1.一種機械臂，其特征在于，包括：
豎直移動關(guān)節(jié)，包括連接器，所述豎直移動關(guān)節(jié)用以驅(qū)動與連接器連接的外部構(gòu)件沿豎直方向運動；
第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，包括第一轉(zhuǎn)軸以及套設(shè)于所述第一轉(zhuǎn)軸上的第一外筒，所述第一外筒可繞所述第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動；
連接臂，分別連接所述第一外筒和豎直移動關(guān)節(jié)；以及
水平移動關(guān)節(jié)，連接所述第一轉(zhuǎn)軸，并用以驅(qū)動第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)沿水平方向運動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述機械臂還包括第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，包括第二轉(zhuǎn)軸以及套設(shè)于所述第二轉(zhuǎn)軸上的第二外筒，所述第二外筒和第二轉(zhuǎn)軸可相對轉(zhuǎn)動；所述連接臂分別連接所述第一外筒和第二外筒；所述豎直移動關(guān)節(jié)連接所述第二轉(zhuǎn)軸；所述第二轉(zhuǎn)軸平行于第一轉(zhuǎn)軸。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機械臂，其特征在于，所述機械臂還包括設(shè)置于所述連接臂的重力平衡機構(gòu)；所述重力平衡機構(gòu)連接所述豎直移動關(guān)節(jié)，用以配平所述外部構(gòu)件和連接器的重量。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械臂，其特征在于，所述連接臂具有內(nèi)腔，所述重力平衡機構(gòu)設(shè)置于所述內(nèi)腔中。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機械臂，其特征在于，所述重力平衡機構(gòu)包括恒力彈簧、彈簧接頭、轉(zhuǎn)向機構(gòu)和柔性結(jié)構(gòu)；所述恒力彈簧的一端連接所述連接臂，所述恒力彈簧的另一端連接所述彈簧接頭的一端，所述彈簧接頭的另一端連接所述柔性結(jié)構(gòu)的一端，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)分布在所述連接臂的內(nèi)腔和/或豎直移動關(guān)節(jié)上，用以改變所述柔性結(jié)構(gòu)的延伸方向；所述柔性結(jié)構(gòu)延伸經(jīng)過所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)的轉(zhuǎn)向后另一端與所述豎直移動關(guān)節(jié)的連接器的上端連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機械臂，其特征在于，所述重力平衡機構(gòu)還包括水平放置的滑動槽，所述彈簧接頭設(shè)置于所述滑動槽中，以限定所述彈簧接頭的運動方向。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機械臂，所述重力平衡機構(gòu)還包括一比例輪，所述比例輪包括同軸安裝且同步轉(zhuǎn)動的內(nèi)輪和外輪；所述柔性結(jié)構(gòu)包括第一柔性結(jié)構(gòu)和第二柔性結(jié)構(gòu)；所述第一柔性結(jié)構(gòu)包括第一端部、自所述第一端部延伸的第一本體、以及與所述第一本體連接的第二端部；所述第一端部連接所述彈簧接頭的另一端，所述第二端部與所述內(nèi)輪連接；所述第二柔性結(jié)構(gòu)包括第一延伸部、第二本體以及第二延伸部，所述第二本體包括第三端部和第四端部，所述第二本體圍繞所述外輪的外圍并至少部分與所述外輪的外圍固連，所述第二本體的第三端部圍繞所述外輪的方向與第一柔性體圍繞所述內(nèi)輪的方向相反，所述第一延伸部與第二本體的第三端部連接后，經(jīng)過所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)的轉(zhuǎn)向，然后與所述豎直移動關(guān)節(jié)的連接器的上端連接，所述第二延伸部與第二本體的第四端部連接后，經(jīng)過所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)的轉(zhuǎn)向，然后與所述豎直移動關(guān)節(jié)的連接器的下端連接，且所述第一延伸部和第二延伸部被配置為當(dāng)連接器移動時，所述第一延伸部和第二延伸部的位移變化量相等。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械臂，其特征在于，除所述連接器，所述豎直移動關(guān)節(jié)還包括底座以及固設(shè)于所述底座上的豎直導(dǎo)軌；所述底座之背面與所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)之連接轉(zhuǎn)軸連接，所述豎直導(dǎo)軌沿豎直方向固設(shè)于所述底座之正面上，所述連接器滑動設(shè)置于所述豎直導(dǎo)軌上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機械臂，其特征在于，所述底座之背面具有與所述第二外筒的外周面相配合的表面。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機械臂，其特征在于，所述底座之背面上設(shè)置有一凹槽，所述豎直移動關(guān)節(jié)通過所述凹槽與所述第二轉(zhuǎn)軸連接。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機械臂，其特征在于，所述底座為一套筒結(jié)構(gòu)，所述豎直導(dǎo)軌設(shè)置于所述底座中。
12.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械臂，其特征在于，所述機械臂還包括至少一個制動器；所述制動器設(shè)置于所述第一外筒和/或第二外筒內(nèi)，并圍繞所述第一轉(zhuǎn)軸和/或第二轉(zhuǎn)軸，用以將所述第一外筒和/或第二外筒鎖接在對應(yīng)的轉(zhuǎn)軸上而靜止。
13.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機械臂，其特征在于，所述水平移動關(guān)節(jié)包括N個上下堆疊的水平移動模塊，N為大于或等于2的自然數(shù)；其中：
第一個水平移動模塊與外部固定架連接，其余水平移動模塊用以沿水平方向運動；所述第一轉(zhuǎn)軸與第N個水平移動模塊連接；所述第一個水平移動模塊位于底層，所述第N個水平移動模塊位于頂層；并且：
其中，第m個水平移動模塊滑動連接第m-1個水平移動模塊，以使第m個水平移動模塊可在第m-1個水平移動模塊上滑動，m為2至N中的所有自然數(shù)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機械臂，其特征在于，每個水平移動模塊均包括一底塊，而且，第m-1個水平移動模塊還包括固設(shè)于其底塊上的水平導(dǎo)軌、以及滑動設(shè)置于所述水平導(dǎo)軌上的滑塊，第m-1個水平移動模塊之滑塊與第m個水平移動模塊之底塊連接。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機械臂，其特征在于，所述水平移動模塊的數(shù)量為三個，分別為第一水平移動模塊、第二水平移動模塊和第三水平移動模塊；所述第一水平移動模塊固設(shè)于手術(shù)機器人的基座上，并包括第一底塊、固設(shè)于所述第一底塊上的第一水平導(dǎo)軌、以及滑動設(shè)置于所述第一水平導(dǎo)軌上的第一滑塊；所述第二水平移動模塊包括固設(shè)于所述第一滑塊上的第二底塊、固設(shè)于所述第二底塊上的第二水平導(dǎo)軌、以及滑動設(shè)置于所述第二水平導(dǎo)軌上的第二滑塊；所述第三水平移動模塊包括固設(shè)于所述第二滑塊上的第三底塊，所述第一轉(zhuǎn)軸連接所述第三底塊。
16.根據(jù)權(quán)利要求13至15中任一項所述的機械臂，其特征在于，所述機械臂還包括設(shè)置于所述第N個水平移動模塊上的制動器，并還包括第三柔性結(jié)構(gòu)；所述第三柔性結(jié)構(gòu)包括第三延伸部、第三本體以及第四延伸部，所述第三本體包括第五端部和第六端部，所述第三本體圍繞并部分固連所述制動器，所述第三延伸部與第三本體的第五端部連接后，延伸經(jīng)過轉(zhuǎn)向，與第一底塊的一端連接，所述第四延伸部與第三本體的第六端部連接后，延伸經(jīng)過轉(zhuǎn)向，與第一底塊的另一端連接，所述第三延伸部和第四延伸部被布置為當(dāng)水平移動關(guān)節(jié)移動時，所述第三延伸部和第四延伸部的位移變化量相等。
17.一種手術(shù)機器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至16中任一項所述的機械臂。