本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，更具體地，涉及一種智能扶鏡器裝置。

背景技術(shù)：

在需要腹鏡或膀胱鏡等內(nèi)窺鏡輔助治療的手術(shù)過程中，除主刀醫(yī)生外，還需要一名專業(yè)的醫(yī)生扶持內(nèi)窺鏡，負(fù)責(zé)控制內(nèi)窺鏡的進(jìn)入深度及角度等。扶鏡醫(yī)生長時(shí)間處于同一體位，難免產(chǎn)生疲勞，易導(dǎo)致內(nèi)窺鏡偏離，圖像質(zhì)量不佳。主刀醫(yī)生需將內(nèi)窺鏡的調(diào)節(jié)控制要求轉(zhuǎn)達(dá)給扶鏡醫(yī)生，溝通過程中難免產(chǎn)生理解偏差，導(dǎo)致手術(shù)時(shí)間加長。另外，需要一位醫(yī)生專門扶持內(nèi)窺鏡過于浪費(fèi)寶貴的醫(yī)療資源。

基于上述問題，市場上陸續(xù)出現(xiàn)了扶鏡器設(shè)備，不需要專門的醫(yī)生扶持內(nèi)窺鏡，減少了手術(shù)中醫(yī)生的數(shù)量。但是，現(xiàn)有的扶鏡器設(shè)備過于簡易，只能固定內(nèi)窺鏡，需要手工調(diào)節(jié)，誤差較大，可能造成對(duì)病患的誤操作，增加了病患附加受傷的可能性，并且無法實(shí)現(xiàn)智能化，如語音控制、無線控制以及防誤操作，造成使用不便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明提供了一種智能扶鏡器裝置，能實(shí)時(shí)語音控制、無線遙控或腳踏控制，并能全角度控制內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)方向。

具體技術(shù)方案如下：

一種智能扶鏡器裝置，包括：指令發(fā)送模塊、控制器和扶鏡器，所述扶鏡器上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

所述指令發(fā)送模塊識(shí)別用戶的方向控制指令，并將所述方向控制指令發(fā)送到所述控制器，所述控制器將所述方向控制指令轉(zhuǎn)換為方向控制信號(hào)，并將所述方向控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，使所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)所述扶鏡器上設(shè)置的內(nèi)窺鏡沿著與所述方向控制信號(hào)相對(duì)應(yīng)的方向運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述指令發(fā)送模塊包括語音識(shí)別模塊。

優(yōu)選的，所述指令發(fā)送模塊包括無線遙控模塊，所述控制器中設(shè)置有無線接收模塊。

優(yōu)選的，所述指令發(fā)送模塊包括腳踏控制模塊。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述扶鏡器包括滑臺(tái)支架，所述滑臺(tái)支架內(nèi)設(shè)置有所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)與螺桿，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述螺桿相連，當(dāng)所述方向控制指令為前后運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述控制器向所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)送前后運(yùn)動(dòng)的方向控制信號(hào)，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過所述螺桿傳動(dòng)將所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為設(shè)置在所述螺桿上的滑臺(tái)的前后運(yùn)動(dòng)，內(nèi)窺鏡的上端固定在所述滑臺(tái)上，實(shí)現(xiàn)所述內(nèi)窺鏡的前后運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述扶鏡器包括同步帶、驅(qū)動(dòng)臂、傳動(dòng)臂和滑臺(tái)支架，內(nèi)窺鏡的上端固定在所述滑臺(tái)支架上的滑臺(tái)上，當(dāng)所述方向控制指令為上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述控制器向所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)送上下運(yùn)動(dòng)的方向控制信號(hào)，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過所述同步帶帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)臂，所述驅(qū)動(dòng)臂帶動(dòng)所述傳動(dòng)臂上下運(yùn)動(dòng)，所述傳動(dòng)臂帶動(dòng)所述滑臺(tái)支架上下運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)所述內(nèi)窺鏡的上下運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述扶鏡器包括聯(lián)軸器、驅(qū)動(dòng)板、機(jī)械臂和滑臺(tái)支架，內(nèi)窺鏡的上端固定在所述滑臺(tái)支架上的滑臺(tái)上，當(dāng)所述方向控制指令為左右運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述控制器向所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)送左右運(yùn)動(dòng)的方向控制信號(hào)，所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過所述聯(lián)軸器傳遞至所述驅(qū)動(dòng)板，所述驅(qū)動(dòng)板與所述機(jī)械臂相連，所述機(jī)械臂與所述滑臺(tái)支架相連，實(shí)現(xiàn)所述內(nèi)窺鏡的左右運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選的，在所述螺桿上所述滑臺(tái)的前后運(yùn)動(dòng)極限位置安裝有第一限位開關(guān)和第二限位開關(guān)。

優(yōu)選的，所述扶鏡器還包括支撐臂，所述支撐臂分別與所述驅(qū)動(dòng)板、所述驅(qū)動(dòng)臂和傳動(dòng)臂相連，在所述驅(qū)動(dòng)板上所述支撐臂的上下運(yùn)動(dòng)極限位置安裝有第三限位開關(guān)和第四限位開關(guān)。

優(yōu)選的，所述扶鏡器還包括固定支架和驅(qū)動(dòng)軸，所述固定支架與驅(qū)動(dòng)板之間通過所述驅(qū)動(dòng)軸連接，在所述固定支架上所述驅(qū)動(dòng)板的左右運(yùn)動(dòng)極限位置安裝有第五限位開關(guān)和第六限位開關(guān)。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果如下：

本發(fā)明提供的智能扶鏡器裝置，包括：指令發(fā)送模塊、控制器和扶鏡器，扶鏡器上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)和限位開關(guān)；指令發(fā)送模塊支持包括語音、遙控和腳踏控制多種指令發(fā)送方式，識(shí)別用戶的方向控制指令，并將方向控制指令發(fā)動(dòng)到控制器，所述控制器將所述方向控制指令轉(zhuǎn)換為方向控制信號(hào)，并將所述方向控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，使所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)所述扶鏡器上設(shè)置的內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)。扶鏡器上可以設(shè)置3個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，支持內(nèi)窺鏡上下、前后及左右全角度運(yùn)動(dòng)，扶鏡器上與內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)的6個(gè)方向上對(duì)應(yīng)設(shè)置有6個(gè)限位開關(guān)，避免誤操作導(dǎo)致病患意外受傷。同時(shí)，扶鏡器的優(yōu)化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)使內(nèi)窺鏡的運(yùn)動(dòng)軸線正好位于病患創(chuàng)口處，減小內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)對(duì)創(chuàng)口的附加傷害。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種智能扶鏡器裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例公開的扶鏡器結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例公開的扶鏡器剖面圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例公開的扶鏡器運(yùn)動(dòng)原理圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)施例公開了一種智能扶鏡器裝置，具體包括：指令發(fā)送模塊100，控制器200和扶鏡器300，所述扶鏡器上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

所述指令發(fā)送模塊100識(shí)別用戶的方向控制指令，并將所述方向控制指令發(fā)送到所述控制器200，所述控制器200將所述方向控制指令轉(zhuǎn)換為方向控制信號(hào)，并將所述方向控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)301，使所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)301帶動(dòng)所述扶鏡器300上設(shè)置的內(nèi)窺鏡沿著與所述方向控制信號(hào)相對(duì)應(yīng)的方向運(yùn)動(dòng)。

需要說明的是，所述內(nèi)窺鏡可以為腹腔鏡或膀胱鏡。

具體的，所述指令發(fā)送模塊可以為語音識(shí)別模塊、無線遙控模塊或腳踏控制模塊中的任意一種，也可以是語音識(shí)別模塊、無線遙控模塊和腳踏控制模塊中任意兩種的組合，還可以同時(shí)包括語音識(shí)別模塊、無線遙控模塊和腳踏控制模塊三種。

語音識(shí)別模塊：語音識(shí)別模塊與控制器相連，用戶在使用前必須對(duì)語音指令進(jìn)行設(shè)置，根據(jù)用戶的語言習(xí)慣可以將內(nèi)窺鏡的不同的運(yùn)動(dòng)方向和停止指令設(shè)置為相應(yīng)的語音。以內(nèi)窺鏡向上運(yùn)動(dòng)為例，設(shè)置語音識(shí)別指令為“向上”。用戶踩住腳踏開關(guān)，對(duì)準(zhǔn)語音識(shí)別模塊，說出“向上”指令，內(nèi)窺鏡即開始向上運(yùn)動(dòng)。當(dāng)內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)至合適位置時(shí)，用戶松開腳踏開關(guān)，內(nèi)窺鏡停止運(yùn)動(dòng)。需要說明的是，上例中為語音識(shí)別模塊和腳踏控制模塊的配合使用，用戶也可以單獨(dú)使用語音識(shí)別模塊，使用預(yù)先設(shè)置好的“啟動(dòng)”和“停止”語音指令來控制內(nèi)窺鏡的運(yùn)動(dòng)和停止。

無線遙控模塊：無線遙控模塊以遙控器的形式上設(shè)置向上、向下、向前、向后、向左、向右等按鈕，控制器200上設(shè)置有無線接收模塊，用于接收無線遙控模塊發(fā)送的指令。以內(nèi)窺鏡向上運(yùn)動(dòng)為例。用戶按住遙控器的“向上”按鈕，內(nèi)窺鏡即開始向上運(yùn)動(dòng)。當(dāng)內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)至合適位置時(shí)，用戶松開按鈕，內(nèi)窺鏡停止運(yùn)動(dòng)。

腳踏控制模塊：腳踏控制模塊與控制器相連，腳踏開關(guān)設(shè)置向上、向下、向前、向后、向左、向右等按鈕。以內(nèi)窺鏡向上運(yùn)動(dòng)為例，用戶踩住腳踏控制器的“向上”按鈕，內(nèi)窺鏡即開始向上運(yùn)動(dòng)。當(dāng)內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)至合適位置時(shí)，用戶松開腳踏按鈕，內(nèi)窺鏡停止運(yùn)動(dòng)。

請(qǐng)參閱圖2，扶鏡器上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)可以為第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)302、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)303和第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)304，或?yàn)榈谝或?qū)動(dòng)電機(jī)302、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)303和第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)304中的任意兩個(gè)或一個(gè)。

滑臺(tái)支架305內(nèi)設(shè)置有所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)302與螺桿，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)302與所述螺桿306相連，當(dāng)所述方向控制指令為前后運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述控制器向所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)302發(fā)送前后運(yùn)動(dòng)的方向控制信號(hào)，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)302轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過所述螺桿306傳動(dòng)將所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)302的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為設(shè)置在所述螺桿306上的滑臺(tái)307的前后運(yùn)動(dòng)，內(nèi)窺鏡的上端固定在所述滑臺(tái)307上，實(shí)現(xiàn)所述內(nèi)窺鏡的前后運(yùn)動(dòng)。

當(dāng)所述方向控制指令為上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述控制器向所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)303發(fā)送上下運(yùn)動(dòng)的方向控制信號(hào)，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)303轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過所述同步帶308帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)臂309，所述驅(qū)動(dòng)臂309帶動(dòng)所述傳動(dòng)臂310上下運(yùn)動(dòng)，所述傳動(dòng)臂310帶動(dòng)所述滑臺(tái)支架305上下運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)所述內(nèi)窺鏡的上下運(yùn)動(dòng)。

需要說明的是傳動(dòng)臂310、驅(qū)動(dòng)臂309和支撐臂311構(gòu)成機(jī)械臂，當(dāng)所述方向控制指令為左右運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述控制器向所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)304發(fā)送左右運(yùn)動(dòng)的方向控制信號(hào)，所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)304轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過所述聯(lián)軸器312傳遞至所述驅(qū)動(dòng)板313，所述驅(qū)動(dòng)板313與所述機(jī)械臂相連，所述機(jī)械臂與所述滑臺(tái)支架305相連，實(shí)現(xiàn)所述內(nèi)窺鏡的左右運(yùn)動(dòng)。

在所述螺桿306上所述滑臺(tái)307的前后運(yùn)動(dòng)極限位置安裝有第一限位開關(guān)314和第二限位開關(guān)315。當(dāng)所述滑臺(tái)307接觸到第一限位開關(guān)314或第二限位開關(guān)315時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)302斷電，所述滑臺(tái)307的運(yùn)動(dòng)停止，避免了用戶誤操作對(duì)病患的意外傷害。

所述支撐臂311分別與所述驅(qū)動(dòng)板313、所述驅(qū)動(dòng)臂309和傳動(dòng)臂310相連，在所述驅(qū)動(dòng)板313上所述支撐臂311的上下運(yùn)動(dòng)極限位置安裝有第三限位開關(guān)316和第四限位開關(guān)317。當(dāng)所述支撐臂311接觸到第三限位開關(guān)316或第四限位開關(guān)317時(shí)，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)303斷電，所述支撐臂311的運(yùn)動(dòng)停止，避免了用戶誤操作對(duì)病患的意外傷害。

請(qǐng)參閱圖3，圖3為扶鏡器剖面圖，固定支架318與驅(qū)動(dòng)板313之間通過驅(qū)動(dòng)軸319連接，在所述固定支架318上所述驅(qū)動(dòng)板313的左右運(yùn)動(dòng)極限位置安裝有第五限位開關(guān)320和第六限位開關(guān)321。當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)板313接觸到第五限位開關(guān)320或第六限位開關(guān)321時(shí)，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)304斷電，所述驅(qū)動(dòng)板313的運(yùn)動(dòng)停止，避免了用戶誤操作對(duì)病患的意外傷害。

請(qǐng)參閱圖4，傳動(dòng)臂310、驅(qū)動(dòng)臂309，以及內(nèi)窺鏡軸線和驅(qū)動(dòng)板313轉(zhuǎn)軸的延長線構(gòu)成平行四邊形，本實(shí)施例公開的智能扶鏡器裝置采用優(yōu)化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)來減小內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)時(shí)的附加傷害，具體運(yùn)動(dòng)原理如下：

前后方向：內(nèi)窺鏡順著創(chuàng)口進(jìn)去病患體內(nèi)，附加傷害較小

上下方向：采用運(yùn)動(dòng)平行四邊形原理。圖4為運(yùn)動(dòng)平行四邊形原理示意圖。傳動(dòng)臂310、驅(qū)動(dòng)臂309，以及內(nèi)窺鏡軸線和驅(qū)動(dòng)板313轉(zhuǎn)軸的延長線構(gòu)成平行四邊形，驅(qū)動(dòng)臂309為主動(dòng)軸，帶動(dòng)傳動(dòng)臂310運(yùn)動(dòng)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)臂309運(yùn)動(dòng)時(shí)，平行四邊形的各邊圍繞點(diǎn)S作左右擺動(dòng)。利用該原理，安裝內(nèi)窺鏡所在軸線穿過驅(qū)動(dòng)板313轉(zhuǎn)軸的延長線，當(dāng)?shù)诙姍C(jī)303運(yùn)動(dòng)時(shí)，內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)軸線正好位于創(chuàng)口處。

左右方向：安裝內(nèi)窺鏡軸線與第三電機(jī)304軸線位于同一平面內(nèi)。

本實(shí)施例提供的智能扶鏡器裝置，包括：指令發(fā)送模塊、控制器和扶鏡器，扶鏡器上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)和限位開關(guān)；指令發(fā)送模塊支持包括語音、遙控和腳踏控制多種指令發(fā)送方式，識(shí)別用戶的方向控制指令，并將方向控制指令發(fā)動(dòng)到控制器，控制器將方向控制指令轉(zhuǎn)換為方向控制信號(hào)，并將方向控制信號(hào)發(fā)送至驅(qū)動(dòng)電機(jī)，使驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)扶鏡器上設(shè)置的內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)。扶鏡器上可以設(shè)置3個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，支持內(nèi)窺鏡上下、前后及左右全角度運(yùn)動(dòng)，扶鏡器上與內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)的6個(gè)方向上對(duì)應(yīng)設(shè)置有6個(gè)限位開關(guān)，避免誤操作導(dǎo)致病患意外受傷。同時(shí)，扶鏡器的優(yōu)化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)使內(nèi)窺鏡的運(yùn)動(dòng)軸線正好位于病患創(chuàng)口處，減小內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)對(duì)創(chuàng)口的附加傷害。

對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。