本發(fā)明涉及一種醫(yī)療搬運機器人，屬于醫(yī)療看護與機器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

醫(yī)院中，許多重癥患者需要搬運轉(zhuǎn)移，例如從病床轉(zhuǎn)移到手術(shù)臺上，或者從手術(shù)臺轉(zhuǎn)移到病床上；從病床上轉(zhuǎn)移到CT機上，或者從CT機上轉(zhuǎn)移到病床上等等。目前的轉(zhuǎn)移搬運都是靠人力搬運的，由于多人搬動過程不能很好地同步，會加重病人的痛苦，甚至?xí)绊懼委熜Ч?/p>

隨著生活水平的改善和醫(yī)療水平的提高，人口老齡化已成為世界范圍內(nèi)的重大社會問題，老人因身體虛弱而臥床不起或因疾病導(dǎo)致生活不能自理，通常需要家庭或看護人員的照料，除此之外，殘障人士的生活也需要被照看。他們的看護也給看護方的身心帶來了極大的負擔。其中，搬運對于看護人員來說是一項負擔極大的工作，通過一些機械裝置可以實現(xiàn)被看護者的搬運工作，這極大減輕看護人員的負擔。

日本有企業(yè)開發(fā)出了一種護理機器人，該機器人是仿人機器人，采用兩個機械臂抱起病人，但是這個機器人無法自己抱起病人，必須有人幫助放到手臂上。而重癥病人如脊柱摔斷的病人，或者癱瘓的殘疾人，在搬運時無法平躺在機器人的手臂上，會帶來很大傷害。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提出了一種同步傳送的搬運機器人。該醫(yī)療搬運機器人采用平板托盤可以對病人平穩(wěn)的搬運轉(zhuǎn)移，保證了病人的身體穩(wěn)定。搬運過程中可以左右前后等任意方向移動，在移動過程中可以同步傳送病人到托盤中，或者放到病床上。整個過程非常平穩(wěn)，不會增加病人的任何痛苦。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種醫(yī)療搬運機器人，包括托盤，升降機構(gòu)，控制器,底盤，遙控器，蓄電池，托盤安裝在升降機構(gòu)的頂端，升降機構(gòu)安裝在底盤的橫梁上，控制器和蓄電池安裝在底盤的支架上，遙控器采用無線遙控方式。

所述托盤包括托板，側(cè)擋板，后擋板,傳送電機，傳動軸，安全帶鎖扣，安全帶，傳送帶，貼近傳感器，傳動軸架，底護板，護板支架，滾軸，到位傳感器。

所述托板，側(cè)擋板，后擋板組成框架結(jié)構(gòu)，傳送帶圍繞托板安裝在傳動軸和滾軸上，由傳送電機驅(qū)動，傳動軸由傳動軸架和傳送電機一起固定在后擋板上，貼近傳感器固定在側(cè)擋板上，底護板通過護板支架安裝在托板下面并保護傳送帶，到位傳感器安裝在后擋板內(nèi)側(cè)，安全帶安裝在托板和后擋板上。

所述的一種醫(yī)療搬運機器人，其特征在于，所述底盤包括橫梁，左縱梁，右縱梁，驅(qū)動電機，麥克納姆輪，控制器安裝支架。

所述橫梁和左縱梁及右縱梁連接成U型結(jié)構(gòu)，麥克納姆輪分別安裝在左縱梁和右縱梁的端部，每個麥克納姆輪的驅(qū)動電機單獨控制，控制器安裝支架安裝在橫梁上。

所述的一種醫(yī)療搬運機器人，其特征在于，所述升降機構(gòu)包括左支柱，右支柱，左外側(cè)電推桿，右外側(cè)電推桿,左滑軌，右滑軌，左支桿，右支桿，左內(nèi)側(cè)電推桿，右內(nèi)側(cè)電推桿。

所述左支柱和右支柱安裝在底盤的橫梁上，左外側(cè)電推桿和右外側(cè)電推桿分別安裝在左支柱和右支柱中，左外側(cè)電推桿和右外側(cè)電推桿的頂部分別與左滑軌和右滑軌相連接,控制滑軌分別在各自支柱上滑動，左滑軌和右滑軌內(nèi)側(cè)底部分別與左內(nèi)側(cè)電推桿、右內(nèi)側(cè)電推桿相連接，頂部分別與左支桿、右支桿相連接，使支桿分別沿各自滑軌內(nèi)側(cè)滑動。

所述的托盤，其特征在于，底護板前端向上彎曲，上邊沿與滾軸軸線平齊，底護板的寬度能夠覆蓋傳送帶。

所述的升降機構(gòu)，其特征在于，所述左滑軌和右滑軌為雙面滑軌。

由于上述技術(shù)方案運用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點和效果：

本發(fā)明的一個效果在于，通過傳送帶與底盤驅(qū)動同步移動，使轉(zhuǎn)移病人更加平穩(wěn)，提高安全性與患者的舒適度。

本發(fā)明的一個效果在于，托盤可以升降適應(yīng)不同高度的病床。

本發(fā)明的一個效果在于，通過每個麥克納姆輪上的驅(qū)動電機的分別控制,可以使得所述醫(yī)療搬運機器人任意方向平移，方便對準床上的病人。

本發(fā)明的一個效果在于，當托盤脫離病床后傳送帶被鎖定，保證安全。

本發(fā)明的一個效果在于，當病人移動到托盤上后，自動停止傳送帶移動。

附圖說明

圖1是本發(fā)明中一種醫(yī)療搬運機器人應(yīng)用示意圖；

圖2是本發(fā)明中一種醫(yī)療搬運機器人整體結(jié)構(gòu)后視圖；

圖3是本發(fā)明中一種醫(yī)療搬運機器人整體結(jié)構(gòu)前視圖；

圖4是本發(fā)明中一種醫(yī)療搬運機器人整體結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；

圖5是本發(fā)明中托盤結(jié)構(gòu)上視圖；

圖6是本發(fā)明中托盤結(jié)構(gòu)下視圖；

圖7是本發(fā)明中托盤結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；

圖8是本發(fā)明中底盤結(jié)構(gòu)圖；

圖9是本發(fā)明中升降機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；

圖10是本發(fā)明中開始轉(zhuǎn)移病人示意圖；

圖11是本發(fā)明中轉(zhuǎn)移病人完成示意圖。

附圖中，各標號所代表的部件：1、托盤 2、升降機構(gòu) 3、控制器 4、底盤 5、遙控器 6、蓄電池 101、托板 102、側(cè)擋板 103、后擋板 104、傳送電機 105、傳動軸 106、安全帶鎖扣 107、安全帶 108、傳送帶 109、貼近傳感器 110、傳動軸架 111、底護板 112、護板支架 113、滾軸 114、到位傳感器 201、左支柱 202、右支柱 203、左外側(cè)電推桿 204、右外側(cè)電推桿 205、左滑軌 206、右滑軌 207、左支桿 208、右支桿 209、左內(nèi)側(cè)電推桿 210、右內(nèi)側(cè)電推桿 401、橫梁 402、左縱梁 403、右縱梁 404、驅(qū)動電機 405、麥克納姆輪 406、控制器安裝支架。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步的介紹。

圖1為一種醫(yī)療搬運機器人應(yīng)用示意圖，病人可以整體在托盤之上，平穩(wěn)地移動。

如圖2～4所示，一種醫(yī)療搬運機器人，包括托盤1，升降機構(gòu)2，控制器3,底盤4，遙控器5，蓄電池6，托盤1安裝在升降機構(gòu)2的頂端。圖8為底盤4結(jié)構(gòu)圖，所述底盤4包括橫梁401，左縱梁402，右縱梁403，驅(qū)動電機404，麥克納姆輪405，控制器安裝支架406。搬運機器人的升降機構(gòu)2安裝在橫梁401上，控制器3和蓄電池6安裝在控制器安裝支架406上。升降機構(gòu)2安裝在底盤4的橫梁401上，控制器3和蓄電池6安裝在底盤4的控制器安裝支架406上。遙控器5可以采用無線遙控方式，也可以通過有線控制方式，或者利用傳感器自動控制。

如圖5～6所示，所述托盤1包括托板101，側(cè)擋板102，后擋板103,傳送電機104，傳動軸105，安全帶鎖扣106，安全帶107，傳送帶108，貼近傳感器109，傳動軸架110，底護板111，護板支架112，滾軸113，到位傳感器114。底護板111前端向上彎曲，上邊沿與滾軸113軸線平齊，底護板111的寬度能夠覆蓋傳送帶108。

所述托板101，側(cè)擋板102，后擋板103組成框架結(jié)構(gòu)，保證托盤1的強度。傳動軸105由傳動軸架110和傳送電機104一起固定在后擋板103上，傳送帶108圍繞托板101安裝在傳動軸105和滾軸113上，由傳送電機104驅(qū)動傳動軸105轉(zhuǎn)動并帶動傳送帶108正向或者反向移動。到位傳感器114安裝在后擋板103內(nèi)側(cè)。當病人在病床上時，醫(yī)療搬運機器人在床邊，托盤1緊貼床面，并由底盤4控制托盤1向病人側(cè)移動，其移動的速度與傳送帶108向遠離病人方向移動速度相同，使得傳送帶108及托板101與病人之間沒有相對運動，因此當托板101插入病人身下時，病人幾乎感覺不到托板101的移動。當病人被傳送帶108移動到托盤1上，并接觸到位傳感器114時傳送電機104停止傳送帶108的移動。當病人從托盤1上轉(zhuǎn)移到床上時，按照上述過程反向操作即可。

貼近傳感器109固定在側(cè)擋板102上，用于感知病床的位置,當貼近傳感器109檢測到托板101離開床時,禁止傳送帶108發(fā)生移動,保證病人安全。底護板111通過護板支架112安裝在托板101下面并保護傳送帶108，并防止傳送帶與床面產(chǎn)生摩擦。安全帶107安裝在托板101和后擋板103上，防止病人在搬運的過程中發(fā)生意外掉下的事故。

如圖8所示，所述底盤4的橫梁401和左縱梁402及右縱梁403連接成U型結(jié)構(gòu)，麥克納姆輪405分別安裝在左縱梁402和右縱梁403的端部控制器安裝支架406安裝在橫梁401上。通過每個麥克納姆輪405上的驅(qū)動電機404的分別控制，可以使機器人沿任意角度平移，便于調(diào)整機器人的位置，使運送病人更加靈活，適合在狹小的空間移動。

圖9為安裝在底盤4上的升降機構(gòu)2，包括左支柱201，右支柱202，左外側(cè)電推桿203，右外側(cè)電推桿204,左滑軌205，右滑軌206，左支桿207，右支桿208，左內(nèi)側(cè)電推桿209，右內(nèi)側(cè)電推桿210，左滑軌205和右滑軌206為雙面滑軌。

所述左支柱201和右支柱202安裝在底盤4的橫梁401上，左外側(cè)電推桿203和右外側(cè)電推桿204分別安裝在左支柱201和右支柱202中，左外側(cè)電推桿203和右外側(cè)電推桿204的頂部分別與左滑軌205和右滑軌206相連接,控制滑軌分別在各自支柱上滑動，左滑軌205和右滑軌206內(nèi)側(cè)底部分別與左內(nèi)側(cè)電推桿209，右內(nèi)側(cè)電推桿210相連接，頂部分別與左支桿207，右支桿208相連接，使支桿分別沿各自滑軌內(nèi)側(cè)滑動。

通過電動推桿的協(xié)調(diào)配合可以控制升降機構(gòu)2上下移動，因此可以控制升降機構(gòu)2上部安裝的托盤1的高度可以任意調(diào)節(jié)，以便適應(yīng)不同高度的床。

圖10和圖11是將病人在床和所述機器人托盤1之間轉(zhuǎn)移的過程。

對所公開的實施例的上述說明，僅用于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其他實施例中實現(xiàn)，因此本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和創(chuàng)新點相一致的最寬的范圍。