微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，包括主操作端部分、從操作端部分及主動(dòng)操作臂組合；主操作端部分包括微創(chuàng)手術(shù)控制臺(tái)、從操作端控制按鍵、監(jiān)視器、鼠標(biāo)、鍵盤(pán)及多個(gè)主操作手；從操作端控制按鍵、監(jiān)視器、鼠標(biāo)、鍵盤(pán)及多個(gè)主操作手分別固定在微創(chuàng)手術(shù)控制臺(tái)上；從操作端部分包括連接線、立柱、監(jiān)視器及三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；連接線分別連接主操作端部分及從操作端部分；監(jiān)視器設(shè)置在立柱上；主動(dòng)操作臂組合包括散熱風(fēng)扇、電控箱及四個(gè)第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，電控箱與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接，風(fēng)扇設(shè)置在電控箱內(nèi)；四個(gè)第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)分別設(shè)置在電控箱上。本實(shí)用新型可以輔助醫(yī)生對(duì)病人進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)，可以讓病人創(chuàng)傷小，恢復(fù)快，手術(shù)精準(zhǔn)度高。
【專(zhuān)利說(shuō)明】微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種醫(yī)療設(shè)備，尤其涉及一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]市面上的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂造價(jià)昂貴，制造的步驟非常繁瑣，維護(hù)成本非常高。靈活性低，協(xié)調(diào)性差，體積龐大，目前只有美國(guó)，法國(guó)，德國(guó)，英國(guó)，波蘭，日本，韓國(guó)等都相繼開(kāi)展了微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的研究，并產(chǎn)生了一系列的樣機(jī)，但這些樣機(jī)大都與已經(jīng)存在的機(jī)構(gòu)相同或類(lèi)似，缺乏創(chuàng)新性，我國(guó)在機(jī)器人輔助手術(shù)方面尚處于起步階段，已經(jīng)存在的機(jī)器人系統(tǒng)只能在手術(shù)過(guò)程中起輔助定位的作用，并不能應(yīng)用于臨床手術(shù)，因此開(kāi)發(fā)一套具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的新型微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)對(duì)填補(bǔ)我國(guó)在該領(lǐng)域的空白有著非常重要的意義。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的:提供一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，能輔助醫(yī)生對(duì)病人實(shí)施微創(chuàng)手術(shù)。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:
[0005]一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，包括主操作端部分、從操作端部分及主動(dòng)操作臂組合；所述的主操作端部分包括微創(chuàng)手術(shù)控制臺(tái)、從操作端控制按鍵、監(jiān)視器、鼠標(biāo)、鍵盤(pán)及多個(gè)主操作手；從操作端控制按鍵、監(jiān)視器、鼠標(biāo)、鍵盤(pán)及多個(gè)主操作手分別固定在所述的微創(chuàng)手術(shù)控制臺(tái)上；所述的從操作端部分包括連接線、立柱、監(jiān)視器及三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；所述的連接線分別連接所述的主操作端部分及從操作端部分；所述的監(jiān)視器設(shè)置在所述的立柱上；所述的主動(dòng)操作臂組合包括散熱風(fēng)扇、電控箱及四個(gè)第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，所述的電控箱與所述的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接，所述的風(fēng)扇設(shè)置在所述的電控箱內(nèi)；所述的四個(gè)第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)分別設(shè)置在所述的電控箱上。
[0006]上述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，其中，每個(gè)所述的主操作手上都設(shè)有六個(gè)主操作手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。
[0007]上述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，其中，所述的主操作端部分還包括腳踏開(kāi)關(guān)。
[0008]上述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，其中，所述的三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)及第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，所述的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)之間通過(guò)第一連桿連接，所述的第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)之間通過(guò)第二連桿連接，所述的第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與所述的電控箱連接。
[0009]上述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，其中，所述的立柱上設(shè)有滑塊，所述的滑塊與所述的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接，所述的三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與所述的滑塊沿所述的立柱上下同步滑動(dòng)。
[0010]上述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，其中，所述的四個(gè)第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)連接四個(gè)主動(dòng)操作臂，每一個(gè)主動(dòng)操作臂都有四個(gè)主動(dòng)操作臂模塊和五個(gè)主動(dòng)操作臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，所述的四個(gè)主動(dòng)操作臂模塊分為第一主動(dòng)操作臂模塊、第二主動(dòng)操作臂模塊、第三主動(dòng)操作臂模塊及第四主動(dòng)操作臂模塊，所述的第一主動(dòng)操作臂模塊通過(guò)所述的主動(dòng)操作臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與所述的第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接，所述的第一主動(dòng)操作臂模塊、第二主動(dòng)操作臂模塊、第三主動(dòng)操作臂模塊及第四主動(dòng)操作臂模塊之間分別通過(guò)所述的主動(dòng)操作臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接。
[0011]上述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，其中，所述的主動(dòng)操作臂組合還包括四個(gè)手術(shù)工具夾持座、三個(gè)夾持手術(shù)工具及主動(dòng)操作臂夾持內(nèi)窺鏡，所述的第四主動(dòng)操作臂模塊和手術(shù)工具夾持座之間通過(guò)所述的主動(dòng)操作臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)連接；所述的主動(dòng)操作臂夾持內(nèi)窺鏡設(shè)置在從左往右第三個(gè)所述的第四主動(dòng)操作臂模塊上，所述的三個(gè)夾持手術(shù)工具分別設(shè)置在另三個(gè)所述的第四主動(dòng)操作臂模塊上。
[0012]本實(shí)用新型可以輔助醫(yī)生對(duì)病人進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)，可以讓病人創(chuàng)傷小，恢復(fù)快，手術(shù)精準(zhǔn)度高。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2是本實(shí)用新型微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂的主操作端部分的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3是本實(shí)用新型微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂的從操作端部分的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖4是本實(shí)用新型微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂的主動(dòng)操作臂組合的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]以下結(jié)合附圖進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型的實(shí)施例。
[0018]請(qǐng)參見(jiàn)附圖1至附圖4所示，一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，包括主操作端部分1、從操作端部分2及主動(dòng)操作臂組合3 ;所述的主操作端部分I包括微創(chuàng)手術(shù)控制臺(tái)10、從操作端控制按鍵11、監(jiān)視器12、鼠標(biāo)13、鍵盤(pán)14及多個(gè)主操作手15 ;從操作端控制按鍵11、監(jiān)視器12、鼠標(biāo)13、鍵盤(pán)14及多個(gè)主操作手15分別固定在所述的微創(chuàng)手術(shù)控制臺(tái)10上；所述的從操作端部分2包括連接線20、立柱21、監(jiān)視器22及三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；所述的連接線20分別連接所述的主操作端部分I及從操作端部分2 ;所述的監(jiān)視器22設(shè)置在所述的立柱21上，用于手術(shù)醫(yī)生5實(shí)時(shí)監(jiān)視手術(shù)進(jìn)行時(shí)的的情況；所述的主動(dòng)操作臂組合3包括散熱風(fēng)扇30、電控箱31及四個(gè)第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32，所述的電控箱31與所述的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接，所述的風(fēng)扇30設(shè)置在所述的電控箱31內(nèi)；所述的四個(gè)第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32分別設(shè)置在所述的電控箱31上。電控箱31是微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂的大腦，手術(shù)醫(yī)生5每操作的任何一步驟，都會(huì)經(jīng)過(guò)電控箱31的內(nèi)部電路轉(zhuǎn)換成電信號(hào)來(lái)控制主動(dòng)操作臂組合3的每一個(gè)機(jī)械部分和每一個(gè)模塊，電控箱31內(nèi)部的電路產(chǎn)生的熱量通過(guò)散熱風(fēng)扇30來(lái)散熱降溫，以保證微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂不會(huì)因電路溫度過(guò)高而引起故障，讓手術(shù)順利進(jìn)行，降低故障率。主操作端部分I可以有一個(gè)或多個(gè)，多個(gè)主操作端部分I分別通過(guò)連接線20與從操作端部分2連接。
[0019]每個(gè)所述的主操作手15上都設(shè)有六個(gè)主操作手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)16，手術(shù)醫(yī)生5控制主操作手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)16的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制著從操作端部分2及主動(dòng)操作臂組合3的運(yùn)行來(lái)對(duì)病人4進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)。
[0020]所述的主操作端部分I還包括腳踏開(kāi)關(guān)17，用于控制主操作端部分I的開(kāi)啟和關(guān)閉，控制著停止手術(shù)與繼續(xù)手術(shù)。
[0021]所述的三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)23、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)24及第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)25，所述的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)23和第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)24之間通過(guò)第一連桿26連接，所述的第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)24和第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)25之間通過(guò)第二連桿27連接，所述的第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)25與所述的電控箱31連接。
[0022]所述的立柱21上設(shè)有滑塊28，所述的滑塊28與所述的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)23連接，所述的三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與所述的滑塊28沿所述的立柱21上下同步滑動(dòng)。
[0023]所述的四個(gè)第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32分別對(duì)應(yīng)連接四個(gè)主動(dòng)操作臂，每一個(gè)主動(dòng)操作臂都有四個(gè)主動(dòng)操作臂模塊和五個(gè)主動(dòng)操作臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)40，所述的四個(gè)主動(dòng)操作臂模塊分為第一主動(dòng)操作臂模塊33、第二主動(dòng)操作臂模塊34、第三主動(dòng)操作臂模塊35及第四主動(dòng)操作臂模塊36，所述的第一主動(dòng)操作臂模塊33通過(guò)所述的主動(dòng)操作臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)40與所述的第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32連接，所述的第一主動(dòng)操作臂模塊33、第二主動(dòng)操作臂模塊34、第三主動(dòng)操作臂模塊35及第四主動(dòng)操作臂模塊36之間分別通過(guò)所述的主動(dòng)操作臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)40連接。第一主動(dòng)操作臂模塊33與第二主動(dòng)操作臂模塊34和第三主動(dòng)操作臂模塊35之間的主動(dòng)操作臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)40控制著主動(dòng)操作臂的上下運(yùn)動(dòng)，第三主動(dòng)操作臂模塊35和第四主動(dòng)操作臂模塊36之間的主動(dòng)操作臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)40控制著主動(dòng)操作臂左右運(yùn)動(dòng)。
[0024]所述的主動(dòng)操作臂組合3還包括多個(gè)手術(shù)工具夾持座37、三個(gè)夾持手術(shù)工具38及主動(dòng)操作臂夾持內(nèi)窺鏡39，所述的第四主動(dòng)操作臂模塊36和手術(shù)工具夾持座37之間通過(guò)所述的主動(dòng)操作臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)40對(duì)應(yīng)連接；所述的主動(dòng)操作臂夾持內(nèi)窺鏡39設(shè)置在從左往右第三個(gè)所述的第四主動(dòng)操作臂模塊36上，所述的三個(gè)夾持手術(shù)工具38分別設(shè)置在另三個(gè)所述的第四主動(dòng)操作臂模塊36上。所述的第四主動(dòng)操作臂模塊36和手術(shù)工具夾持座37之間的主動(dòng)操作臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)40控制著上下運(yùn)動(dòng)，通過(guò)主動(dòng)操作臂夾持內(nèi)窺鏡39監(jiān)視給病人4手術(shù)時(shí)的內(nèi)部情景。
[0025]本實(shí)用新型通過(guò)主操作端部分I控制主動(dòng)操作臂組合3的每一個(gè)主動(dòng)操作臂的前后左右上下運(yùn)動(dòng)，比如，如果手術(shù)醫(yī)生5抓住主操作手15向左或向右拉，就會(huì)控制主動(dòng)操作臂組合3相對(duì)應(yīng)的主動(dòng)操作臂做相應(yīng)的運(yùn)動(dòng),達(dá)到讓夾持手術(shù)工具38圍繞一個(gè)支點(diǎn)做向左或向右的移動(dòng)。
[0026]綜上所述，本實(shí)用新型可以輔助醫(yī)生對(duì)病人進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)，可以讓病人創(chuàng)傷小，恢復(fù)快，手術(shù)精準(zhǔn)度高。
【權(quán)利要求】
1.一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，其特征在于:包括主操作端部分(I)、從操作端部分(2)及主動(dòng)操作臂組合(3);所述的主操作端部分(I)包括微創(chuàng)手術(shù)控制臺(tái)(10)、從操作端控制按鍵(11)、監(jiān)視器(12)、鼠標(biāo)(13)、鍵盤(pán)(14)及多個(gè)主操作手(15);從操作端控制按鍵(11)、監(jiān)視器(12)、鼠標(biāo)(13)、鍵盤(pán)(14)及多個(gè)主操作手(15)分別固定在所述的微創(chuàng)手術(shù)控制臺(tái)(10)上；所述的從操作端部分(2)包括連接線(20)、立柱(21)、監(jiān)視器(22)及三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；所述的連接線(20)分別連接所述的主操作端部分(I)及從操作端部分(2);所述的監(jiān)視器(22)設(shè)置在所述的立柱(21)上；所述的主動(dòng)操作臂組合(3)包括散熱風(fēng)扇(30)、電控箱(31)及四個(gè)第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(32)，所述的電控箱(31)與所述的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接，所述的風(fēng)扇(30)設(shè)置在所述的電控箱(31)內(nèi)；所述的四個(gè)第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(32)分別設(shè)置在所述的電控箱(31)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，其特征在于:每個(gè)所述的主操作手(15)上都設(shè)有六個(gè)主操作手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(16)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，其特征在于:所述的主操作端部分(I)還包括腳踏開(kāi)關(guān)(17)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，其特征在于:所述的三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(23)、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(24)及第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(25)，所述的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(23)和第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(24)之間通過(guò)第一連桿(26)連接，所述的第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(24)和第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(25)之間通過(guò)第二連桿(27)連接，所述的第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(25)與所述的電控箱(31)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，其特征在于:所述的立柱(21)上設(shè)有滑塊(28)，所述的滑塊(28)與所述的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(23)連接，所述的三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與所述的滑塊(28)沿所述的立柱(21)上下同步滑動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，其特征在于:所述的四個(gè)第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(32)分別對(duì)應(yīng)連接四個(gè)主動(dòng)操作臂，每一個(gè)主動(dòng)操作臂都有四個(gè)主動(dòng)操作臂模塊和五個(gè)主動(dòng)操作臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(40)，所述的四個(gè)主動(dòng)操作臂模塊分為第一主動(dòng)操作臂模塊(33)、第二主動(dòng)操作臂模塊(34)、第三主動(dòng)操作臂模塊(35)及第四主動(dòng)操作臂模塊(36)，所述的第一主動(dòng)操作臂模塊(33)通過(guò)所述的主動(dòng)操作臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(40)與所述的第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(32)連接，所述的第一主動(dòng)操作臂模塊(33)、第二主動(dòng)操作臂模塊(34)、第三主動(dòng)操作臂模塊(35)及第四主動(dòng)操作臂模塊(36)之間分別通過(guò)所述的主動(dòng)操作臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(40)連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，其特征在于:所述的主動(dòng)操作臂組合(3)還包括四個(gè)手術(shù)工具夾持座(37)、三個(gè)夾持手術(shù)工具(38)及主動(dòng)操作臂夾持內(nèi)窺鏡(39)，所述的第四主動(dòng)操作臂模塊(36)和手術(shù)工具夾持座(37)之間通過(guò)所述的主動(dòng)操作臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(40)對(duì)應(yīng)連接；所述的主動(dòng)操作臂夾持內(nèi)窺鏡(39)設(shè)置在從左往右第三個(gè)所述的第四主動(dòng)操作臂模塊(36)上，所述的三個(gè)夾持手術(shù)工具(38)分別設(shè)置在另三個(gè)所述的第四主動(dòng)操作臂模塊(36)上。
【文檔編號(hào)】A61B19/00GK203388943SQ201320465264
【公開(kāi)日】2014年1月15日 申請(qǐng)日期:2013年8月1日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月1日
【發(fā)明者】張憲業(yè) 申請(qǐng)人:張憲業(yè)