。所述第一縱軸被配置成在所述手術(shù)器械交換期間維持與所述第二縱軸的同軸對準(zhǔn)。

在實施例中，導(dǎo)管包含內(nèi)部密封件，所述內(nèi)部密封件被配置成維持與收納在所述導(dǎo)管內(nèi)的手術(shù)器械的密封關(guān)系。所述導(dǎo)管可由導(dǎo)電材料形成。所述導(dǎo)管可接地。

所述機器人手術(shù)系統(tǒng)可進(jìn)一步包含消毒蓋布，所述消毒蓋布定位在所述導(dǎo)管與所述機器人臂之間。

根據(jù)另一方面，一種方法包括：在將手術(shù)機器人的機器人臂移動到由所述機器人臂支撐的導(dǎo)管的前端插入在患者體內(nèi)的手術(shù)入口中的位置中之后，設(shè)置所述機器人臂的基于軟件的遠(yuǎn)程運動中心(rcm)。設(shè)置所述基于軟件的rcm可包含存儲所述手術(shù)入口的部位。所述導(dǎo)管具有細(xì)長管狀主體，隨著將由所述機器人臂控制的手術(shù)器械插入在所述手術(shù)入口中或從所述手術(shù)入口移除，所述手術(shù)器械的細(xì)長軸桿會穿過所述細(xì)長管狀主體。

所述方法涉及圍繞所述所設(shè)置的基于軟件的rcm以機器人方式移動所述機器人臂及所述手術(shù)器械，及當(dāng)所述手術(shù)器械不在所述手術(shù)入口中時，在手術(shù)器械交換期間維持所述機器人臂與所述手術(shù)入口之間的對準(zhǔn)。圍繞所設(shè)置的基于軟件的rcm以機器人方式移動所述機器人臂及所述手術(shù)器械可包含相對于所述手術(shù)入口滑動所述導(dǎo)管。

所述方法可包含將所述手術(shù)入口的所述部位以電方式傳達(dá)到所述機器人臂。

所述方法可進(jìn)一步包含將內(nèi)窺鏡推進(jìn)穿過鄰近于所述手術(shù)入口的第二手術(shù)入口，及定位所述內(nèi)窺鏡以在所述內(nèi)窺鏡的視野內(nèi)維持所述導(dǎo)管的前端。所述方法可涉及在所述手術(shù)器械交換期間在所述內(nèi)窺鏡的所述視野內(nèi)維持所述導(dǎo)管的所述前端。

下文參考附圖更詳細(xì)地描述本公開的示范性實施例的另外細(xì)節(jié)及方面。

附圖說明

并入在本說明書中且構(gòu)成本說明書的部分的附圖說明本公開的實施例，且與上文所給出的本公開的一般描述及下文所給出的實施例的詳細(xì)描述一起用以闡釋本公開的原理，其中：

圖1是根據(jù)本公開的機器人手術(shù)系統(tǒng)的示意性說明；

圖2是圖1的機器人手術(shù)系統(tǒng)的手術(shù)組合件的放大正視圖，其中部件被分離；且

圖3到圖11是說明結(jié)合圖2的手術(shù)組合件而進(jìn)行的器械交換程序的漸進(jìn)視圖。

具體實施方式

參考附圖詳細(xì)地描述本公開的實施例，其中在若干視圖中的每一個中，類似參考標(biāo)號指定相同或?qū)?yīng)元件。如本文中所使用，術(shù)語“遠(yuǎn)側(cè)”指代裝置的較遠(yuǎn)離于用戶的那個部分，而術(shù)語“近側(cè)”指代裝置的較接近于用戶的那個部分。

最初參看圖1，諸如機器人手術(shù)系統(tǒng)的手術(shù)系統(tǒng)被整體上展示為機器人手術(shù)系統(tǒng)1，且整體上包含：多個機器人臂2、3；控制器或控制裝置4；及與控制裝置4耦合的操作控制臺5。操作控制臺5包含：顯示裝置6，其被特別地設(shè)置成顯示三維圖像；及手動輸入裝置7、8，借助于手動輸入裝置7、8，人員(未展示)(例如，外科醫(yī)生)能夠在第一操作模式下遙控機器人臂2、3，此原則上為所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員所知。

機器人手術(shù)系統(tǒng)1還包含手術(shù)組合件100，其連接到機器人臂2、3中的每一個的遠(yuǎn)端。手術(shù)組合件100可支撐諸如手術(shù)器械200、300的一個或多個手術(shù)器械，如下文將更詳細(xì)地所描述。

機器人臂2、3中的每一個是由經(jīng)由接頭而連接的多個構(gòu)件組成。也參看圖2，機器人臂2(及/或機器人臂3)包含具有外部表面2b及內(nèi)部表面2c的安裝部分2a。內(nèi)部表面2c界定穿過內(nèi)部表面2c的收納通道2d，及其上可支撐消毒蓋布2e的外部表面2b。消毒蓋布2e可為一次性的及/或可替換的。內(nèi)部表面2c可形成用于支撐手術(shù)器械200、300中的一個的肩部2g。

機器人臂2、3可由連接到控制裝置4的電力驅(qū)動器(未展示)驅(qū)動?？刂蒲b置4(例如，計算機)被設(shè)置成激活所述驅(qū)動器(特別是借助于計算機程序)，使得機器人臂2、3、其手術(shù)組合件100及/或手術(shù)器械200、300根據(jù)借助于手動輸入裝置7、8而界定的移動來執(zhí)行所要移動?？刂蒲b置4還可被設(shè)置成使得其調(diào)節(jié)機器人臂2、3及/或驅(qū)動器的移動。雖然以電方式耦合至控制器或控制裝置4(如上文所描述)，但機器人臂2、3被配置成從控制器4接收信號(其可基于軟件)以在任何合適部位處建立遠(yuǎn)程運動中心，如下文更詳細(xì)地所描述。

機器人手術(shù)系統(tǒng)1被配置成用于位于患者檢查臺12上的患者“p”，患者“p”將借助于手術(shù)器械中的一個或多個的末端執(zhí)行器以微創(chuàng)方式進(jìn)行治療。手術(shù)系統(tǒng)1還可包含多于兩個機器人臂2、3，所述額外機器人臂同樣連接到控制裝置4且借助于操作控制臺5進(jìn)行遙控。一個或多個額外手術(shù)組合件100及/或手術(shù)器械200、300也可附接到額外機器人臂。

控制裝置4可控制多個電動機(電動機1…n)，其中每一電動機被配置成驅(qū)動手術(shù)器械200、300的一個或多個纜線的推送或牽拉。如下文所描述，多個電動機可包含手術(shù)器械200、300的器械驅(qū)動單元202的多個電動機202a，如圖2所展示。在使用時，隨著推送及/或牽拉這些纜線，一個或多個纜線實現(xiàn)手術(shù)器械200、300的末端執(zhí)行器210、310的操作及/或移動。預(yù)期到，控制裝置4協(xié)調(diào)各種電動機(電動機1…n)的激活以協(xié)調(diào)這些纜線的推送或牽拉運動，以便協(xié)調(diào)末端執(zhí)行器210、310的操作及/或移動。對于末端執(zhí)行器210、310的構(gòu)造及操作的詳細(xì)論述，可參考2014年10月20日提交的名為“用于機器人手術(shù)系統(tǒng)的機械腕及夾鉗組合件(wristandjawassembliesforroboticsurgicalsystems)”的第pct/us2014/61329號國際申請，所述國際申請的全部內(nèi)容以引用的方式并入本文中。

在實施例中，除了一個或多個纜線以外或代替一個或多個纜線，每一電動機也可被配置成致動驅(qū)動桿或杠桿臂以實現(xiàn)末端執(zhí)行器210、310的操作及/或移動。

控制裝置4可包含用來執(zhí)行計算及/或根據(jù)一組指令而操作的任何合適邏輯控制電路?？刂蒲b置4可被配置成經(jīng)由無線(例如，wi-fi、藍(lán)牙、lte等等)及/或有線連接而與遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”通信。遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”可包含與工作站1的各種組件、算法及/或操作相關(guān)的數(shù)據(jù)、指令及/或信息。遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”可包含任何合適電子服務(wù)、數(shù)據(jù)庫、平臺、云“c”等等。控制裝置4可包含可操作地連接到存儲器的中央處理單元。存儲器可包含暫時性類型存儲器(例如，ram)及/或非暫時性類型存儲器(例如，快閃媒體、磁盤媒體等等)。在一些實施例中，存儲器是遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”的部分，及/或可操作地耦合到遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”。

控制裝置4可包含用于諸如經(jīng)由驅(qū)動器電路而與機器人手術(shù)系統(tǒng)1的組件介接的多個輸入及輸出?？刂蒲b置4可被配置成接收輸入信號及/或產(chǎn)生輸出信號以控制機器人手術(shù)系統(tǒng)1的各種組件(例如，一個或多個電動機)中的一個或多個。輸出信號可包含及/或可基于可由用戶預(yù)編程及/或輸入的算法指令?？刂蒲b置4可被配置成接受來自可耦合到遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”的用戶接口(例如，操作控制臺5的開關(guān)、按鈕、觸摸屏等等)的多個用戶輸入。

數(shù)據(jù)庫14可直接及/或間接耦合到控制裝置4。數(shù)據(jù)庫14可被配置成存儲來自生物及/或解剖圖譜的手術(shù)前數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)庫14可包含可為遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”的部分及/或以操作方式耦合到遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”的存儲器。

對于機器人手術(shù)系統(tǒng)1的組件的構(gòu)造及操作的詳細(xì)論述，可參考2011年11月3日提交的名為“醫(yī)療工作站(medicalworkstation)”的第2012/0116416號美國專利公告，所述美國專利公告的全部內(nèi)容以引用的方式并入本文中。

現(xiàn)在參看圖2到圖11，手術(shù)組合件100包含導(dǎo)管110、第一手術(shù)器械200、第二手術(shù)器械300，及一個或多個手術(shù)入口400。第一手術(shù)器械200與第二手術(shù)器械300可為相同及/或不同類型的器械(例如，抓鉗、釘合器、切刀、封口機等等)。在一些實施例中，舉例來說，手術(shù)組合件100包含第二手術(shù)入口500及諸如內(nèi)窺鏡的另外第二手術(shù)器械600。

導(dǎo)管110在導(dǎo)管100的近端或后端110a與導(dǎo)管110的遠(yuǎn)端或前端110b之間延伸。外殼112安置在導(dǎo)管110的后端110a處，且細(xì)長管狀主體114在遠(yuǎn)側(cè)從外殼112延伸到導(dǎo)管110的遠(yuǎn)端110b。舉例來說，導(dǎo)管110可由諸如不銹鋼的任何合適材料形成，以使能夠?qū)?dǎo)管110消毒及再用。另外，及或替代地，導(dǎo)管110或其部分可由透明材料形成。舉例來說，前端110b可為透明的，以提供可視化來確定被推進(jìn)穿過前端110b的手術(shù)器械的部位/位置。舉例來說，導(dǎo)管110還可在電外科期間接地(例如，經(jīng)由未展示的接地桿等等)以提供電隔離。導(dǎo)管110可被以電方式配置成檢測電外科器械的有缺陷的絕緣。

外殼112包含外部表面112a及內(nèi)部表面112b。外殼112包含頂部表面112c及底部表面112d。頂部表面112c可形成從外殼112徑向地向外延伸的環(huán)形凸緣112e，且底部表面112d可形成將細(xì)長管狀主體114耦合到外殼112的環(huán)形肩部112f。

細(xì)長管狀主體114包含外部表面114a及內(nèi)部表面114b。細(xì)長管狀主體114的內(nèi)部表面114b及外殼112的內(nèi)部表面112b界定穿過導(dǎo)管110的前端110a及后端110b敞開的通道116。

舉例來說，諸如圓盤密封件及/或鴨嘴閥的內(nèi)部密封件118在外殼112中受到支撐，且從外殼112的內(nèi)部表面112b延伸。將內(nèi)部密封件118定位在外殼112內(nèi)以與穿過外殼112的第一手術(shù)器械200及/或第二手術(shù)器械300中的相應(yīng)一個成密封關(guān)系來收納第一手術(shù)器械200及/或第二手術(shù)器械300。

手術(shù)器械200、300中的每一個包含在其近端處受到支撐的器械驅(qū)動單元202，及在遠(yuǎn)側(cè)從器械驅(qū)動單元202延伸的軸桿組合件204。軸桿組合件204包含諸如纜線206、208的一個或多個纜線，纜線206、208沿著軸桿組合件204及/或穿過軸桿組合件204而延伸到耦合到軸桿組合件204的遠(yuǎn)端的末端執(zhí)行器210及/或末端執(zhí)行器310。舉例來說，末端執(zhí)行器210、310可包含所屬領(lǐng)域中所知的任何合適末端執(zhí)行器，諸如用于操控、緊固、切割及/或密封組織的抓鉗、釘合器、封口機等等。纜線206、208的近端耦合到器械驅(qū)動單元202，且響應(yīng)于在器械驅(qū)動單元202內(nèi)受到支撐的一個或多個電動機202a的激活而可致動以操作末端執(zhí)行器210、310。

手術(shù)入口400、500大體上相同，且因此為了簡潔起見，本文中僅詳細(xì)地描述手術(shù)入口400。如圖2所展示，手術(shù)入口200包含具有外部表面410a及內(nèi)部表面410b的主體410。內(nèi)部表面410b界定在主體410的后端410c及前端410d處敞開的通道412。主體410包含在主體410的后端410c處從主體410徑向地向外延伸的環(huán)形凸緣414。舉例來說，諸如圓盤密封件及/或鴨嘴閥的內(nèi)部密封件416在通道412中受到支撐，內(nèi)部密封件416用于建立與諸如第一器械200及第二器械300及/或內(nèi)窺鏡600的器械的密封關(guān)系，在將主體410定位在組織“t”的道內(nèi)時，所述器械穿過內(nèi)部密封件416而被推進(jìn)到手術(shù)位點“s”中。

舉例來說，在使用時，如圖2到圖11所說明，在腹腔鏡程序期間(其中向患者的腹部區(qū)吹氣以在手術(shù)位點“s”處產(chǎn)生工作空間(盡管本發(fā)明所描述的手術(shù)系統(tǒng)可用于任何合適敞開式或微創(chuàng)程序中))，在組織“t”內(nèi)定位手術(shù)入口件400、500。如圖2所展示，在內(nèi)窺鏡600穿過手術(shù)入口500而被推進(jìn)到鄰近于手術(shù)入口400的手術(shù)位點“s”中的情況下，內(nèi)窺鏡600用于在手術(shù)位點“s”內(nèi)建立視野“f”以查看手術(shù)位點“s”、第一器械200、第二器械300、導(dǎo)管110及/或手術(shù)入口400。

參看圖3，將機器人臂2的安裝部分2a定位為鄰近于手術(shù)入口400且與手術(shù)入口400對準(zhǔn)，以基于手術(shù)入口400的部位而建立/設(shè)置遠(yuǎn)程運動中心(rcm)，例如，所設(shè)置的基于軟件的rcm?？梢曅枰鎯?例如，經(jīng)由控制器以電子方式)手術(shù)入口400的部位。機器人臂2的rcm及/或部位可基于延伸穿過手術(shù)入口400的前端410c及后端410d的縱軸“l(fā)”。可相對于手術(shù)入口400定位機器人臂2的安裝部分2a，使得延伸穿過機器人臂2的收納通道2d的縱軸“l(fā)2”與手術(shù)入口400的縱軸“l(fā)”同軸。機器人臂2的定位可基于對應(yīng)于手術(shù)入口400的部位及/或手術(shù)入口400的縱軸“l(fā)”的來自控制裝置4的電通信。

接著將導(dǎo)管110的細(xì)長管狀主體114推進(jìn)穿過機器人臂2的收納通道2d，使得安裝部分2a及消毒蓋布2e在機器人臂2上支撐外殼112，且導(dǎo)管110的前端110b延伸到手術(shù)入口400的通道412中，其中手術(shù)入口400的內(nèi)部密封件416與導(dǎo)管110的外部表面114a以密封方式嚙合。導(dǎo)管110的外殼112可收納在機器人臂2的收納通道2d中，使得外殼112的環(huán)形凸緣112e嚙合消毒蓋布2e以提供導(dǎo)管110與機器人臂2之間的消毒連接。

在導(dǎo)管110由機器人臂2支撐的情況下，可相對于手術(shù)入口400定位導(dǎo)管110，使得導(dǎo)管110的前端110b可在遠(yuǎn)側(cè)延伸超出手術(shù)入口400的前端410d且延伸到手術(shù)位點“s”中。可相對于縱軸“l(fā)”及“l(fā)2”軸向地移動機器人臂2，如由箭頭“a1”(圖3)所指示，以調(diào)整導(dǎo)管110相對于手術(shù)入口400的軸向定位，同時經(jīng)由導(dǎo)管110而維持機器人臂2與手術(shù)入口400之間的對準(zhǔn)。舉例來說，可在程序期間的任何時間實行導(dǎo)管110的軸向移動，以基于導(dǎo)管110的前端110b的部位而提供對手術(shù)位點“s”內(nèi)的不同區(qū)域的接入。

參看圖4到圖6，舉例來說，隨著第一手術(shù)器械200由導(dǎo)管110收納，導(dǎo)管110收納第一手術(shù)器械200且經(jīng)由內(nèi)部密封件118而建立與第一手術(shù)器械200的軸桿204的密封關(guān)系。將第一手術(shù)器械200推進(jìn)穿過導(dǎo)管110，使得第一手術(shù)器械200的末端執(zhí)行器210分別在遠(yuǎn)側(cè)延伸超出導(dǎo)管110的前端110b及手術(shù)入口400的前端410d，且延伸到內(nèi)窺鏡600在手術(shù)位點“s”內(nèi)的視野“f”中。接著可視需要而利用末端執(zhí)行器210以在手術(shù)位點“s”內(nèi)操作。

參考圖7到圖11，如果臨床醫(yī)師確定需要器械交換，那么可撤回第一手術(shù)器械200且用第二手術(shù)器械300進(jìn)行替換。為了促進(jìn)器械交換的有效性，可在整個器械交換期間且包含在不將手術(shù)器械定位在手術(shù)入口400內(nèi)時用導(dǎo)管110(經(jīng)由基于軟件的rcm)來維持機器人臂2與手術(shù)入口400之間的對準(zhǔn)。導(dǎo)管110的前端110b在所述程序期間且在器械交換期間保留在內(nèi)窺鏡600的視野“f”內(nèi)，以使臨床醫(yī)師能夠確定第二手術(shù)器械300的末端執(zhí)行器310的最終確切體內(nèi)部位?？梢曅枰鴮嵭幸粋€或多個后續(xù)器械交換，與上文所描述的器械交換相似，其中第一手術(shù)器械200、第二手術(shù)器械300及/或其它合適手術(shù)器械按次序?qū)嵭杏酶鞣N器械進(jìn)行的各種步驟/程序。隨著將這些手術(shù)器械中的任一個推入及/或推出導(dǎo)管110，導(dǎo)管110提供防御管道以保護(hù)周圍患者組織免遭由鉤住等等引起的不當(dāng)組織損傷。

還預(yù)期到，可在無手術(shù)入口400的情況下利用導(dǎo)管110，使得導(dǎo)管110直接推進(jìn)穿過組織“t”。在實施例中，導(dǎo)管110出于各種識別目的而包含一個或多個標(biāo)記、發(fā)光二極管及/或光管。舉例來說，從二極管或光管傳達(dá)的光可傳達(dá)諸如機器人臂是否在作用中、器械交換是否正在進(jìn)行、器械是否有臂等等的信息。導(dǎo)管110還可包含一個或多個傳感器以用于測量諸如由組織(例如，腹壁)施加的力的力，所述力可從施加到一個器械的近端的所測量力中減去。

為了提高移除及插入內(nèi)窺鏡600的安全性，還可結(jié)合手術(shù)入口500而利用導(dǎo)管110，以促進(jìn)以與關(guān)于手術(shù)入口400及器械200、300所描述的方式相似的方式使用一個或多個內(nèi)窺鏡600。在一個實施例中，導(dǎo)管110可界定收納流體(例如，生理食鹽水)以用于清潔內(nèi)窺鏡600的透鏡的單獨管腔。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)理解，本文中特定地所描述且附圖中所展示的結(jié)構(gòu)及方法是非限制性示范性實施例，且應(yīng)將描述、公開及圖僅僅認(rèn)作示范特定實施例。因此，應(yīng)理解，本公開并不限于所描述的精確實施例，且所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可在不脫離本公開的范圍或精神的情況下實現(xiàn)各種其它改變及修改。另外，可在不脫離本公開的范圍的情況下將結(jié)合某些實施例所展示或描述的元件及特征與某些其它實施例的元件及特征組合，且此類修改及變化也包含在本公開的范圍內(nèi)。因此，本公開的主題并不受到已特定地展示及描述的內(nèi)容限制。