技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種手術(shù)機(jī)器人的成像工具與手術(shù)工具展開(kāi)實(shí)施、退出方法，其步驟：設(shè)置包括主控端、受控端、執(zhí)行端的控制系統(tǒng)；將成像工具驅(qū)動(dòng)模組和成像工具、手術(shù)工具驅(qū)動(dòng)模組和手術(shù)工具從初始狀態(tài)依次切換為回零狀態(tài)、體外待安裝狀態(tài)、體外安裝完畢狀態(tài)、成像工具及多腔管進(jìn)入手術(shù)切口狀態(tài)/手術(shù)工具伸出多腔管狀態(tài)、體內(nèi)閉合姿態(tài)狀態(tài)/直態(tài)狀態(tài)、成像工具進(jìn)給展開(kāi)狀態(tài)/手術(shù)工具展開(kāi)狀態(tài)、保持當(dāng)前位姿狀態(tài)、遙操作運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和手術(shù)工具遙操作下的電切/電凝狀態(tài)，完成成像工具和手術(shù)工具展開(kāi)實(shí)施；當(dāng)手術(shù)工具遙操作運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和成像工具遙操作運(yùn)動(dòng)狀態(tài)結(jié)束后退出手術(shù)工具，然后退出成像工具。本發(fā)明能有效保證單孔腔鏡手術(shù)的正常施展。

技術(shù)研發(fā)人員：徐凱;戴正晨;趙彬;趙江然;陽(yáng)志雄;梅務(wù)昆
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京術(shù)銳技術(shù)有限公司
文檔號(hào)碼：201610796025
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.31
技術(shù)公布日：2016.12.21