本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，具體而言，涉及一種設(shè)有擺動爪手的手術(shù)機器人。

背景技術(shù)：

在手術(shù)中，醫(yī)務(wù)人員從醫(yī)患體內(nèi)取物體，如棉球、紗布、其他體內(nèi)多余物，常用手、鑷子、剪刀，此類工具不易且不便將體內(nèi)多余物完全取盡，或者，將體內(nèi)多余物完全取盡比較麻煩。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所解決的技術(shù)問題：手術(shù)中的醫(yī)務(wù)人員不易或不便將病患體內(nèi)多余物完全取盡。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種設(shè)有擺動爪手的手術(shù)機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的操作手、固定在大臂上的小臂、樞接在小臂前端的擺動臂、驅(qū)動擺動臂擺動的第一驅(qū)動單元、安裝在擺動臂前端的機械爪手、驅(qū)動機械爪手旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動單元；所述擺動臂擺動時的中心線垂直于機械爪手的旋轉(zhuǎn)中心線，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動；

所述機械爪手包括爪手機架、鉸接在爪手機架上的兩對爪手、安裝在爪手機架上用于驅(qū)動兩對爪手動作的爪手驅(qū)動機構(gòu)；

所述爪手驅(qū)動機構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體；所述支架體上設(shè)有曲柄搖桿驅(qū)動機構(gòu)，曲柄搖桿驅(qū)動機構(gòu)包括與爪手機架滑動配合的滑桿、與滑桿鉸接的第一連桿和第二連桿、與滑桿鉸接的伸縮桿、曲柄搖桿機構(gòu)；所述第一連桿與第一鎖緊體鉸接，第二連桿與第二鎖緊體鉸接，曲柄搖桿機構(gòu)中的搖桿中空，伸縮桿活動插設(shè)在搖桿中；支架體上設(shè)有對第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進行導向的導向桿；

所述兩對爪手中的第一對爪手中的兩個爪手左右對稱設(shè)置，兩對爪手中的第二對爪手中的兩個爪手前后對稱設(shè)置，第一對爪手中的兩個爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽，第二對爪手中的兩個爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動配合的第一滑銷，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動配合的第二滑銷。

按上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述一種設(shè)有擺動爪手的手術(shù)機器人的工作原理如下：第一，醫(yī)務(wù)人員手握操縱手，旋轉(zhuǎn)大臂或腰轉(zhuǎn)部件，使擺動臂上的機械爪手處于待取物體處；第二，曲柄搖桿機構(gòu)中的搖桿擺動，搖桿通過伸縮桿驅(qū)動滑桿相對爪手機架作橫向移動，第一連桿驅(qū)動第一鎖緊體下降，第二連桿驅(qū)動第二鎖緊體上升，第一鎖緊體帶動第一滑銷下降，由于第一滑行槽傾斜設(shè)置，因此，豎直下降的第一滑銷可驅(qū)使第一對爪手中任一爪手圍繞其與爪手機架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，如此，第一對爪手作相向擺動；同時，第二鎖緊體帶動第二滑銷上升，由于第二滑行槽傾斜設(shè)置(第二滑行槽傾斜的方向與第一滑行槽傾斜的方向相反)，因此，豎直上升的第二滑銷驅(qū)使第二對爪手中任一爪手圍繞其與爪手機架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，如此，第二對爪手作相向擺動；至此，兩對爪手呈收攏狀，用于抓取物體，此時，搖桿擺動至最左端且停留在最左端；第三，在醫(yī)務(wù)人員通過操作手將物體移出醫(yī)患身體后，曲柄搖桿機構(gòu)中的搖桿再次動作，從最左端擺動至最右端，驅(qū)動滑桿作反向的橫向移動，第一連桿驅(qū)動第一鎖緊體上升，第二連桿驅(qū)動第二鎖緊體下降，第一鎖緊體帶動第一滑銷上升，同時，第二鎖緊體帶動第二滑銷下降，兩對爪手呈收張開狀，用于釋放抓取的物體；第四，在第一驅(qū)動單元的驅(qū)動下，擺動臂的擺動可帶動其上的機械爪手擺動，在第二驅(qū)動單元的驅(qū)動下，機械爪手可旋轉(zhuǎn)。

通過上述技術(shù)方案，第一對爪手連接第一鎖緊體，第二對爪手連接第二鎖緊體，曲柄搖桿機構(gòu)通過第一連桿和第二連桿驅(qū)動第一鎖緊體和第二鎖緊體作反向的移動，使第一對爪手和第二對爪手同時動作且運動幅度相同，便于準確和完全地抓取病患體內(nèi)物體。上述機械爪手配合可轉(zhuǎn)動的腰轉(zhuǎn)部件和大臂，以及擺動臂，方便醫(yī)務(wù)人員從病患體內(nèi)取物。

作為本發(fā)明對機械爪手的一種說明，所述爪手機架包括安裝在擺動臂前端的爪手機架底板、豎直設(shè)置在爪手機架底板上的爪手機架支撐桿、固定在爪手機架支撐桿頂部的爪手機架頂板；所述爪手驅(qū)動機構(gòu)安裝在爪手機架底板上且位于爪手機架頂板的下方，所述爪手機架頂板上開設(shè)四個鉸接孔，兩對爪手中的四個爪手相應(yīng)地鉸接在四個鉸接孔內(nèi)。按上述說明，每個鉸接孔內(nèi)固定有鉸接銷，四個爪手以一對一的方式通過鉸接銷鉸接在四個鉸接孔內(nèi)。任一爪手的底端位于鉸接孔的下方，即，傾斜的第一滑行槽和第二滑行槽均位于鉸接孔的下方。

作為本發(fā)明對機械爪手的一種說明，所述爪手機架上設(shè)有集成的攝像頭和照明裝置，所述集成的攝像頭和照明裝置位于兩對爪手之間。所述攝像頭與顯示器電連接，在照明裝置的照明下，醫(yī)務(wù)人員可從顯示器上觀察到位于機械爪手前方的物體。

作為本發(fā)明對機械爪手的一種說明，所述支架體包括底座、支板；所述底座固定設(shè)置在爪手機架上，所述導向桿固定在底座上，所述支板水平固定在導向桿的頂部；所述第一鎖緊體包括第一升降底盤、一對第一導向柱、第一鎖緊塊、第一凹形塊；所述第一連桿鉸接在第一升降底盤上，第一升降底盤開設(shè)第一導向槽口，所述第一導向槽口與導向桿滑動配合；所述一對第一導向柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開設(shè)一對第一導向孔，一對第一導向柱以一對一的方式配合在一對第一導向孔內(nèi)，所述第一鎖緊塊安裝在第一導向柱的頂部，所述第一凹形塊安裝在第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷安裝在第一凹形塊的頂部；所述第二鎖緊體包括第二升降底盤、第二導向柱、鎖緊盤、第二凹形塊；所述第二連桿鉸接在第二升降底盤上，第二升降底盤開設(shè)第二導向槽口，所述第二導向槽口與導向桿滑動配合；所述第二導向柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方；所述第一升降底盤開設(shè)第二導向孔，所述支板上開設(shè)第三導向孔，所述第二導向柱向上穿過第二導向孔和第三導向孔；所述鎖緊盤水平安裝在第二導向柱的頂部，所述第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷安裝在第二凹形塊的頂部；所述鎖緊盤上開設(shè)第四導向孔，所述第一導向柱穿過第四導向孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方。

按上述說明，曲柄搖桿機構(gòu)中的搖桿同時驅(qū)動第一連桿和第二連桿動作，第一連桿驅(qū)動第一升降底盤升降，第二連桿驅(qū)動第二升降底盤升降，第一升降底盤的升降在第一導向槽口和導向桿的導向下進行，第二升降底盤的升降在第二導向槽口和導向桿的導向下進行。

作為本發(fā)明對機械爪手的一種說明，所述爪手機架上設(shè)有橫向?qū)驂K，橫向?qū)驂K開設(shè)橫向?qū)虿?，第一升降底盤位于橫向?qū)驂K的上方，第二升降底盤位于橫向?qū)驂K的下方，所述滑桿上設(shè)有方形滑塊，方形滑塊與橫向?qū)虿刍瑒优浜?；所述曲柄搖桿機構(gòu)中的搖桿鉸接在支架體的底座上，曲柄搖桿機構(gòu)中的曲柄與第一電機聯(lián)接，第一電機安裝在底座上。按上述說明，滑桿通過其上的方形滑塊在橫向?qū)虿蹆?nèi)滑動。

作為本發(fā)明對底座體的一種說明，所述底座體上設(shè)有左右對稱的第一水平導軌和第二水平導軌，第一水平導軌上滑動配合有第一水平滑塊，第二水平導軌上滑動配合有第二水平滑塊，所述腰轉(zhuǎn)部件水平橫向設(shè)置，腰轉(zhuǎn)部件的左右兩端呈圓柱狀，腰轉(zhuǎn)部件的左端樞接在第一水平滑塊內(nèi)，腰轉(zhuǎn)部件的右端樞接在第二水平滑塊內(nèi)；所述大臂豎直設(shè)置，大臂的底端樞接在腰轉(zhuǎn)部件的中部，所述操作手安裝在大臂的頂端，所述小臂固定在大臂的中部，所述擺動臂安裝在小臂的頂部。按上述說明，腰轉(zhuǎn)部件可沿第一水平導軌和第二水平導軌移動，以增加機械爪手的運動空間。

作為本發(fā)明對底座體的一種說明，所述底座體上設(shè)有剎車結(jié)構(gòu)，剎車結(jié)構(gòu)包括固定在底座體上的一對支板、樞接在一對支板上的剎車桿、一端與剎車桿固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)組件、一端與剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的剎車連接組件、與剎車連接組件另一端鉸接的杠桿組件，杠桿組件的中部鉸接在支板上，所述剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第二水平滑塊上設(shè)有制動板，制動板與第二水平滑塊通過伸縮彈簧連接，制動板位于腰轉(zhuǎn)部件右端面的旁側(cè)，所述剎車桿緊貼制動板。按上述說明，醫(yī)務(wù)人員按壓杠桿組件的一端，杠桿組件圍繞其與支板鉸接處翹動，杠桿組件通過剎車連接組件帶動剎車旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)，剎車旋轉(zhuǎn)組件驅(qū)動剎車桿旋轉(zhuǎn)，剎車桿的棱線朝左而抵在制動板上，進而，制動板的左側(cè)抵在腰轉(zhuǎn)部件右端面上，對腰轉(zhuǎn)部件進行制動；當工作人員按壓杠桿組件的另一端而使杠桿組件復(fù)位時，杠桿組件通過剎車連接組件帶動剎車旋轉(zhuǎn)組件反向旋轉(zhuǎn)，剎車旋轉(zhuǎn)組件驅(qū)動剎車桿反向旋轉(zhuǎn)，剎車桿的棱線離開制動板而不再驅(qū)使制動板向左移動而制動腰轉(zhuǎn)部件。

上述剎車結(jié)構(gòu)中，所述剎車旋轉(zhuǎn)組件包括與剎車桿固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)座、與剎車旋轉(zhuǎn)座固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)桿；所述剎車連接組件包括與剎車旋轉(zhuǎn)桿鉸接的第二剎車連接桿、與第二剎車連接桿固定連接的第一剎車連接桿；所述杠桿組件包括與第一剎車連接桿鉸接的剎車支座、與剎車支座固定連接的剎車襯板，所述剎車支座鉸接在支板上。

所述底座體上設(shè)有第二剎車結(jié)構(gòu)，第二剎車結(jié)構(gòu)包括固定在底座體上的一對第二支板、樞接在一對第二支板上的第二剎車桿、一端與第二剎車桿固定連接的第二剎車旋轉(zhuǎn)組件、一端與第二剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的第二剎車連接組件、與第二剎車連接組件另一端鉸接的第二杠桿組件，第二杠桿組件的中部鉸接在第二支板上，所述第二剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第一水平滑塊上設(shè)有第二制動板，第二制動板與第一水平滑塊通過第二伸縮彈簧連接，第二制動板位于腰轉(zhuǎn)部件左端面的旁側(cè)，所述第二剎車桿緊貼第二制動板；所述底座體上設(shè)有立桿，立桿的頂部設(shè)有第三滑銷，第三滑銷上配合有杠桿，杠桿的中部開設(shè)與第三滑銷滑動配合的條形滑槽，杠桿的左端與剎車結(jié)構(gòu)中的杠桿組件鉸接，杠桿的右端與第二剎車結(jié)構(gòu)中的第二杠桿組件鉸接。按上述說明，剎車結(jié)構(gòu)和第二剎車結(jié)構(gòu)左右對稱設(shè)置，兩者的結(jié)構(gòu)和功能相同，操作中，醫(yī)務(wù)人員按動杠桿組件，即可通過杠桿驅(qū)動第二杠桿組件聯(lián)動，同理，醫(yī)務(wù)人員按動第二杠桿組件，即可通過杠桿驅(qū)動杠桿組件聯(lián)動。聯(lián)動的剎車結(jié)構(gòu)和第二剎車結(jié)構(gòu)同時對腰轉(zhuǎn)部件的右端和左端進行制動。

作為本發(fā)明對小臂與擺動臂連接關(guān)系的一種說明，所述小臂的前端開設(shè)一凹形豁口，所述擺動臂樞接在凹形豁口內(nèi)。按上述說明，所述擺動臂在小臂的凹形豁口內(nèi)擺動。

作為本發(fā)明對第一驅(qū)動單元的一種說明，所述第一驅(qū)動單元包括安裝在小臂上的第一電機、聯(lián)接第一電機與擺動臂的第一傳動單元；所述第一傳動單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪和第一同步帶輪、樞接在小臂上的第三軸、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪；所述第一電機的輸出軸上安裝有第一齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動臂固定連接。按上述說明，第一電機將動力依次經(jīng)第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪、第一同步帶、第二同步帶傳遞給第三軸，第三軸驅(qū)動擺動臂擺動。

作為本發(fā)明對第二驅(qū)動單元的一種說明，所述第二驅(qū)動單元包括安裝在擺動臂上的第二電機、聯(lián)接第二電機與機械爪手的第二傳動單元；所述第二傳動單元包括與第二電機輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤，機械爪手安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。

作為本發(fā)明對腰轉(zhuǎn)部件和大臂之間關(guān)系的一種說明，所述腰轉(zhuǎn)部件上設(shè)有大臂剎車結(jié)構(gòu)，所述大臂剎車結(jié)構(gòu)包括固定設(shè)置在腰轉(zhuǎn)部件上的基盤、安裝在基盤上的一對制動片、滑動設(shè)置在基盤上的解鎖滑塊；所述大臂上固定有制動盤，一對制動片左右對稱設(shè)置在制動盤的外圍，一對制動片的一端鉸接而另一端彈性連接；所述解鎖滑塊彈性連接在基盤上，解鎖滑塊上設(shè)有可平移入一對制動片彈性連接一端以張開一對制動片的楔形塊。按上述說明，在操作中，醫(yī)務(wù)人員一手中的四指握住操作手，剩余一指可按壓楔形塊，推動解鎖滑塊向基盤的中心平移，楔形塊平移入一對制動片彈性連接的一端以張開一對制動片，如此，大臂由初始的被一對制動片摩擦制動的狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榭勺杂尚D(zhuǎn)的狀態(tài)。

關(guān)于上述大臂剎車結(jié)構(gòu)，所述基盤通過支撐柱固定在腰轉(zhuǎn)部件上；所述支撐柱上設(shè)有鉸接銷；所述一對制動片包括位于左側(cè)的第一制動片和位于右側(cè)的第二制動片，第一制動片的左端與第二制動片的左端鉸接在鉸接銷上，第一制動片的右端與第二制動片的右端通過第一伸縮彈簧彈性連接；第一制動片的右端設(shè)有第一頂柱，第二制動片的右端設(shè)有第二頂柱，第一頂柱和第二頂柱相向設(shè)置，第一頂柱和第二頂柱位于第一伸縮彈簧內(nèi)；所述第一制動片和第二制動片均呈半圓形，第一制動片和第二制動片包圍制動盤。按上述說明，第一伸縮彈簧具有使第一制動片和第二制動片合攏的趨勢，而第一頂柱和第二頂柱的設(shè)置則具有阻擋該種趨勢的作用。

關(guān)于上述大臂剎車結(jié)構(gòu)，所述解鎖滑塊上設(shè)有一對定位銷，一對定位銷與楔形塊前后設(shè)置在解鎖滑塊上；所述一對定位銷包括左右對稱設(shè)置的第一定位銷和第二定位銷，所述第一制動片的右端設(shè)有第一定位孔，第二制動片的右端設(shè)有第二定位孔，在第一伸縮彈簧的彈力下，當?shù)谝豁斨c第二頂柱相抵時，平移的解鎖滑塊上的第一定位銷和第二定位銷可相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔內(nèi)。按上述說明，當醫(yī)務(wù)人員推動解鎖滑塊向基盤的中心平移時，第一定位銷和第二定位銷脫離第一定位孔和第二定位孔，同時，楔形塊伸入第一制動片右端和第二制動片右端之間，并將其張開；在醫(yī)務(wù)人員釋放解鎖滑塊后，解鎖滑塊復(fù)位，楔形塊離開第一制動片右端和第二制動片右端，同時，第一定位銷和第二定位銷相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔，以鎖定一對制動片。

關(guān)于上述大臂剎車結(jié)構(gòu)，所述基盤上設(shè)有豎立塊，豎立塊上設(shè)有第二伸縮彈簧，第二伸縮彈簧的一端連接豎立塊，第二伸縮彈簧的另一端連接解鎖滑塊。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步的說明：

圖1為本發(fā)明一種設(shè)有擺動爪手的手術(shù)機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中剎車結(jié)構(gòu)70、第二剎車結(jié)構(gòu)700的組合結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2中剎車結(jié)構(gòu)70的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1中小臂24、擺動臂80、機械爪手30的組合結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖4中機械爪手30的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖4中第一對爪手51中任一爪手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖4中第二對爪手52中任一爪手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為圖4中第一凹形塊625的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為圖1中大臂剎車結(jié)構(gòu)90的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為圖9中解鎖滑塊923的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中符號說明：

10、底座體；11、第一水平導軌；12、第二水平導軌；13、第一水平滑塊；130、第二制動板；14、第二水平滑塊；140、制動板；

21、腰轉(zhuǎn)部件；22、大臂；23、操作手；24、小臂；

30、機械爪手；

40、爪手機架；41、爪手機架底板；42、爪手機架支撐桿；43、爪手機架頂板；44、集成的攝像頭和照明裝置；45、橫向?qū)驂K；

50、兩對爪手；51、第一對爪手；511、第一滑行槽；512、第一鉸接孔；52、第二對爪手；521、第二滑行槽；522、第二鉸接孔；

60、爪手驅(qū)動機構(gòu)；613、導向桿；614、底座；615、支板；621、第一滑銷；622、第一升降底盤；623、第一導向柱；624、第一鎖緊塊；625、第一凹形塊；626、第一導向槽口；632、第二升降底盤；633、第二導向柱；634、鎖緊盤；635、第二凹形塊；636、第二導向槽口；641、滑桿；642、第一連桿；643、第二連桿；644、伸縮桿；645、搖桿；646、第一電機；

70、剎車結(jié)構(gòu)；701、支板；71、剎車桿；72、剎車旋轉(zhuǎn)組件；721、剎車旋轉(zhuǎn)座；722、剎車旋轉(zhuǎn)桿；73、剎車連接組件；731、第一剎車連接桿；732、第二剎車連接桿；74、杠桿組件；741、剎車支座；742、剎車襯板；700、第二剎車結(jié)構(gòu)；75、立桿；76、第三滑銷；77、杠桿；

80、擺動臂；81、第一齒輪；82、第二齒輪；84、第四齒輪；85、第一同步帶輪；86、第三軸；87、第二同步帶輪；88、同步帶；89、旋轉(zhuǎn)盤；

90、大臂剎車結(jié)構(gòu)；912、制動盤；921、基盤；922、制動片；9221、第一伸縮彈簧；9222、定位孔；923、解鎖滑塊；924、楔形塊；925、支撐柱；927、定位銷；928、豎立塊；9281、第二伸縮彈簧。

具體實施方式

如圖1，一種設(shè)有擺動爪手的手術(shù)機器人，包括底座體10、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件21、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂22、安裝在大臂上的操作手23、固定在大臂上的小臂24、樞接在小臂前端的擺動臂80、驅(qū)動擺動臂擺動的第一驅(qū)動單元、安裝在擺動臂前端的機械爪手30、驅(qū)動機械爪手旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動單元；所述擺動臂擺動時的中心線垂直于機械爪手的旋轉(zhuǎn)中心線，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動。

如圖4，所述小臂24的前端開設(shè)一凹形豁口，所述擺動臂80樞接在凹形豁口內(nèi)。所述第一驅(qū)動單元包括安裝在小臂24上的第一電機、聯(lián)接第一電機與擺動臂的第一傳動單元；所述第一傳動單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪82和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪84和第一同步帶輪85、樞接在小臂上的第三軸86、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪87；所述第一電機的輸出軸上安裝有第一齒輪81，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶88與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動臂固定連接。所述第二驅(qū)動單元包括安裝在擺動臂上的第二電機、第二傳動單元；所述第二傳動單元包括與第二電機輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤89，機械爪手30安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。

結(jié)合圖5至圖8，所述機械爪手包括爪手機架40、鉸接在爪手機架上的兩對爪手50、安裝在爪手機架上用于驅(qū)動兩對爪手動作的爪手驅(qū)動機構(gòu)60。所述爪手驅(qū)動機構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體；所述支架體上設(shè)有曲柄搖桿驅(qū)動機構(gòu)，曲柄搖桿驅(qū)動機構(gòu)包括與爪手機架滑動配合的滑桿641、與滑桿鉸接的第一連桿642和第二連桿643、與滑桿鉸接的伸縮桿644、曲柄搖桿機構(gòu)；所述第一連桿與第一鎖緊體鉸接，第二連桿與第二鎖緊體鉸接，曲柄搖桿機構(gòu)中的搖桿645中空，伸縮桿活動插設(shè)在搖桿中；支架體上設(shè)有對第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進行導向的導向桿613。所述兩對爪手中的第一對爪手51中的兩個爪手左右對稱設(shè)置，兩對爪手中的第二對爪手52中的兩個爪手前后對稱設(shè)置，第一對爪手中的兩個爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽511，第二對爪手中的兩個爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽521，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動配合的第一滑銷621，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動配合的第二滑銷。

機械爪手30中，所述爪手機架40包括安裝在擺動臂前端的爪手機架底板41、豎直設(shè)置在爪手機架底板上的爪手機架支撐桿42、固定在爪手機架支撐桿頂部的爪手機架頂板43；所述爪手驅(qū)動機構(gòu)60安裝在爪手機架底板上且位于爪手機架頂板的下方，所述爪手機架頂板上開設(shè)四個鉸接孔，兩對爪手中的四個爪手相應(yīng)地鉸接在四個鉸接孔內(nèi)。

機械爪手30中，所述爪手機架上設(shè)有集成的攝像頭和照明裝置44，所述集成的攝像頭和照明裝置位于兩對爪手之間。

機械爪手30中，所述支架體包括底座614、支板615；所述底座固定設(shè)置在爪手機架40上，所述導向桿613固定在底座上，所述支板水平固定在導向桿的頂部。所述第一鎖緊體包括第一升降底盤622、一對第一導向柱623、第一鎖緊塊624、第一凹形塊625；所述第一連桿642鉸接在第一升降底盤上，第一升降底盤開設(shè)第一導向槽口626，所述第一導向槽口與導向桿滑動配合；所述一對第一導向柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開設(shè)一對第一導向孔，一對第一導向柱以一對一的方式配合在一對第一導向孔內(nèi)，所述第一鎖緊塊安裝在第一導向柱的頂部，所述第一凹形塊安裝在第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷621安裝在第一凹形塊的頂部。所述第二鎖緊體包括第二升降底盤632、第二導向柱633、鎖緊盤634、第二凹形塊635；所述第二連桿643鉸接在第二升降底盤上，第二升降底盤開設(shè)第二導向槽口636，所述第二導向槽口與導向桿滑動配合；所述第二導向柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方；所述第一升降底盤開設(shè)第二導向孔，所述支板上開設(shè)第三導向孔，所述第二導向柱向上穿過第二導向孔和第三導向孔；所述鎖緊盤水平安裝在第二導向柱的頂部，所述第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷安裝在第二凹形塊的頂部；所述鎖緊盤上開設(shè)第四導向孔，所述第一導向柱穿過第四導向孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方。

機械爪手30中，所述爪手機架40上設(shè)有橫向?qū)驂K45，橫向?qū)驂K開設(shè)橫向?qū)虿郏谝簧档妆P622位于橫向?qū)驂K的上方，第二升降底盤632位于橫向?qū)驂K的下方，所述滑桿641上設(shè)有方形滑塊，方形滑塊與橫向?qū)虿刍瑒优浜?；所述曲柄搖桿機構(gòu)中的搖桿645鉸接在支架體的底座614上，曲柄搖桿機構(gòu)中的曲柄與第一電機646聯(lián)接，第一電機安裝在底座上。

如圖1，所述底座體10上設(shè)有左右對稱的第一水平導軌11和第二水平導軌12，第一水平導軌上滑動配合有第一水平滑塊13，第二水平導軌上滑動配合有第二水平滑塊14，所述腰轉(zhuǎn)部件21水平橫向設(shè)置，腰轉(zhuǎn)部件的左右兩端呈圓柱狀，腰轉(zhuǎn)部件的左端樞接在第一水平滑塊內(nèi)，腰轉(zhuǎn)部件的右端樞接在第二水平滑塊內(nèi)；所述大臂22豎直設(shè)置，大臂的底端樞接在腰轉(zhuǎn)部件的中部，所述操作手23安裝在大臂的頂端，所述小臂24固定在大臂的中部，所述擺動臂80安裝在小臂的頂部。

結(jié)合圖1至圖3，所述底座體10上設(shè)有剎車結(jié)構(gòu)70，剎車結(jié)構(gòu)包括固定在底座體上的一對支板701、樞接在一對支板上的剎車桿71、一端與剎車桿固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)組件72、一端與剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的剎車連接組件73、與剎車連接組件另一端鉸接的杠桿組件74，杠桿組件的中部鉸接在支板上，所述剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第二水平滑塊14上設(shè)有制動板140，制動板與第二水平滑塊通過伸縮彈簧連接，制動板位于腰轉(zhuǎn)部件21右端面的旁側(cè)，所述剎車桿緊貼制動板。

剎車結(jié)構(gòu)70中，所述剎車旋轉(zhuǎn)組件72包括與剎車桿71固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)座721、與剎車旋轉(zhuǎn)座固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)桿722；所述剎車連接組件73包括與剎車旋轉(zhuǎn)桿鉸接的第二剎車連接桿732、與第二剎車連接桿固定連接的第一剎車連接桿731；所述杠桿組件74包括與第一剎車連接桿鉸接的剎車支座741、與剎車支座固定連接的剎車襯板742，所述剎車支座鉸接在支板701上。

結(jié)合圖1至圖3，上述底座體10上設(shè)有第二剎車結(jié)構(gòu)700，第二剎車結(jié)構(gòu)包括固定在底座體10上的一對第二支板、樞接在一對第二支板上的第二剎車桿、一端與第二剎車桿固定連接的第二剎車旋轉(zhuǎn)組件、一端與第二剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的第二剎車連接組件、與第二剎車連接組件另一端鉸接的第二杠桿組件，第二杠桿組件的中部鉸接在第二支板上，所述第二剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第一水平滑塊13上設(shè)有第二制動板130，第二制動板與第一水平滑塊通過第二伸縮彈簧連接，第二制動板位于腰轉(zhuǎn)部件21左端面的旁側(cè)，所述第二剎車桿緊貼第二制動板。所述底座體上設(shè)有立桿75，立桿的頂部設(shè)有第三滑銷76，第三滑銷上配合有杠桿77，杠桿的中部開設(shè)與第三滑銷滑動配合的條形滑槽，杠桿的左端與剎車結(jié)構(gòu)70中的杠桿組件74鉸接，杠桿的右端與第二剎車結(jié)構(gòu)700中的第二杠桿組件鉸接。

結(jié)合圖1、圖9、圖10，所述腰轉(zhuǎn)部件21上設(shè)有大臂剎車結(jié)構(gòu)90，所述大臂剎車結(jié)構(gòu)包括固定設(shè)置在腰轉(zhuǎn)部件上的基盤921、安裝在基盤上的一對制動片922、滑動設(shè)置在基盤上的解鎖滑塊923；所述大臂上固定有制動盤，一對制動片左右對稱設(shè)置在制動盤的外圍，一對制動片的一端鉸接而另一端彈性連接；所述解鎖滑塊彈性連接在基盤上，解鎖滑塊上設(shè)有可平移入一對制動片彈性連接一端以張開一對制動片的楔形塊924。

上述大臂剎車結(jié)構(gòu)90中，所述基盤通過支撐柱925固定在腰轉(zhuǎn)部件上；支撐柱上設(shè)有鉸接銷；所述一對制動片包括位于左側(cè)的第一制動片和位于右側(cè)的第二制動片，第一制動片的左端與第二制動片的左端鉸接在鉸接銷上，第一制動片的右端與第二制動片的右端通過第一伸縮彈簧彈性9221連接；第一制動片的右端設(shè)有第一頂柱，第二制動片的右端設(shè)有第二頂柱，第一頂柱和第二頂柱相向設(shè)置，第一頂柱和第二頂柱位于第一伸縮彈簧內(nèi)；所述第一制動片和第二制動片均呈半圓形，第一制動片和第二制動片包圍制動盤912。

上述大臂剎車結(jié)構(gòu)90中，所述解鎖滑塊上設(shè)有一對定位銷927，一對定位銷與楔形塊前后設(shè)置在解鎖滑塊上；所述一對定位銷包括左右對稱設(shè)置的第一定位銷和第二定位銷，所述第一制動片的右端設(shè)有第一定位孔9222，第二制動片的右端設(shè)有第二定位孔，在第一伸縮彈簧的彈力下，當?shù)谝豁斨c第二頂柱相抵時，平移的解鎖滑塊上的第一定位銷和第二定位銷可相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔內(nèi)。

上述大臂剎車結(jié)構(gòu)90中，所述基盤上設(shè)有豎立塊928，豎立塊上設(shè)有第二伸縮彈簧9281，第二伸縮彈簧的一端連接豎立塊，第二伸縮彈簧的另一端連接解鎖滑塊。

實際操作中，本發(fā)明所述一種設(shè)有擺動爪手的手術(shù)機器人的工作流程如下：

第一，醫(yī)務(wù)人員手握操縱手23，旋轉(zhuǎn)大臂22或腰轉(zhuǎn)部件21，或者使腰轉(zhuǎn)部件21沿第一水平導軌11和第二水平導軌12平移，使擺動臂80上的機械爪手30接近待取物體處。

第二，在第一驅(qū)動單元的驅(qū)動下，擺動臂80的擺動可帶動其上的機械爪手30擺動，在第二驅(qū)動單元的驅(qū)動下，機械爪手30可旋轉(zhuǎn)。

第三，機械爪手30中，曲柄搖桿機構(gòu)中的搖桿645擺動，搖桿通過伸縮桿644驅(qū)動滑桿641在爪手機架40上的橫向?qū)驂K45的橫向?qū)虿圩鳈M向移動，第一連桿642驅(qū)動第一鎖緊體下降，第二連桿643驅(qū)動第二鎖緊體上升，第一鎖緊體帶動第一滑銷621下降，由于第一滑行槽511傾斜設(shè)置，因此，豎直下降的第一滑銷可驅(qū)使第一對爪手51中任一爪手圍繞其與爪手機架40的鉸接處旋轉(zhuǎn)，如此，第一對爪手51作相向擺動；同時，第二鎖緊體帶動第二滑銷上升，由于第二滑行槽傾斜設(shè)置(第二滑行槽傾斜的方向與第一滑行槽傾斜的方向相反)，因此，豎直上升的第二滑銷驅(qū)使第二對爪手52中任一爪手圍繞其與爪手機架40的鉸接處旋轉(zhuǎn)，如此，第二對爪手作相向擺動；至此，兩對爪手呈收攏狀，用于抓取物體，此時，搖桿645擺動至最左端且停留在最左端。

第四，在醫(yī)務(wù)人員通過操作手23將物體移出醫(yī)患身體后，曲柄搖桿機構(gòu)中的搖桿645再次動作，從最左端擺動至最右端，驅(qū)動滑桿641作反向的橫向移動，第一連桿642驅(qū)動第一鎖緊體上升，第二連桿643驅(qū)動第二鎖緊體下降，第一鎖緊體帶動第一滑銷621上升，同時，第二鎖緊體帶動第二滑銷下降，兩對爪手呈收張開狀，用于釋放抓取的物體。

以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。