本發(fā)明涉及一種輪履腿復(fù)合式多功能輪椅，具體的講是涉及一種通過(guò)人工操作實(shí)現(xiàn)輪式、履帶式和腿式三種復(fù)合行駛功能的復(fù)合式多功能輪椅。

背景技術(shù)：

中國(guó)專利CN101283944A公開(kāi)了一種“電動(dòng)折疊履帶式無(wú)障礙輪椅”，微型折疊式履帶與輪椅合為一體，該結(jié)構(gòu)小巧緊湊，使用靈活輕便，可實(shí)現(xiàn)在平地和樓梯上無(wú)障礙載人行走。但該無(wú)障礙輪椅適應(yīng)性和功能性較差，無(wú)法適應(yīng)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的問(wèn)題是提供一種能通過(guò)人工操作將輪式行走、履帶式行走及腿式行走三種模式相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)在平地、樓梯及多種復(fù)雜路面完成無(wú)障礙載人行走的輪履腿復(fù)合式多功能輪椅。

本發(fā)明的技術(shù)方案：該輪履腿復(fù)合式多功能輪椅包括坐架、履帶組件、行走組件。

坐架為乘坐部分；履帶組件具有變形、行駛模式；行走組件具有足式行走、輪式滾動(dòng)模式。

坐架的第一懸吊、第二懸吊分別與履帶組件的第一連接桿、第二連接桿實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)配合。

通過(guò)上述連接，完成坐架與履帶組件的組裝。

行走組件的機(jī)架與坐架的基座實(shí)現(xiàn)固定連接。

通過(guò)上述連接，完成坐架與行走組件的組裝。

行走組件由第一輪腿機(jī)構(gòu)、第二輪腿機(jī)構(gòu)、第三輪腿機(jī)構(gòu)、第四輪腿機(jī)構(gòu)、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)、第四電機(jī)和機(jī)架組成。

第一電機(jī)通過(guò)電機(jī)安裝孔與機(jī)架實(shí)現(xiàn)固定連接，電機(jī)輸出軸穿過(guò)機(jī)架，與第一輪腿機(jī)構(gòu)的第一曲柄實(shí)現(xiàn)固定連接；第一輪腿機(jī)構(gòu)上的第一大腿桿1與機(jī)架實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；完成第一輪腿機(jī)構(gòu)和機(jī)架的連接。

第一輪腿機(jī)構(gòu)至第四輪退機(jī)構(gòu)與機(jī)架的連接完全相同。

通過(guò)上述連接，完成行走組件的組裝。

第一輪腿機(jī)構(gòu)由第一大腿桿1、第一大腿桿2、第一曲柄、第一三副桿、第一二副桿1、第一二副桿2、第一小腿桿、第一輪、第一輪電機(jī)組成。

第一曲柄、第一二副桿1和第一二副桿2兩端分別開(kāi)有一個(gè)安裝孔；第一三副桿為三角形桿件；第一三副桿在三個(gè)頂點(diǎn)各開(kāi)有一個(gè)安裝孔；第一大腿桿1、第一大腿桿2和第一小腿桿在端部和中部各布置一個(gè)安裝孔；第一輪中心布置一個(gè)安裝孔。

第一曲柄的端部安裝孔與第一三副桿的一個(gè)頂點(diǎn)安裝孔通過(guò)銷軸傳動(dòng)鉸接；第一三副桿的另一頂點(diǎn)安裝孔與第一大腿桿1和第一大腿桿2的中部安裝孔通過(guò)銷軸傳動(dòng)鉸接；第一大腿桿1和第一大腿桿2的同側(cè)端部安裝孔與第一小腿桿的一端部安裝孔通過(guò)銷軸傳動(dòng)鉸接；第一小腿桿的中部安裝孔與第一二副桿1和第一二副桿2的端部安裝孔通過(guò)銷軸傳動(dòng)鉸接；第一二副桿1和第一二副桿2的另一端部安裝孔與第一三副桿的另一頂點(diǎn)安裝孔通過(guò)銷軸傳動(dòng)鉸接；第一輪電機(jī)通過(guò)電機(jī)安裝孔與第一小腿桿實(shí)現(xiàn)固定連接，電機(jī)輸出軸穿過(guò)第一小腿桿，與第一輪實(shí)現(xiàn)固定連接。

第一輪腿機(jī)構(gòu)至第四輪腿機(jī)構(gòu)的零件結(jié)構(gòu)、尺寸、連接關(guān)系和自由度完全相同。

通過(guò)上述連接，完成第一輪腿機(jī)構(gòu)至第四輪腿機(jī)構(gòu)的組裝。

履帶組件為一“H”型結(jié)構(gòu)，由左履帶、右履帶、第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸、第一連接桿、第二連接桿組成。

左履帶、右履帶均由履帶夾板、前履帶輪、后履帶輪、橡膠履帶、驅(qū)動(dòng)電機(jī)組成；第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸與左履帶、右履帶實(shí)現(xiàn)固定連接。

第一連接桿、第二連接桿分別與第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)電機(jī)安裝孔與第一懸吊實(shí)現(xiàn)固定連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸穿過(guò)第一懸吊，與第一連接桿實(shí)現(xiàn)固定連接。

通過(guò)上述連接，完成履帶組件的組裝。

坐架由基座、第一懸吊、第二懸吊、座椅組成。

基座與座椅實(shí)現(xiàn)固定連接；第一懸吊、第二懸吊與基座實(shí)現(xiàn)固定連接。

通過(guò)上述連接，完成坐架的組裝。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明所述的一種輪履腿復(fù)合式多功能輪椅提出將輪式行走、履帶式行走及腿式行走三種模式相結(jié)合，突破了單一行走模式的局限性，通過(guò)人工操作實(shí)現(xiàn)在平地、樓梯及多種復(fù)雜路面完成無(wú)障礙載人行走。所述的一種輪履腿復(fù)合式多功能輪椅為老年人和殘疾人在平地、樓梯以及雪地、泥濘路面等復(fù)雜路面行走提供便利，成為病殘人的代步工具。

附圖說(shuō)明

圖1一種輪履腿復(fù)合式多功能輪椅的整體三維圖；

圖2行走組件三維圖；

圖3履帶組件和曲柄的連接三維圖；

圖4行走組件第一輪腿機(jī)構(gòu)三維圖；

圖5一種輪履腿復(fù)合式多功能輪椅收縮效果示意圖；

圖6一種輪履腿復(fù)合式多功能輪椅爬樓梯效果示意圖；

圖7一種輪履腿復(fù)合式多功能輪椅行走效果示意圖；

圖8一種輪履腿復(fù)合式多功能輪椅輪式效果示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

一種輪履腿復(fù)合式多功能輪椅，如圖1所示，包括坐架A、履帶組件B、行走組件C。

行走組件C的機(jī)架C-e與坐架A的基座A-1實(shí)現(xiàn)固定連接。

通過(guò)上述連接，完成坐架A與行走組件C的組裝。

如圖3所示，坐架A的第一懸吊A-2、第二懸吊A-3分別與履帶組件B的第一連接桿B-c-1、第二連接桿B-c-4實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)配合。

通過(guò)上述連接，完成坐架A與履帶組件B的組裝。

所述的輪履腿復(fù)合式多功能輪椅，可以實(shí)現(xiàn)輪式、履帶式和腿式三種復(fù)合行駛功能。

如圖2所示，行走組件C由第一輪腿機(jī)構(gòu)C-a、第二輪腿機(jī)構(gòu)C-b、第三輪腿機(jī)構(gòu)C-c、第四輪腿機(jī)構(gòu)C-d、第一電機(jī)1、第二電機(jī)2、第三電機(jī)3、第四電機(jī)4和機(jī)架C-e組成。

第一電機(jī)1通過(guò)電機(jī)安裝孔與機(jī)架C-e實(shí)現(xiàn)固定連接，電機(jī)輸出軸穿過(guò)機(jī)架C-e，與第一輪腿機(jī)構(gòu)C-a的第一曲柄C-a-3實(shí)現(xiàn)固定連接；第一輪腿機(jī)構(gòu)C-a上的第一大腿桿1與機(jī)架C-e實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；完成第一輪腿機(jī)構(gòu)C-a和機(jī)架C-e的連接。

第一輪腿機(jī)構(gòu)C-a至第四輪退機(jī)構(gòu)C-d與機(jī)架C-e的連接完全相同。

通過(guò)上述連接，完成行走組件C的組裝。

如圖4所示，第一輪腿機(jī)構(gòu)C-a由第一大腿桿1、第一大腿桿2、第一曲柄C-a-3、第一三副桿C-a-4、第一二副桿1、第一二副桿2、第一小腿桿C-a-7、第一輪C-a-8、第一輪電機(jī)6組成。

第一曲柄C-a-3、第一二副桿1和第一二副桿2兩端分別開(kāi)有一個(gè)安裝孔；第一三副桿C-a-4為三角形桿件；第一三副桿C-a-4在三個(gè)頂點(diǎn)各開(kāi)有一個(gè)安裝孔；第一大腿桿1、第一大腿桿2和第一小腿桿C-a-7在端部和中部各布置一個(gè)安裝孔；第一輪C-a-8中心布置一個(gè)安裝孔。

第一曲柄C-a-3的端部安裝孔與第一三副桿C-a-4的一個(gè)頂點(diǎn)安裝孔通過(guò)銷軸傳動(dòng)鉸接；第一三副桿C-a-4的另一頂點(diǎn)安裝孔與第一大腿桿1和第一大腿桿2的中部安裝孔通過(guò)銷軸傳動(dòng)鉸接；第一大腿桿1和第一大腿桿2的同側(cè)端部安裝孔與第一小腿桿C-a-7的一端部安裝孔通過(guò)銷軸傳動(dòng)鉸接；第一小腿桿C-a-7的中部安裝孔與第一二副桿1和第一二副桿2的端部安裝孔通過(guò)銷軸傳動(dòng)鉸接；第一二副桿1和第一二副桿2的另一端部安裝孔與第一三副桿C-a-4的另一頂點(diǎn)安裝孔通過(guò)銷軸傳動(dòng)鉸接；第一輪電機(jī)6通過(guò)電機(jī)安裝孔與第一小腿桿C-a-7實(shí)現(xiàn)固定連接，電機(jī)輸出軸穿過(guò)第一小腿桿C-a-7，與第一輪C-a-8實(shí)現(xiàn)固定連接。

第一輪腿機(jī)構(gòu)C-a至第四輪腿機(jī)構(gòu)C-d的零件結(jié)構(gòu)、尺寸、連接關(guān)系和自由度完全相同。

通過(guò)上述連接，完成第一輪腿機(jī)構(gòu)C-a至第四輪腿機(jī)構(gòu)C-d的組裝。

如圖3所示，履帶組件B由左履帶B-a、右履帶B-b、第一轉(zhuǎn)軸B-c-2、第二轉(zhuǎn)軸B-c-3、第一連接桿B-c-1、第二連接桿B-c-4組成。

左履帶B-a、右履帶B-b均由履帶夾板、前履帶輪、后履帶輪、橡膠履帶、驅(qū)動(dòng)電機(jī)組成；第一轉(zhuǎn)軸B-c-2、第二轉(zhuǎn)軸B-c-3與左履帶B-a、右履帶B-b實(shí)現(xiàn)固定連接。

第一連接桿B-c-1、第二連接桿B-c-4分別與第一轉(zhuǎn)軸B-c-2、第二轉(zhuǎn)軸B-c-3實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；驅(qū)動(dòng)電機(jī)5通過(guò)電機(jī)安裝孔與第一懸吊A-2實(shí)現(xiàn)固定連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)5輸出軸穿過(guò)第一懸吊A-2，與第一連接桿B-c-1實(shí)現(xiàn)固定連接。

通過(guò)上述連接，完成履帶組件B的組裝。

如圖1、圖3所示，坐架A由基座A-1、第一懸吊A-2、第二懸吊A-3、座椅A-4組成。

基座A-1與座椅A-4實(shí)現(xiàn)固定連接；第一懸吊A-2、第二懸吊A-3與基座A-1實(shí)現(xiàn)固定連接。

通過(guò)上述連接，完成坐架A的組裝。

如圖5所示，第一輪腿機(jī)構(gòu)C-a至第四輪腿機(jī)構(gòu)C-d呈收縮模式，履帶組件B水平下放；第一電機(jī)1、第二電機(jī)2、第三電機(jī)3、第四電機(jī)4、驅(qū)動(dòng)電機(jī)5、第一輪電機(jī)6、第二輪電機(jī)7、第三輪電機(jī)8、第四輪電機(jī)9均鎖死，實(shí)現(xiàn)收縮效果。

如圖6所示，第一輪腿機(jī)構(gòu)C-a至第四輪腿機(jī)構(gòu)C-d呈收縮模式，第一電機(jī)1、第二電機(jī)2、第三電機(jī)3、第四電機(jī)4、第一輪電機(jī)6、第二輪電機(jī)7、第三輪電機(jī)8、第四輪電機(jī)9均鎖死，驅(qū)動(dòng)電機(jī)5驅(qū)動(dòng)第一連接桿B-c-1改變履帶組件B的位置及角度，履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)使履帶傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)爬樓梯效果。

如圖7所示，第一輪腿機(jī)構(gòu)C-a至第四輪腿機(jī)構(gòu)C-d呈行走模式，履帶組件B收縮；驅(qū)動(dòng)電機(jī)5、第一輪電機(jī)6、第二輪電機(jī)7、第三輪電機(jī)8、第四輪電機(jī)9鎖死，第一電機(jī)1至第四電機(jī)4驅(qū)動(dòng)第一輪腿機(jī)構(gòu)C-a至第四輪腿機(jī)構(gòu)C-d，實(shí)現(xiàn)行走效果。

如圖8所示，第一輪腿機(jī)構(gòu)C-a至第四輪腿機(jī)構(gòu)C-d呈行走模式，履帶組件B水平下放；第一電機(jī)1、第二電機(jī)2、第三電機(jī)3、第四電機(jī)4、驅(qū)動(dòng)電機(jī)5鎖死，第一輪電機(jī)6、第二輪電機(jī)7、第三輪電機(jī)8、第四輪電機(jī)9分別驅(qū)動(dòng)第一輪C-a-8、第二輪C-b-8、第三輪C-c-8、第四輪C-d-8轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)輪式效果。