本發(fā)明屬于醫(yī)學(xué)輔助治療研究領(lǐng)域，具體涉及一種可穿戴智能下肢康復(fù)裝置及控制方法。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，人民的生活水平以及醫(yī)療水平都有了大幅度的提升，從而使國民人均壽命也由六七十年代的60歲左右提升到如今的75歲左右，逼近世界發(fā)達(dá)國家的平均水平，隨著人均壽命的增加，老年人在社會(huì)總?cè)丝谥兴嫉谋壤苍诓粩嘣黾樱刂?010年，我國60歲以上的老年人口已超過1.78億，達(dá)到總?cè)丝诘?3.26％。同時(shí)，65歲以上的老年人口約為1.19億，占總?cè)丝诘?.87％，社會(huì)老齡化問題越來越嚴(yán)峻。

社會(huì)老齡化加之當(dāng)今社會(huì)的快節(jié)奏生活和巨大壓力，心腦血管疾病以及神經(jīng)系統(tǒng)疾病造成的中風(fēng)偏癱患者逐年增加。我國中風(fēng)(腦卒中)發(fā)病率世界第一，其中約3/4的患者有不同程度的神經(jīng)損傷和運(yùn)動(dòng)障礙。不斷增長的老年人口和腦卒中后遺癥患者對(duì)康復(fù)治療工作提出嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。傳統(tǒng)的康復(fù)訓(xùn)練方式是醫(yī)生徒手對(duì)患者進(jìn)行訓(xùn)練，這顯然存著諸多不便，因此很多醫(yī)療機(jī)構(gòu)引入了康復(fù)機(jī)器人。

但目前在市場上存在的下肢康復(fù)機(jī)器人外骨骼存在諸多限制：外骨骼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)多使用液壓或氣壓驅(qū)動(dòng)，控制精度不高、噪聲大，且驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)外殼采用固定結(jié)構(gòu)，為了保證關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，使很多內(nèi)部機(jī)構(gòu)暴露在外，且容易對(duì)使用者造成傷害；此外已有外骨骼僅能保證機(jī)構(gòu)的正常運(yùn)轉(zhuǎn)，不能檢測患者使用時(shí)的身體狀況，且患者無法直觀了解設(shè)備的運(yùn)行情況。因此，針對(duì)上述技術(shù)問題，有必要提供一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)的安全可靠、控制方便、精度高的下肢康復(fù)外骨骼，以解決上述缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的問題就是提供一種基于無線技術(shù)的，為患者康復(fù)訓(xùn)練提供額外關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩的康復(fù)裝置，要求該裝置線路簡單、易操作、安全可靠，且可監(jiān)測患者生命體征且實(shí)時(shí)顯示的可穿戴智能下肢康復(fù)裝置，加快康復(fù)的速度。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種可穿戴智能下肢康復(fù)裝置，包括右側(cè)背部支撐架、主控箱體、左側(cè)背部支撐架、腰帶固定螺栓、腰帶、連接片、右側(cè)腰部支撐件、前側(cè)腰部調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)、后側(cè)腰部調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)、髖關(guān)節(jié)固定螺栓、髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、左側(cè)腰部支撐件、錯(cuò)位連接件、錯(cuò)位連接件螺栓、大腿主連接件、大腿固定機(jī)構(gòu)、膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、小腿固定機(jī)構(gòu)、小腿主連接件、腳板螺栓、腳板、腳部固定帶；

所述右側(cè)腰部主支撐架和左側(cè)腰部主支撐架結(jié)構(gòu)相同，其一端為“G”型結(jié)構(gòu)，另一端通過前側(cè)腰部調(diào)節(jié)件和后側(cè)腰部調(diào)節(jié)件固定；所述左側(cè)腰部主支撐架上設(shè)置有六軸運(yùn)動(dòng)處理組件；所述右側(cè)腰部主支撐架上設(shè)置有緊急按鈕；

所述左側(cè)背部支撐架和右側(cè)背部支撐架分別套在左側(cè)腰部主支撐架和右側(cè)腰部主支撐架上，并用螺釘緊固連接；所述主控箱體通過連接片固定在左側(cè)背部支撐架和右側(cè)背部支撐架上，所述腰帶上的套孔穿過左側(cè)背部支撐架和右側(cè)背部支撐架，并使用螺栓固定；

所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)位于腰部支撐件的下側(cè)，所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與腰部支撐件通過髖關(guān)節(jié)固定外殼與腰部支撐件的“G”型結(jié)構(gòu)螺紋連接；所述錯(cuò)位連接件、大腿主連接件、大腿固定機(jī)構(gòu)組成髖關(guān)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述錯(cuò)位連接件兩端均設(shè)置有調(diào)節(jié)圓孔，該調(diào)節(jié)圓孔與髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出法蘭固定連接，大腿主連接件兩端均設(shè)置有圓孔，該圓孔與錯(cuò)位連接件上一端的調(diào)節(jié)圓孔通過螺栓連接，所述大腿固定機(jī)構(gòu)與大腿主連接件相連；

所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過螺紋與大腿主連接件緊固連接；小腿主連接件、小腿固定機(jī)構(gòu)組成膝關(guān)節(jié)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，小腿主連接件與膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定連接，小腿固定機(jī)構(gòu)與小腿主連接件相連；

所述腳板和腳部固定帶組成腳部機(jī)構(gòu)，腳板與小腿主連接件鉸接，腳部固定帶固定鉚接在腳板上；所述生命特征監(jiān)測設(shè)備位于患者右側(cè)手臂上。

進(jìn)一步的，所述右側(cè)腰部支撐結(jié)構(gòu)包括L型支撐件和G型連接件；所述L型支撐件的一端設(shè)置螺紋連接軸，且螺紋連接軸與G型連接件通過螺母緊固。

進(jìn)一步的，所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同；所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括編碼計(jì)數(shù)器、髖關(guān)節(jié)伺服電機(jī)、伺服電機(jī)墊片、減速器墊片、輸出軸、髖關(guān)節(jié)鍵、髖關(guān)節(jié)輸出法蘭、髖關(guān)節(jié)固定外殼、左側(cè)固定圓盤、右側(cè)固定圓環(huán)、髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)外殼、定位軸承、軸承定位法蘭和髖關(guān)節(jié)外殼墊圈；所述髖關(guān)節(jié)伺服電機(jī)的尾部安裝有編碼計(jì)數(shù)器，伺服電機(jī)輸出軸與髖關(guān)節(jié)L型減速器相連；所述伺服電機(jī)與髖關(guān)節(jié)L型減速器之間設(shè)置有伺服電機(jī)墊片和減速器墊片；所述輸出軸與髖關(guān)節(jié)輸出法蘭通過髖關(guān)節(jié)鍵相連接；所述髖關(guān)節(jié)固定外殼與左側(cè)固定圓盤、右側(cè)固定圓環(huán)通過螺釘固定連接形成外殼體，髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)外殼與髖關(guān)節(jié)固定外殼相連接，輸出軸一端與定位軸承相連，另一端與髖關(guān)節(jié)減速器相連。

進(jìn)一步的，所述的大腿固定機(jī)構(gòu)包括束縛帶固定結(jié)構(gòu)、長固定螺栓、壓力應(yīng)變片和大腿束縛帶；所述束縛帶固定結(jié)構(gòu)為U形結(jié)構(gòu)；所述壓力應(yīng)變片固定在束縛帶固定結(jié)構(gòu)的內(nèi)側(cè)，束縛帶固定結(jié)構(gòu)通過長固定螺栓與大腿主連接件固定，大腿束縛帶與束縛帶固定結(jié)構(gòu)固定。

進(jìn)一步的，所述左側(cè)背部支撐架、右側(cè)背部支撐架、右側(cè)腰部主支撐件、前側(cè)腰部調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)、后側(cè)腰部調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)、右側(cè)腰部主支撐件、錯(cuò)位連接件、大腿主連接件、小腿主連接件的材質(zhì)均為碳纖維；所述腰帶的材質(zhì)為硬質(zhì)皮革。

進(jìn)一步的，所述主控箱包括主控箱底殼、主控箱蓋、WIFI天線、中央處理器、無線WIFI模塊、鋰電池和第一藍(lán)牙模塊；所述主控箱底殼、主控箱蓋通過螺栓連接；所述WIFI天線與主控箱底殼固定連接，且WIFI天線一端位于主控箱底殼外部；所述中央處理器、無線WIFI模塊、鋰電池、第一藍(lán)牙模塊內(nèi)置于箱體內(nèi)部，且固定主控箱底殼上。

進(jìn)一步的，所述生命特征監(jiān)測設(shè)備包括顯示屏、腕部束縛帶、脈搏測量模塊、數(shù)據(jù)連接線、大臂束縛帶、血壓測量模塊和第二藍(lán)牙模塊；所述第二藍(lán)牙模塊、顯示屏和脈搏測量模塊置于腕部束縛帶上、所述血壓測量模塊與大臂束縛帶連接，腕部束縛帶與大臂束縛帶(2505通過數(shù)據(jù)連接線固定連接。

基于可穿戴智能下肢康復(fù)裝置的控制方法，包括如下步驟：

步驟一)壓力應(yīng)變片測量人體下肢與康復(fù)裝置之間作用所產(chǎn)生的壓力信號(hào)；脈搏測量模塊測量人體脈搏信號(hào)；血壓測量模塊測量人體血壓信號(hào)；

步驟二)所測壓力信號(hào)經(jīng)放大和模數(shù)轉(zhuǎn)換后經(jīng)總線傳輸至中央處理器；脈搏信號(hào)和血壓信號(hào)經(jīng)放大和模數(shù)轉(zhuǎn)換后經(jīng)第二藍(lán)牙模塊傳輸至中央處理器；

步驟三)中央處理器處理各種信號(hào)；

步驟四)中央處理器產(chǎn)生伺服電機(jī)控制參數(shù)和患者生命體征參數(shù)，參數(shù)通過顯示屏顯示，并通過無線WIFI模塊與外圍大型設(shè)備通訊；

步驟五)編碼器測得伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速，通過PID控制算法修復(fù)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速；

步驟六)重復(fù)以上步驟一到步驟五，實(shí)現(xiàn)可穿戴智能下肢康復(fù)裝置的正常運(yùn)行。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

康復(fù)機(jī)器人使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，控制精度高且產(chǎn)生噪聲較少。

髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的外殼使用了固定外殼和轉(zhuǎn)動(dòng)保護(hù)外殼，固定外殼起到了限位的作用，轉(zhuǎn)動(dòng)保護(hù)外殼起到了防止驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)部暴露和防止患者受到傷害的作用。

康復(fù)機(jī)器人采用無線傳輸技術(shù)，減少了康復(fù)機(jī)器人所需要的連接線路，整體更美觀，同時(shí)也降低了機(jī)器人的故障率和維修難度，與周圍大型生命體征監(jiān)控設(shè)備的連接更簡單，移動(dòng)更加自如；

機(jī)器人配備了脈搏和血壓實(shí)時(shí)監(jiān)控設(shè)備，患者使用顯示屏可以直觀了解自身的情況，保證運(yùn)動(dòng)強(qiáng)度在自身情況允許的范圍內(nèi)；

附圖說明

圖1是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)背面示意圖；

圖3是本發(fā)明腰部調(diào)整結(jié)構(gòu)裝配爆炸圖；

圖4是本發(fā)明腰部主支撐機(jī)構(gòu)爆炸圖；

圖5是本發(fā)明髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)爆炸圖；

圖6是本發(fā)明大腿固定機(jī)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明主控箱結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明生命特征監(jiān)測設(shè)備示意圖。

附圖標(biāo)記如下：

1-右側(cè)背部支撐架、2-主控箱體、201-主控箱底殼、202-中央處理器、203-WIFI天線、204-無線WIFI模塊、205-鋰電池、206-第一藍(lán)牙模塊、3-左側(cè)背部支撐架、4-腰帶固定螺栓、5-腰帶、6-連接片、7-右側(cè)腰部支撐件、701-G型連接件、702-腰部固定螺栓、703-G型連接件固定螺栓、704-L型支撐件螺紋、705-L型支撐件、8-前側(cè)腰部調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)、9-后側(cè)腰部調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)、10-髖關(guān)節(jié)固定螺栓、11-髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、1101-編碼計(jì)數(shù)器、1102-髖關(guān)節(jié)伺服電機(jī)、1103-減速器固定螺栓、1104-伺服電機(jī)墊片、1105-減速器墊片、1106-髖關(guān)節(jié)L型減速器、1107-髖關(guān)節(jié)鍵、1108-髖關(guān)節(jié)外殼固定螺栓、1109-左側(cè)固定圓盤、1110-輸出軸、1111-髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)外殼、1112-髖關(guān)節(jié)輸出法蘭、1113-髖關(guān)節(jié)輸出法蘭螺栓、1114-髖關(guān)節(jié)固定外殼、1115-定位軸承、1116-輸出法蘭擋圈、1117-軸承定位法蘭、1118-髖關(guān)節(jié)外殼墊圈、1119-右側(cè)固定圓環(huán)、1120-髖關(guān)節(jié)端蓋螺栓、12-左側(cè)腰部支撐件、13-錯(cuò)位連接件、14-錯(cuò)位連接件螺栓、15-大腿主連接件、16-大腿固定機(jī)構(gòu)、1601-束縛帶固定結(jié)構(gòu)、1602-長固定螺栓、1603-壓力應(yīng)變片、1604-大腿束縛帶、17-膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、18-小腿固定機(jī)構(gòu)、19-小腿主連接件、20-腳板螺栓、21-腳板、22-腳部固定帶、23-緊急按鈕、24-六軸運(yùn)動(dòng)處理組件、25-生命特征監(jiān)測設(shè)備、2501-顯示屏、2502-腕部束縛帶、2503-脈搏測量模塊、2504-數(shù)據(jù)連接線、2505-大臂束縛帶、2506-血壓測量模塊、2507-第二藍(lán)牙模塊。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

在本發(fā)明實(shí)例中，結(jié)合附圖1、2、3和4，可穿戴智能下肢康復(fù)裝置，由腰部機(jī)構(gòu)、背部機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成，其中右側(cè)腰部主支撐架7和左側(cè)腰部主支撐架12機(jī)構(gòu)相同，其一端為“G”型結(jié)構(gòu)701，另一端通過前側(cè)腰部調(diào)節(jié)件8和后側(cè)腰部調(diào)節(jié)件9固定；六軸運(yùn)動(dòng)處理組件24位于左側(cè)腰部主支撐架12的外側(cè)，緊急按鈕23位于右側(cè)腰部主支撐架7的外側(cè)；

所述左側(cè)背部支撐架3和右側(cè)背部支撐架1套在對(duì)應(yīng)側(cè)腰部主支撐架上，并用螺栓緊固連接；主控箱體2通過連接片6固定在左側(cè)背部支撐架3和右側(cè)背部支撐架1上，腰帶5上的套孔穿過左側(cè)背部支撐架3和右側(cè)背部支撐架1，并使用螺栓固定；

所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11位于腰部支撐件7的下側(cè)，并通過髖關(guān)節(jié)固定外殼1104與腰部支撐件7的“G”型結(jié)構(gòu)701螺紋連接；錯(cuò)位連接件13、大腿主連接件15、大腿固定機(jī)構(gòu)16構(gòu)成髖關(guān)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，錯(cuò)位連接件13與髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11的輸出法蘭1112固定連接，大腿主連接件15與錯(cuò)位連接件13固定連接，大腿固定機(jī)構(gòu)16與大腿主連接件15相連；

所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)17通過螺釘緊固的方式與大腿主連接件15連接；小腿主連接件19、小腿固定機(jī)構(gòu)18組成膝關(guān)節(jié)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，小腿主連接件19與膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)17固定連接，小腿固定機(jī)構(gòu)18與小腿主連接件19相連；

所述腳板21和腳部固定帶22組成了腳部機(jī)構(gòu)，腳板21與小腿主連接件19鉸接，腳部固定帶22固定鉚接在腳板21上；

結(jié)合圖8，生命特征監(jiān)測設(shè)備25位于患者右側(cè)手臂上，腕部束縛帶2502纏繞在腕部，大臂束縛帶2505纏繞在大臂上端；

在本實(shí)施例中，患者穿戴機(jī)構(gòu)時(shí)，通過調(diào)節(jié)左側(cè)腰部支撐件12以及右側(cè)腰部支撐件7的位置關(guān)系，可以實(shí)現(xiàn)不同腰圍尺寸的康復(fù)人群；腰帶上分布的若干圓孔可以多樣搭配以適合自身，且內(nèi)側(cè)的柔軟材料也使得使用感上升；大腿錯(cuò)位連接件和大腿主連接件通過調(diào)節(jié)螺栓連接的孔的不同，可以適合不同身高康復(fù)人員的需要。

在本實(shí)施例中，結(jié)合附圖5，髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11由編碼計(jì)數(shù)器1101、伺服電機(jī)1102、減速器1106、保護(hù)外殼1114和轉(zhuǎn)動(dòng)保護(hù)殼1111、髖關(guān)節(jié)輸出法蘭1112、軸承1115、墊圈1118、外殼連接法蘭1117組成，其工作原理是：伺服電機(jī)1102收到控制系統(tǒng)的指令后發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，編碼計(jì)數(shù)器1101記錄轉(zhuǎn)速，伺服電機(jī)1102的輸出軸與減速器1106的輸入端相吻合，實(shí)現(xiàn)減速，并通過減速器1106的輸出軸1110將減速后的轉(zhuǎn)速輸出，實(shí)現(xiàn)髖關(guān)節(jié)輸出法蘭1112的轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目的。

在本實(shí)施例中，結(jié)合附圖6，大腿固定機(jī)構(gòu)16包括束縛帶固定結(jié)構(gòu)1601、長固定螺栓1602、壓力應(yīng)變片1603、大腿束縛帶1604，其中，壓力應(yīng)變片1603固定在束縛帶固定結(jié)構(gòu)1601的內(nèi)側(cè)，束縛帶固定結(jié)構(gòu)1601通過長固定螺栓1602與大腿主連接件15固定，大腿束縛帶1604與束縛帶固定結(jié)構(gòu)1601固定?；颊哌\(yùn)動(dòng)時(shí)，大腿和小腿的運(yùn)動(dòng)經(jīng)通過大腿束縛帶16和小腿束縛帶18，使壓力應(yīng)變片1603變形，從而測量出壓力值。

在本實(shí)施例中，結(jié)合附圖7，主控箱2包括主控箱底殼201、主控箱蓋207、WIFI天線203、中央處理器202、無線WIFI模塊204、鋰電池205、第一藍(lán)牙模塊206，其中主控箱底殼201、主控箱蓋207通過螺栓連接、WIFI天線203與主控箱底殼201固定連接，且天線端在箱體外部，中央處理器202、無線WIFI模塊204、鋰電池205、第一藍(lán)牙模塊206在箱體內(nèi)部與主控箱底殼201固定連接。

在本實(shí)施例中，生命特征監(jiān)測設(shè)備25包括顯示屏2501、腕部束縛帶2502、脈搏測量模塊2503、數(shù)據(jù)連接線2504、大臂束縛帶2505、血壓測量模塊2506、第二藍(lán)牙模塊2507，其中藍(lán)牙模塊2507、顯示屏2501和脈搏測量模塊2503與腕部束縛帶2502固定、血壓測量模塊2506于大臂束縛帶2505連接，腕部束縛帶2502與大臂束縛帶2505和數(shù)據(jù)連接線2504固定連接。其原理是：脈搏測量模塊2503測量患者的脈搏頻率，血壓測量模塊2506測量患者的血壓壓力值，所測數(shù)值經(jīng)由第二藍(lán)牙模塊2507傳一輸給總控箱的第一藍(lán)牙模塊206，經(jīng)過中央處理器202處理之后，將數(shù)值再經(jīng)由第二藍(lán)牙模塊2507發(fā)送至LCD2501顯示屏顯示，以實(shí)現(xiàn)患者對(duì)自身基本情況的實(shí)時(shí)了解，避免發(fā)生危險(xiǎn)。

在本實(shí)施例中，控制方法為：

步驟一：壓力應(yīng)變片1603測量人體下肢與康復(fù)裝置間作用所產(chǎn)生的壓力信號(hào)；脈搏測量模塊2503測量人體脈搏信號(hào)；血壓測量模塊2506測量人體血壓信號(hào)；

步驟二：所測壓力信號(hào)經(jīng)放大和模數(shù)轉(zhuǎn)換后經(jīng)總線傳輸至中央處理器202；脈搏信號(hào)和血壓信號(hào)經(jīng)放大和模數(shù)轉(zhuǎn)換后經(jīng)藍(lán)牙模塊2507傳輸至中央處理器202；

步驟三：中央處理器202處理各種信號(hào)；

步驟四：中央處理器202產(chǎn)生伺服電機(jī)1102控制參數(shù)和患者生命體征參數(shù)，參數(shù)通過顯示屏2501顯示，并通過無線WIFI模塊204與外圍大型設(shè)備通訊；

步驟五：編碼器測量伺服電機(jī)1102轉(zhuǎn)速，通過PID控制算法修復(fù)伺服電機(jī)1102轉(zhuǎn)速；

步驟六：重復(fù)以上步驟一到步驟五，實(shí)現(xiàn)可穿戴智能下肢康復(fù)裝置的正常運(yùn)行。

本發(fā)明的描述中，未作特殊解釋的術(shù)語如“活動(dòng)連接”、“固定”以及“連接”等均應(yīng)做廣義理解，例如，“連接”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是直接連接，也可以是通過中間媒介間接連接。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。本發(fā)明雖然已經(jīng)給出了本發(fā)明的一些實(shí)施例，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，在不脫離本發(fā)明精神的情況下，可以對(duì)本文的實(shí)施例進(jìn)行改變。上述實(shí)施例只是示例性的，不應(yīng)以本文的實(shí)施例作為本發(fā)明權(quán)利范圍的限定。